一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人的制作方法

本发明涉及一种清淤设备，具体为一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人。

背景技术：

现有的水下清淤机器人普遍采用履带（3011）式的行走机构以及搅吸式清淤方式，主要用于下水道管网的清淤工作，其无法满足河湖等开阔地域的检测、清淤工作需要。目前针对河湖等开阔地域的检测、清淤，主要采用清淤船，清淤船存在体型大、设备成本高、机动性不够等缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种既能用于市政地下小型圆形管网的检测、清淤等工作，又能适用于河湖等开阔地域的检测、清淤工作的潜水式环境治理机器人。

本发明采用的技术方案如下：一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，包括水上浮体机构以及通过钢丝绳悬吊在水上浮体机构上的水下环境机器人，

所述水上浮体机构包括浮体，在所述浮体上安装有用于驱动浮体移动的推进器、用于悬吊水下环境机器人的卷扬装置、用于控制推进器和卷扬装置的无线控制箱以及用于定位的卫星定位仪；

所述水下环境机器人包括履带行走模块、安装在履带行走模块上的密封箱体、安装在密封箱体上的碎淤部件、安装在密封箱体内的动力系统和控制系统。

进一步地，所述碎淤部件通过回转机构安装在密封箱体上。

进一步地，所述回转机构前端安装有变幅机构，所述碎淤部件安装在所述变幅机构上并通过变幅机构调节高度。

进一步地，所述碎淤部件包括大臂以及安装在大臂前端的搅吸头总成。

进一步地，所述搅吸头总成包括液压马达、搅头座、搅头、圆弧收拢板，所述搅头座固定安装在所述大臂前端，所述液压马达固定安装在搅头座上，所述搅头通过搅拌轴与密封在搅头座内的液压马达输出端连接，所述圆弧收拢板固定安装在搅头座下部，圆弧收拢板内壁靠近所述搅头，在圆弧收拢板上开设有过泥孔，所述过泥孔处连接有输泥软管，所述输泥软另一端与固定安装在密封箱体上的砂泵连接。

进一步地，所述输泥软管通过旋转接头与砂泵连接，且所述旋转接头随回转机构的旋转而同步旋转。

进一步地，所述履带行走模块包括两条履带、液压驱动马达及减速机、履带横梁、腔体油缸，所述两条履带分别通过所述腔体油缸与密封箱体连接，所述两条履带之间通过履带横梁铰接，腔体油缸的伸缩可调节两条履带相对的角度，所述液压驱动马达及减速机用于驱动履带运转。

进一步地，所述密封箱体上安装有视觉检测系统。

进一步地，所述密封箱体上安装有激光雷达检测系统。

进一步地，所述碎淤部件上安装有声呐检测系统。

本发明的适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，可用于河湖等开阔地域的检测、清淤工作，当实施此功能时，依靠水上浮体机构浮在水面，利用卷扬装置控制水下环境机器人的离底高度，利用水上浮体机构上的推进器可在广阔的地域快速移动，方便检测运输，并依靠水上浮体机构上的卫星定位仪可实现自动迂回检测、清淤；本发明还可用于市政地下小型圆形管网的检测、清淤等工作，在实施此功能时，无需水上浮体机构的参与，能够使用视觉检测系统、激光雷达检测系统、声呐检测系统等来实现人机交换。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的水上浮体机构的结构示意图。

图3是本发明的水上浮体机构的另一视角的结构示意图。

图4是本发明的水下环境机器人的结构示意图。

图5是本发明的水下环境机器人的俯视示意图。

图6是本发明的碎淤部件的结构示意图。

图7是本发明的履带行走模块的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明作更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。

如图1所示，本实施例的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，包括水上浮体机构1以及通过钢丝绳2悬吊在水上浮体机构1上的水下环境机器人3。

如图2、图3所示，所述水上浮体机构1包括浮体101，在所述浮体101上安装有用于驱动浮体101移动的推进器105、用于悬吊水下环境机器人3的卷扬装置102、用于控制推进器105和卷扬装置102的无线控制箱104以及用于定位的卫星定位仪103。

如图4-图7所示，所述水下环境机器人3包括履带行走模块301、安装在履带行走模块301上的密封箱体302、安装在密封箱体302上的碎淤部件、安装在密封箱体302内的动力系统和控制系统。所述密封箱体302的前端设有回转机构304，碎淤部件通过变幅机构308安装在回转机构304，回转机构304可驱动碎淤部件旋转，变幅机构308可调节碎淤部件的高度。

如图4-图6所示，所述碎淤部件包括大臂305以及安装在大臂305前端的搅吸头总成306。所述搅吸头总成306包括液压马达3061、搅头座3062、搅头3063、圆弧收拢板3064，所述搅头座3062固定安装在所述大臂305前端，所述液压马达3061固定安装在搅头座3062上，所述搅头3063通过搅拌轴与密封在搅头座3062内的液压马达3061输出端连接，所述圆弧收拢板3064固定安装在搅头座3062下部，圆弧收拢板3064内壁靠近所述搅头3063，在圆弧收拢板3064上开设有过泥孔，所述过泥孔处连接有输泥软管，所述输泥软另一端通过旋转接头307与固定安装在密封箱体302上的砂泵连接。所述旋转接头307随回转机构304的旋转而同步旋转，从而可降低旋转接头307与碎淤部件之间的输泥软管的折损。

在密封箱体302上安装有视觉检测系统303、激光雷达检测系统310，在碎淤部件上安装有声呐检测系统309。

如图7所示，所述履带行走模块301包括两条履带3011、液压驱动马达及减速机3012、履带横梁3013、腔体油缸3014，所述两条履带3011分别通过所述腔体油缸3014与密封箱体302连接，所述两条履带3011之间通过履带横梁3013铰接，腔体油缸3014的伸缩可调节两条履带3011相对的角度，从而使履带3011与圆形管网最大面积接触。所述液压驱动马达及减速机3012用于驱动履带3011运转。

本发明的适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，可用于河湖等开阔地域的检测、清淤工作，当实施此功能时，依靠水上浮体机构浮在水面，利用卷扬装置控制水下环境机器人的离底高度，利用水上浮体机构上的推进器可在广阔的地域快速移动，方便检测运输，并依靠水上浮体机构上的卫星定位仪可实现自动迂回检测、清淤；本发明还可用于市政地下小型圆形管网的检测、清淤等工作，在实施此功能时，无需水上浮体机构的参与，能够使用视觉检测系统、激光雷达检测系统、声呐检测系统等来实现人机交换。

在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本发明所属领域的技术人员将会想到本发明的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本发明不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。