专利名称：火焰开坡口机器人自动镭射纠偏系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种自动位置纠偏系统，尤其涉及ー种火焰开坡ロ机器人的位置纠偏系统。
背景技术：
开坡ロ是钢板结构件焊接前的一道重要エ序，坡ロ精度是保证焊接质量的重要环节。在エ件外形和放置位置没有偏差的条件下，使用火焰机器人可以简单重复开坡ロ程序，但由于诸多原因，エ件不可能完全相同，如切割精度影响外形尺寸、钢板不平度影响垂直距离、人工放置影响水平位置等，因此简单的重复程序无法保证坡ロ精度，大部分使用者不得不人工返修，或者每枚エ件重复编程、示教过程，耗时较长。使用纠偏系统可以在机器人工作之前采集数据并传递给机器人，计算工作实际位置与标准位置的差值，自动补偿轨迹偏差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种火焰开坡ロ机器人自动错射纠偏系统，克服火焰机器人简单重复开坡ロ程序无法保证坡ロ精度的缺点。
一种火焰开坡ロ机器人自动镭射纠偏系统，其特征在于包括镭射位置探測系统、机器人补正系统，机器人运动到预定位置，镭射位置探测传感器发射镭射光到エ件，镭射光经エ件反射后与射入光线成三角形传回传感器，传感器接受光线信号后，经由内部的信号放大器转化为电信号发送到机器人系统，机器人系统将此数据与标准数据相比较，得出其差值，并将此差值传给机器人各轴编码器，编码器根据此数值自动调整各轴的角度实现切割轨迹的一致性。本发明是将钢板火焰开坡ロ机器人与镭射探測装置相结合，实现了由于钢板エ件尺寸或位置偏差时的自动纠偏功能，能够保证钢板重复开坡ロ的精度。由于无机械性地接触检测物体实现检测，故不会对检测物体和传感器造成损伤，因此传感器具有很长的使用寿命。而且根据不同型号的光学传感器，镭射探測距离为2(Tl000mm，响应时间非常短最高可达9. 4KHz，完全没有机械性工作时间，井能通过高级设计技术使投光光束集中在小光点，或通过构成特殊的受光光学系统，来实现最高可达I μ m的高分辨率。
图I为本发明的火焰开坡ロ机器人自动镭射纠偏系统工作原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的实施方式
本发明的火焰开坡ロ机器人自动镭射纠偏系统，包括镭射位置探测系统、机器人补正系统，机器人运动到预定位置，镭射位置探测传感器发射镭射光到エ件，镭射光经エ件反射后与射入光线成三角形传回传感器，传感器接受光线信号后，经由内部的信号放大器转化为电信号发送到机器人系统，机器人系统将此数据与标准数据相比较，得出其差值，并将此差值传给机器人各轴编码器，编码器根据此数值自动调整各轴的角度实现切割轨迹的一致性。机器人使用预先设定的接近速度，接近方向数据，使镭射传感器部分向对象エ件移动；使用数字输入信号，检测机器人接触对象エ件位置；将已找到的对象エ件位置数据与标准数据比较，得出偏移量；将偏移信息，分配到各轴编码放大后，实现机器人移动到当前对象エ件位置。其工作步骤如下
1.设置工具中心点
缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据实际加工，需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。工具坐标系的所有測量都是相对于TCP的，因此TCP的设置非常重要。机器人系统一般使用了两个工具镭射传感器和工作工具，因此通常需设置两个TCP。2.编辑探測程序
2.I设定使用镭射传感坐标系；
2. 2设定传感条件-探测距离、探測速度、探測返回距离、探測返回速度等，并将传
感旗标打开，以确定以此次探測的距离作为标准距离；
2. 3示教探測位置，根据不同需求可设定任何数目的单个点、切割程序的某个段、或整个切割程序的修正；
2. 4示教工作轨迹；
2. 5结束编程；
2. 6连续运行程序，此次运行的探測数据将作为标准距离，镭射传感器发射镭射光到エ件，经反射后生成电信号传输给机器人系统(注此时传感旗标为打开)；
2. 7设定偏置寄存器(注探測出来的位置偏差将写入偏置寄存器，其值将用来纠正エ件运行轨迹的偏移量)；
2. 8关闭探测旗标(注以后再运行程序时将以标准数据位依据，计算偏差值)；
2. 9更换エ件，运行程序，经探测的偏差值将自动由机器人系统补偿给机器人工作工具中心点，从而实现对运动轨迹的补正。以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进ー步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在 不脱离本发明构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，则应当视为属于本发明所提交的权利要求书确定的保护范围。
权利要求
1.一种火焰开坡口机器人自动镭射纠偏系统，其特征在于包括镭射位置探测系统、机器人补正系统，机器人运动到预定位置，镭射位置探测传感器发射镭射光到工件，镭射光经工件反射后与射入光线成三角形传回传感器，传感器接受光线信号后，经由内部的信号放大器转化为电信号发送到机器人系统，机器人系统将此数据与标准数据相比较，得出其差值，并将此差值传给机器人各轴编码器，编码器根据此数值自动调整各轴的角度实现切割轨迹的一致性。
全文摘要
一种火焰开坡口机器人自动镭射纠偏系统，其特征在于包括镭射位置探测系统、机器人补正系统，机器人运动到预定位置，镭射位置探测传感器发射镭射光到工件，镭射光经工件反射后与射入光线成三角形传回传感器，传感器接受光线信号后，经由内部的信号放大器转化为电信号发送到机器人系统，机器人系统将此数据与标准数据相比较，得出其差值，并将此差值传给机器人各轴编码器，编码器根据此数值自动调整各轴的角度实现切割轨迹的一致性。克服火焰机器人简单重复开坡口程序无法保证坡口精度的缺点。
文档编号B25J13/08GK102699483SQ20121020691
公开日2012年10月3日 申请日期2012年6月21日 优先权日2012年6月21日
发明者廖文, 桂永, 洪峰, 潘冬亮, 邓奇 申请人:洪峰