一种可快速拆装的空间结构被动端口的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种可快速拆装的空间结构被动端口，适用于空间末端执行器的被动端口与载荷之间的快速拆装，包括被动面板、底座、挡板、拉杆、弹簧及把手，底座安装在载荷上，所述被动面板的周向均布有多个挡板，每个挡板上均安装有拉杆，该拉杆具有沿轴向往复移动及转动的自由度；所述拉杆的一端为与底座的连接端，另一端设有把手，在拉杆上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵接在被动面板上，另一端抵接于拉杆的轴肩上。本发明结构简单，通过拉杆实现被动面板与底座的快速拆装，操作快捷，易于安装且可靠实用。
【专利说明】一种可快速拆装的空间结构被动端口
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种可快速拆装的空间结构被动端口，适用于空间末端执行器的被动端口与载荷之间的快速拆装。
【背景技术】
[0002]随着航天技术的发展，人类在太空中的活动越来越多，其中包括大量的舱内和舱外任务，如大型空间站的建筑、维护及服务，空间设备的维修，科学实验载荷的照料，星球表面探测等诸多工作要做。由于人在太空舱里生存一天的费用十分昂贵，而且宇宙环境对人类来说仍然是一个高辐射、高真空、超高温、微重力的危险环境，那么利用空间机器人完成一些宇航员无法完成或者有危险的工作就显得十分必要。作为在轨工作的重要执行部件，末端执行器是空间机器人执行精巧和复杂任务的重要部分。
[0003]末端执行器分为主动端口和被动端口，被动端口固定在载荷表面。当机械臂的末端执行器抓取载荷之后，机械臂需要把载荷从一个位置搬运到另一个位置。如果在需要释放载荷的时候，末端执行器的主动端口内部捕获电机故障，这时就需要主动释放载荷。由于是在空间操作，所以要求松脱装置需要结构简单、操作方便，才能更好地完成工作需要。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种可快速拆装的空间结构被动端口，满足了空间末端执行器操作方便的要求。
[0005]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0006]本发明包括被动面板、底座、挡板、拉杆、弹簧及把手，其中底座安装在载荷上，所述被动面板的周向均布有多个挡板，每个挡板上均安装有拉杆，该拉杆具有沿轴向往复移动及转动的自由度；所述拉杆的一端为与底座的连接端，另一端设有把手，在拉杆上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵接在被动面板上，另一端抵接于拉杆的轴肩上。
[0007]其中:所述拉杆的连接端上设有凸台，拉杆上的轴肩位于挡板与被动面板之间；所述凸台朝向被动面板的一侧设有斜面；所述被动面板、底座及挡板上均开有供拉杆穿过的圆孔，其中被动面板与底座上的圆孔沿径向向上开有供所述凸台穿过的凹槽；所述把手可拆卸地与拉杆的另一端连接；所述被动面板的下方设有底座环，该底座环通过多根支杆与被动面板相连，在支杆外罩有固接于其上的蒙皮；所述挡板位于被动面板的面板与底座环之间；所述蒙皮为两个，分别固接在支杆上；所述被动面板的中间向下延伸形成一圆形的容置空间，所述底座插入该容置空间内；所述被动面板的面板上沿圆周方向均布有多个阶梯状的通孔，该通孔内容置有与主动端口电连接的插座，每个通孔上均盖有盖板。
[0008]本发明的优点与积极效果为:
[0009]1.本发明结构简单，通过拉杆实现被动面板与底座的快速拆装，操作快捷，易于安装且可靠实用。
[0010]2.本发明的拉杆上设有凸台，便于拉杆在被动面板及底座上的凹槽中往复移动以及准确的定位安装。
[0011]3.本发明的把手与拉杆之间通过紧定螺钉连接，便于拆装。
[0012]4.本发明的蒙皮分为两个，便于拆装。
[0013]5.本发明的挡板、拉杆、弹簧、把手和紧定螺钉设有四组，且沿圆周方向均布，保证了整体连接的紧密性。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本发明的整体结构示意图；
[0015]图2为本发明的等轴视图；
[0016]图3为本发明松脱状态的结构剖视图；
[0017]图4为本发明锁紧状态的结构剖视图；
[0018]图5为本发明拉杆的结构示意图；
[0019]其中:1为被动面板,2为盖板,3为底座环,4为底座,5为支杆,6为蒙皮A,7为蒙皮B, 8为挡板,9为拉杆，10为弹簧，11为把手，12为紧定螺钉,13为凸台，14为轴肩，15为通孔。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图对本发明作进一步详述。
[0021]如图1?4所示，本发明包括被动面板1、盖板2、底座环3、底座4、蒙皮、挡板8、拉杆9、弹簧10及把手11，其中底座4安装在载荷上，底座4为圆环状，其底部沿径向向外延伸、在底座4底部的外表面形成一止口。被动面板I面板的中间向下延伸、形成一环形的延伸部，该环形的延伸部内则形成一圆形的容置空间，底座4插入该容置空间内，所述延伸部的底端抵接于底座4的所述止口 ；被动面板I的面板上沿圆周方向均布有多个(本实施例为四个)阶梯状的通孔15，该通孔15的上部为方形孔，方形孔内容置有与主动端口电连接的插座，每个通孔15上均盖有盖板2。
[0022]被动面板I的下方设有底座环3，该底座环3通过多根支杆5与被动面板I相连，在支杆5外罩有固接于其上的蒙皮；为了便于拆装，将蒙皮分为了两个，即均呈半圆形的蒙皮A6和蒙皮B7。
[0023]被动面板I面板下方的周向均布有多个(本实施例为四个)挡板8，挡板8位于被动面板I的面板与底座环3之间；各挡板8通过螺钉固定在被动面板I上，每个挡板8上均安装有拉杆9。被动面板1、底座4及挡板8上均开有供拉杆9穿过、且圆心共线的圆孔(本实施例被动面板1、底座4及挡板8上的圆孔均为四个)，供拉杆9穿过的圆孔孔径与拉杆9的直径相同；如图5所示，拉杆9的一端为与底座4的连接端，该连接端上设有凸台13，被动面板I与底座4上的圆孔沿径向向上开有供凸台13穿过的凹槽，凸台13朝向被动面板I的一侧设有斜面，以便于在凹槽中经过；拉杆9的另一端由蒙皮穿出，并通过紧定螺钉12可拆卸地连接有把手11。在拉杆9上还设有轴肩14，该轴肩14位于拉杆9两端之间。拉杆9上的轴肩14位于挡板8与被动面板I之间，在拉杆9上套设有弹簧10,该弹簧10的一端抵接在被动面板I上，另一端抵接于拉杆9的轴肩14上，拉杆9具有沿轴向往复移动及转动的自由度。[0024]本发明的安装及工作原理为:
[0025]将与主动端口电连接的插座放置在四个通孔15内，盖上盖板2，通过支杆5将底座环3与被动面板I支撑起来。先将拉杆9的另一端穿过挡板8上的圆孔，把弹簧10由拉杆9 一端的凸台13穿过,靠在拉杆9的轴肩14上,拉杆9带有凸台的一端穿过被动面板I。用螺钉将挡板8与被动面板I固定起来，再用螺钉把蒙皮A6和蒙皮B7与支杆5固定；将紧定螺钉12通过把手11的两个螺钉孔固定在拉杆9的另一端，再将整体安装在底座4上。
[0026]工作时，将拉杆9向被动面板I的中心位置推按，当拉杆9 一端的凸台13超过底座4的内径时，逆时针旋转90度后松开把手11，即可实现被动面板I与底座4之间的连接。当需要被动面板I与底座4分离时，只需向内推动拉杆9，而后顺时针旋转90度松开把手11，拉杆9即在弹簧10的弹力作用下向外沿轴向移动，被动面板I即与底座4分离。
【权利要求】
1.一种可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:包括被动面板(I)、底座(4)、挡板(8)、拉杆(9)、弹簧(10)及把手(11)，其中底座(4)安装在载荷上，所述被动面板(I)的周向均布有多个挡板(8)，每个挡板(8)上均安装有拉杆(9)，该拉杆(9)具有沿轴向往复移动及转动的自由度；所述拉杆(9)的一端为与底座(4)的连接端，另一端设有把手(11)，在拉杆(9)上套设有弹簧(10)，所述弹簧(10)的一端抵接在被动面板(I)上，另一端抵接于拉杆(9)的轴肩(14)上。
2.按权利要求1所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述拉杆(9)的连接端上设有凸台(13)，拉杆(9)上的轴肩(14)位于挡板(8)与被动面板(I)之间。
3.按权利要求2所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述凸台(13)朝向被动面板(I)的一侧设有斜面。
4.按权利要求2所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述被动面板(I)、底座(4)及挡板(8)上均开有供拉杆(9)穿过的圆孔，其中被动面板(I)与底座(4)上的圆孔沿径向向上开有供所述凸台(13)穿过的凹槽。
5.按权利要求1或2所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述把手(II)可拆卸地与拉杆(9)的另一端连接。
6.按权利要求1所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述被动面板(I)的下方设有底座环(3)，该底座环(3)通过多根支杆(5)与被动面板(I)相连，在支杆(5)外罩有固接于其上的蒙皮；所述挡板(8)位于被动面板(I)的面板与底座环(3)之间。
7.按权利要求1所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述蒙皮为两个，分别固接在支杆(5)上。
8.按权利要求1所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述被动面板(I)的中间向下延伸形成一圆形的容置空间，所述底座(4)插入该容置空间内。
9.按权利要求1所述可快速拆装的空间结构被动端口，其特征在于:所述被动面板(I)的面板上沿圆周方向均布有多个阶梯状的通孔(15)，该通孔(15)内容置有与主动端口电连接的插座，每个通孔(15 )上均盖有盖板(2 )。
【文档编号】B25J15/00GK103659824SQ201210350194
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2012年9月20日 优先权日:2012年9月20日
【发明者】刘金国, 左斌, 孙澍锋 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所