一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法与流程

本发明涉及履带式挖掘机技术领域，具体为一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法。

背景技术：

履带式挖掘机行走系统包括左行走马达、右行走马达、主控阀、快慢挡切换阀、主泵。主泵通过主控阀与左行走马达和右行走马达连接，控制左行走马达和右行走马达正反转，实现履带式挖掘机的前进和后退以及转向。快慢挡切换阀连接在左行走马达和右行走马达快慢挡切换油口的油路上，通过截断或导通左行走马达和右行走马达快慢挡切换油口的压力输入，使得左行走马达和右行走马达工作于不同的排量模式，从而实现履带式挖掘机处于高速行进挡位或低速行进挡位之间的切换。

现有技术当中的履带式挖掘机行走马达在高速挡与低速挡之间的切换都是依靠人工来进行，不便于控制挖掘机在转向时的自动变速，降低了挖掘机的行驶速度，降低了工作效率，同时不便于实现挖掘机的精准的转向，因此亟需研发一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法。

技术实现要素：

本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及

本技术：
的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法，能够实现自动的控制驱动马达，实现自动的变速，提高挖掘机的运行效率，实现精准的转向。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，包括控制器、左驱动马达、右驱动马达、回转角度检测装置和快慢档切换阀，所述控制器电性输出连接所述左驱动马达、所述右驱动马达、显示器、发动机和所述快慢挡切换阀，所述左驱动马达和所述右驱动马达上均固定安装有驱动轮转速编码器，两个所述驱动轮转速编码器均电性连接所述控制器。

作为本发明所述的履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法的一种优选方案，其中：所述回转角度检测装置共设置有两个，两个所述回转角度检测装置分别安装在所述左驱动马达和所述右驱动马达上。

作为本发明所述的履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法的一种优选方案，其中：所述回转角度检测装置包括回转减速机和角度传感器，所述回转减速机电性输入连接所述控制器，所述角度传感器电性输出连接所述控制器。

作为本发明所述的履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法的一种优选方案，其中：所述控制器采用的是增量式pid控制算法。

一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统的控制方法，该履带式挖掘机转向自动变速控制系统的控制方法步骤如下：

利用所述控制器控制所述左驱动马达和所述右驱动马达的旋转，利用所述驱动轮转速编码器感知所述左驱动马达和所述右驱动马达的旋转速度，然后将数据信息传输给所述控制器，进而利用所述控制器控制所述左驱动马达和所述右驱动马达上的所述回转减速机，实现对所述左驱动马达和所述右驱动马达的控制，并调节其转速，实现转向的目的，同时，利用所述控制器将转向的数据通过所述显示器显示出来。

与现有技术相比：该履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法实现了自动的控制驱动马达，实现自动的变速，提高挖掘机的运行效率，实现精准的转向的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将将结合附图和详细实施方式对本发明进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明的结构的系统框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

本发明提供一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，包括控制器、左驱动马达、右驱动马达、回转角度检测装置和快慢档切换阀，所述控制器电性输出连接所述左驱动马达、所述右驱动马达、显示器、发动机和所述快慢挡切换阀，所述左驱动马达和所述右驱动马达上均固定安装有驱动轮转速编码器，两个所述驱动轮转速编码器均电性连接所述控制器。

所述回转角度检测装置共设置有两个，两个所述回转角度检测装置分别安装在所述左驱动马达和所述右驱动马达上。

所述回转角度检测装置包括回转减速机和角度传感器，所述回转减速机电性输入连接所述控制器，所述角度传感器电性输出连接所述控制器。

所述控制器采用的是增量式pid控制算法。

本发明还提供一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统的控制方法，该履带式挖掘机转向自动变速控制系统的控制方法步骤如下：

利用所述控制器控制所述左驱动马达和所述右驱动马达的旋转，利用所述驱动轮转速编码器感知所述左驱动马达和所述右驱动马达的旋转速度，然后将数据信息传输给所述控制器，进而利用所述控制器控制所述左驱动马达和所述右驱动马达上的所述回转减速机，实现对所述左驱动马达和所述右驱动马达的控制，并调节其转速，实现转向的目的，同时，利用所述控制器将转向的数据通过所述显示器显示出来。

该履带式挖掘机转向自动变速控制系统及控制方法能够实现自动的控制驱动马达，实现自动的变速，提高挖掘机的运行效率，实现精准的转向，具有良好的经济效益。

虽然在上文中已经参考实施方式对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

技术特征：

1.一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，其特征在于：包括控制器、左驱动马达、右驱动马达、回转角度检测装置和快慢档切换阀，所述控制器电性输出连接所述左驱动马达、所述右驱动马达、显示器、发动机和所述快慢挡切换阀，所述左驱动马达和所述右驱动马达上均固定安装有驱动轮转速编码器，两个所述驱动轮转速编码器均电性连接所述控制器。

2.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，其特征在于：所述回转角度检测装置共设置有两个，两个所述回转角度检测装置分别安装在所述左驱动马达和所述右驱动马达上。

3.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，其特征在于：所述回转角度检测装置包括回转减速机和角度传感器，所述回转减速机电性输入连接所述控制器，所述角度传感器电性输出连接所述控制器。

4.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，其特征在于：所述控制器采用的是增量式pid控制算法。

5.一种根据权利要求1-4任一项所述的履带式挖掘机转向自动变速控制系统的控制方法，其特征在于：该履带式挖掘机转向自动变速控制系统的控制方法步骤如下：

利用所述控制器控制所述左驱动马达和所述右驱动马达的旋转，利用所述驱动轮转速编码器感知所述左驱动马达和所述右驱动马达的旋转速度，然后将数据信息传输给所述控制器，进而利用所述控制器控制所述左驱动马达和所述右驱动马达上的所述回转减速机，实现对所述左驱动马达和所述右驱动马达的控制，并调节其转速，实现转向的目的，同时，利用所述控制器将转向的数据通过所述显示器显示出来。

技术总结
本发明公开的属于履带式挖掘机技术领域，具体为一种履带式挖掘机转向自动变速控制系统，包括控制器、左驱动马达、右驱动马达、回转角度检测装置和快慢档切换阀，所述控制器电性输出连接所述左驱动马达、所述右驱动马达、显示器、发动机和所述快慢挡切换阀，所述左驱动马达和所述右驱动马达上均固定安装有驱动轮转速编码器，两个所述驱动轮转速编码器均电性连接所述控制器，该发明能够实现自动的控制驱动马达，实现自动的变速，提高挖掘机的运行效率，实现精准的转向的综合效果。

技术研发人员：周波
受保护的技术使用者：重庆智邦工程机械(集团)有限公司
技术研发日：2020.01.10
技术公布日：2020.05.15