一种利用视觉循迹的工厂扫地的制造方法
【专利摘要】一种利用视觉循迹的工厂扫地机，其技术方案为首先沿着工厂扫地机需要前进的路线进行标记，标记过后能够被机器视觉识别系统进行识别，或者直接识别工厂内的各种通道识别线。然后中央控制系统控制行进方向沿着识别后的路线循迹，工厂扫地机随着行进配合工作，将所经过的路面清扫干净。整套系统设置通用的接口，所以设备的动力供给由工厂扫地机提供。本方法利用视觉识别的技术，使工厂扫地机能够循导预定的轨迹进行自动行进，可以不需要专门的清扫工人，使工厂扫地能够自动化和智能化。
【专利说明】—种利用视觉循迹的工厂扫地机
[0001]【技术领域】:
本发明涉及一种利用机器视觉进行循迹的方法，尤其是工厂扫地机的循迹行进。
[0002]【背景技术】:
循迹是利用机器视觉，感应一定的轨迹，从而使循迹式的系统能够按照预先设定的路线进行运动。机器视觉是用机器代替人眼进行目标对象的识别、判断和测量，主要研究用计算机来模拟人的视觉功能。机器视觉技术涉及目标对象的图像获取技术、对图像信息的处理技术以及对目标对象的测量和识别技术。相对于传统测量检验方法，机器视觉技术的最大优点是快速、准确、可靠与智能化，对提高产品检验的一致性、产品生产的安全性、降低工人劳动强度以及实现企业的高效安全生产和自动化管理具有不可替代的作用。人类感知外部世界主要是通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感觉器官，其中约80%的信息是通过视觉器官获取的。机器视觉系统就是通过摄像机和计算机来对外部环境进行测量、识别和判断。但是，机器视觉和人类视觉有着本质上的不同，机器视觉系统主要应用于不适合人工作业或者人类视觉无法达到要求、以及高速大批量工业产品制造自动生产流水线的一些场合。在路面移动设备中，机器视觉技术可以使其完成自动循迹导航、障碍自动规避、循迹目标跟踪等任务。
[0003]20世纪70年代，David Marr提出了视觉计算理论，明确规范了视觉研究体系。计算机视觉以视觉计算理论为基础，为视觉研究提供了统一的理论框架。上世纪80年代以来，并经历了从实验室走向实际应用的发展阶段，从简单的二值图像处理到高分辨率多灰度的图像处理以至于彩色图像处理，从一般的二维信息处理到三维视觉模型和算法的研究都取得了很大进展。目前，发展最快、使用最多的机器视觉技术主要集中在欧美、日本等发达国家和地区。在国内，机器视觉技术产品普及还不够深入，国内在机器视觉产品与国外先进的机器视觉技术与设备相比还有较大的差距。在科研领域，涌现出大量机器视觉科研机构和学者，对机器视觉算法研究取得了长足进步，但未能机器视觉应用技术还未得到广泛的应用。
[0004]工业电动扫地机是采用环保新能源蓄电池为动力，在小型车辆底盘上加装风机、电机，下面安装边刷、滚刷扫吸结合的清扫机械。它具有众多的优点:工作效率高，每小时可以清扫8000平米左右，同样的作业面积时间上大大缩短；成本低，电动扫地车可以替代12-15人工打扫，节省很多人工工资、福利待遇及应对工资待遇上涨问题；效果好，电动扫地车采取扫、吸结合的方式，比传统人工打扫满地狼烟相比干净多了 ；安全性能高，让清洁工人身处安全环境；经济回报高，每天花费只有十几元(充电、消耗品、磨损)，如果是10多人，工资福利等至少近千元，而且还要投资基本打扫工具成本和运营成本。
[0005]
【发明内容】
:
本发明为一种利用视觉循迹的工厂扫地机，其技术方案为首先沿着工厂扫地机需要前进的路线进行标记，标记过后能够被机器视觉识别系统进行识别，或者直接识别工厂内的各种通道识别线。然后中央控制系统控制行进方向沿着识别后的路线循迹，工厂扫地机随着行进配合工作，将所经过的路面清扫干净。整套系统设置通用的接口，所以设备的动力供给由工厂扫地机提供。
[0006]标记的识别依赖于机器视觉系统，机器视觉系统通过摄像机和计算机来对外部环境进行测量、识别和判断。
[0007]循迹的种类不限于肉眼可见的标线或标记，对于机器发出的激光、温度、超声等也能进行循迹。
[0008]整个视觉循迹系统为独立的模块，但设计了通用的接口，用于连接工厂扫地机，由工厂扫地机提供动力的供给。
[0009]有益效果:
本方法利用视觉识别的技术，使工厂扫地机能够循导预定的轨迹进行自动行进，可以不需要专门的清扫工人，使工厂扫地能够自动化和智能化。
[0010]【专利附图】
【附图说明】:
图1为利用视觉循迹工厂扫地机的系统示意图。
[0011]【具体实施方式】:
为更好地说明本发明，便于理解本发明的技术方案，本发明的典型但非限制性的实施例如下。
[0012]首先沿着工厂扫地机需要前进的路线进行标记，标记过后能够被机器视觉识别系统进行识别，或者直接识别工厂内的各种通道识别线。
[0013]然后中央控制系统控制行进方向沿着识别后的路线循迹，工厂扫地机随着行进配合工作，把砖块按照设计好的形状和尺寸铺设于路面上。
[0014]整套系统设置通用的接口，所以设备的动力供给由工厂扫地机提供。
[0015] 申请人:声明，以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种利用视觉循迹的工厂扫地机，其特征在于:首先沿着工厂扫地机需要前进的路线进行标记，标记过后能够被机器视觉识别系统进行识别，或者直接识别工厂内的各种通道识别线，然后中央控制系统控制行进方向沿着识别后的路线循迹，工厂扫地机随着行进配合工作，将所经过的路面清扫干净，整套系统设置通用的接口，所以设备的动力供给由工厂扫地机提供。
2.根据权利I所述的利用视觉循迹的工厂扫地机，其特征在于:标记的识别依赖于机器视觉系统，机器视觉系统通过摄像机和计算机来对外部环境进行测量、识别和判断。
3.根据权利I所述的利用视觉循迹的工厂扫地机，其特征在于:循迹的种类不限于肉眼可见的标线或标记，对于机器发出的激光、温度、超声等也能进行循迹。
4.根据权利I所述的利用视觉循迹的工厂扫地机，其特征在于:整个视觉循迹系统为独立的模块，但设计了通用的接口，用于连接工厂扫地机，由工厂扫地机提供动力的供给。
【文档编号】E01H1/00GK104404904SQ201410673996
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年11月21日 优先权日:2014年11月21日
【发明者】赵婉艺, 陈志华 申请人:安徽省库仑动力自动化科技有限公司