转耙4、控制系统5、底座6、转动关节7。
[0026]两个底座6分别固定在打捞船前方两侧，所述的机械臂I由一级臂11和二级臂12两级机械臂组成。一级臂11的一端通过转动关节7 (此处安装有转动电机)与的底座6铰接，另一端从正中穿过上述拦截网体3，通过相同的转动关节7与二级臂12相连，二级臂12也以相同的方式穿过拦截网体3，其末端设有旋转耙4，旋转耙4可通过电机驱动朝围拢区域内侧拨动水葫芦。如图4所示，所述旋转耙4包括驱动轴41以及设在驱动轴41上的多个耙钩42，驱动轴41在电机驱动的动力作用下，带动耙钩42不断拨动，使水葫芦朝围拢区域内侧移动，增加围拢区域内的水葫芦数量。
[0027]—级臂11能够以转动关节7为中心进行O?180度旋转，二级臂12可通过与一级臂11之间的转动关节7进行0-270度的转动。一级臂11与二级臂12的转动关节7处以及二级臂12的末端配置有双向马达推进器2，通过控制马达推进器2的输出动力和驱动方向，实现拦截网体3在水体中的自由移动和对水葫芦进行高效围拢；二级臂12末端设有旋转耙8，可通过电机驱动朝围拢区域内侧拨动水葫芦，增加围拢量。上述机械臂I的摆动方向、双向马达推进器2的推进方向、动力以及旋转耙4的转动等，均由安装在打捞船操作间内的控制系统I准确操控，从而实现对水面漂浮水葫芦的快速围拢。
[0028]请进一步参考图2及图3，所述的拦截网体3为双层多孔挂布，可由聚乙烯网体制成，网孔直径不小于3cm且不大于10cm。拦截网体3的高度不小于80cm且不大于100cm，长度不小于5m且不大于10m。拦截网体3的两端设有多组可伸缩的弹性挂钩32，相邻弹性挂钩32之间的距离不大于10cm，既可保证转动关节7灵活转动，相邻两个拦截网体3之间(即两个网体相连接的转动关节处)通过弹性挂钩32相连，可防止围拢时水葫芦从中间缝隙中逃逸出去。弹性挂钩32具有一定的伸缩性，可承受机械臂不同角度摆动时产生的拉伸力。所述拦截网体3上部设有牵引组件33和充气系统34，下部设有沿着拦截网体3长度方向间隔设置的多个配重球35，配重球35外部为耐水、耐腐蚀的橡胶，内部填充混凝土。所述牵引组件22可采用高强度的聚乙烯纤维绳，聚乙烯纤维绳依次穿过网体上沿预留的气眼。聚乙烯纤维绳的两端各设一个可伸缩的弹性挂钩32，可提高在实施围拢时拦截网体的抗拉强度。
[0029]所述充气系统34位于拦截网体3的中上部，由多组管状充气浮体组成，通过调节浮体的气压控制拦截网体3在水面上下的比例，以适应水葫芦不同生长期在水面上下的株高及生物量比例，提高围拢效率；所述的配重球35位于拦截网体3下沿。
[0030]所述的机械臂I从拦截网体3的正中穿过，不同级机械臂之间通过转动关节7连接，机械臂I连同拦截网体3 —起进行不同角度、范围的转动，对水葫芦进行围拢。
[0031]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何属于本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:包括控制系统(5)、拦截网体(3)、分别铰接安装在打捞船前方两侧底座(6)的机械臂(1)、机械臂⑴从拦截网体(3)正中穿过，所述机械臂(I)包括一级臂(11)和二级臂(12)，一级臂(11)的一端通过转动关节(7)与底座(6)铰接，另一端通过转动关节(7)与二级臂(12)相连，二级臂(12)的末端设有通过电机驱动可向内侧偏转的旋转耙(4)，一级臂(11)与二级臂(12)的转动关节(7)处以及二级臂(12)的末端配置有双向马达推进器(2)，控制系统(5)通过控制双向马达推进器(2)的输出动力和驱动方向实现拦截网体(3)在水体中的自由移动和对水葫芦进行围拢。2.如权利要求1所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:所述的拦截网体(3)由双层多孔挂布制成，网孔直径不小于3cm且不大于10cm。3.如权利要求1或2所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:拦截网体(3)的高度不小于80cm且不大于100cm，长度不小于5m且不大于10m。4.如权利要求1或2所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:拦截网体(3)的两端设有多组可伸缩的弹性挂钩(32)，相邻弹性挂钩(32)之间的距离不大于10cm。5.如权利要求1或2所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:所述拦截网体(3)上部设有牵引组件(33)和充气系统(34)，下部设有沿着拦截网体(3)长度方向间隔设置的多个配重球(35)。6.如权利要求5所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:配重球(35)外部为耐水、耐腐蚀的橡胶，内部填充混凝土。7.如权利要求5所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:所述牵引组件(22)采用高强度的聚乙烯纤维绳，聚乙烯纤维绳依次穿过网体上沿预留的气眼。8.如权利要求1所述的可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，其特征在于:一级臂(11)可以转动关节(7)为中心进行O?180度旋转，二级臂(12)可通过与一级臂(11)之间的转动关节(7)进行0-270度的转动。
【专利摘要】本发明提供一种可控机械浮臂式水葫芦围拢装置，包括控制系统、拦截网体、分别铰接安装在打捞船前方两侧底座的机械臂，机械臂从拦截网体正中穿过，所述机械臂包括一级臂和二级臂，一级臂的一端通过转动关节与底座铰接，另一端通过转动关节与二级臂相连，二级臂的末端设有通过电机驱动可向内侧偏转的旋转耙，一级臂与二级臂的转动关节处以及二级臂的末端配置有双向马达推进器，控制系统通过控制双向马达推进器的输出动力和驱动方向实现拦截网体在水体中的自由移动和对水葫芦进行围拢。本发明可实现对漂浮水葫芦群体的快速围拢，提高清除作业效率。
【IPC分类】E02B15/08
【公开号】CN105064303
【申请号】CN201510500034
【发明人】李青云, 郭伟杰
【申请人】长江水利委员会长江科学院
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年8月14日