反馈式助动电磁夹取器的制造方法
【专利摘要】本实用新型提出一种反馈式助动电磁夹取器，包括：控制装置、动力前端以及连接所述控制装置和所述动力前端的连接软管，所述动力前端上设置有与所述控制装置连接的摄像头、电磁夹取机构以及滚轮，所述电磁夹取机构包括电磁头和夹取臂,所述控制装置通过四根拉丝连接控制所述电磁夹取机构的转动以及滚轮的移动。本实用新型反馈式助动电磁夹取器可以在狭小的空间内取物，且结构简单，操作灵活。
【专利说明】反馈式助动电磁夹取器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械制造领域，特别涉及一种反馈式助动电磁夹取器。
【背景技术】
[0002]在现实的生产生活中，许多时候我们都会遇到要在狭小的空间中夹取物品的情况，往往这种情况我们带来了很大的麻烦。随着加工和装配工艺的不断更新，各种各样的管道被广泛的用在我们生活之中，但随之也给人们对管道内的物品的清除和对管道本身的维护维修带来了诸多的不便，尤其是对管道内部的探测和观察。人们无法进入小型管道或空间清理废屑或做其他工作，有时候生硬的操作还会弄伤我们自己。
[0003]同时，随着多轴数控机床的不断发展，越来越复杂的型腔加工变得易如反掌，随着也出现了形形色色的复杂腔体，在腔体的加工或是装配中难免会出现腔体内存在杂物，这些留存的金属屑是很难清除的，现有的清除方法主要是手工清除，但是需要很多时间，尤其对于大型腔体类零件，对其内部的清理非常困难，往往需要不断的翻转，这样就大大的影响了广品制造的效率。
[0004]现有市场上也有一些应用于狭小空间的夹取器，但是，他们具有很强的专用性，不具有普遍实用性，且功能比较单一，结构相对来说较复杂。
实用新型内容
[0005]为了克服已有技术中存在的至少一个问题，本实用新型提出一种结构简单操作方便的反馈式助动电磁夹取器。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型提出一种反馈式助动电磁夹取器，包括:控制装置、动力前端以及连接所述控制装置和所述动力前端的连接软管，所述动力前端上设置有与所述控制装置连接的摄像头、电磁夹取机构以及滚轮，所述电磁夹取机构包括电磁头和夹取臂，所述控制装置通过四根拉丝连接控制所述电磁夹取机构的转动以及滚轮的移动。
[0007]可选的，所述控制装置包括控制所述摄像头和所述电磁头的开关装置、显示所述摄像头拍摄数据的显示屏以及驱动所述电磁头转动的开关。
[0008]可选的，所述连接软管为钢丝软管。
[0009]可选的，在所述动力前端且位于所述摄像头一侧设有LED灯。
[0010]可选的，所述电磁头通过弹簧连接到所述动力前段，在所述弹簧处于平衡状态下，四根所述拉丝相互平行。
[0011]可选的，在所述动力前端具有主体段，在所述主体段上设置有驱动装置。
[0012]可选的，所述驱动装置包括套在所述主体段的移动套。
[0013]本实用新型反馈式助动电磁夹取器的有益效果主要表现在:本实用新型反馈式助动电磁夹取器，结构简单，操作灵活，可广泛用于特殊黑暗工作环境、密封空间、复杂腔体或异型管道内部，机油污秽中的废屑和可磁性吸附的杂物，狭小空间的废屑清理；同时也可作为以上复杂工作环境中零件和设备检查的工业内窥仪器。【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型反馈式助动电磁夹取器的结构示意图。
[0015]图2为图1中局部A的放大图。
[0016]图3为图1中局部B的放大图。
[0017]其中图中标记含义如下:1.电源开关2.摄像头开关3.控制盒4.显示屏5.LED灯开关6.电磁铁开关7.滑块8.滑块手柄9.安装螺母10.滑块导槽11.固定夹12.柔性导索13.钢丝软管14.主体段螺纹15.移动套16.连杆17.轮子18.轮子支架19.固定套20.摄像头支架21.摄像头22.连接头23.电磁铁24.小弹簧25.转销26.支撑板27.夹取臂28.弹簧29.拉丝30.LED灯31.连杆32.大弹簧33.压紧螺母
【具体实施方式】
[0018]下面结合实施例和附图1-3对本实用新型作进一步的描述，图1为本实用新型反馈式助动电磁夹取器的结构示意图，图2为图1中局部A的放大图，图3为图1中局部B的放大图。
[0019]本实施例的反馈式助动电磁夹取器，包括控制装置A、动力前端B以及连接控制装置A和动力前端B的连接软管12，动力前端B上设置有与控制装置A连接的摄像头21和电磁夹取机构，电磁夹取机构包括电磁头23和夹取臂27，控制装置A通过四根拉丝29连接控制电磁头23的转动。其中，连接软管13为钢丝软管，电磁头23为一电磁铁。
[0020]控制盒3与移动前端之间通过钢丝软管13连接。钢丝软管13与控制盒4之间具有容纳滑块I滑动的滑块导槽10的滑块手柄8，滑块7有四个，用于拉动拉丝29，控制盒4和滑块手柄8之间通过连接螺母连接。
[0021]四根柔性导索12通过固定卡安装在钢丝软管13上，拉丝29穿在柔性导索12里，拉丝29 —端固定在滑块7上，一端通过安装耳固定在电磁铁23上，使用时通过移动滑块7来实现电磁铁23不同方向的弯曲。当电磁铁23在平衡位置时，四根拉丝29相互平行。压紧螺母33和主体段螺纹14配合使用，固定夹11固定柔性导索12。
[0022]固定套19固定在主体段上，轮子支架18通过铰架铰接在固定套19上；移动套15套在主体段上，可以沿主体段滑动，连杆31 —端铰接在移动套15上的铰架上，一端铰接在轮子支架18上；移动套15和固定套19之间装有弹簧28，主要用于保证轮子17可以一直压紧管壁；实际工作时，通过压紧螺母33来调节移动套15的位置，通过连杆31调节轮子支架18的角度，进而使轮子17可以在不同管径的管道中工作。
[0023]通过拉丝29拉动来实现轮子17的运动，进而实现电磁铁23在管道或狭小空间中的前进和后退。
[0024]摄像头21通过摄像头支架20安装在主体段前端，为保证在无光环境下正常工作，在主体段的前端面上还装有LED灯，电磁铁23通过弹簧28安装在主体段前端。与LED灯对应设置有LED灯开关5，控制盒4上还设有电源开关I。
[0025]控制盒4还包括显示屏4和摄像头开关，显示屏4用于显示摄像头采集的图像。
[0026]电磁铁23通过弹簧28安装在主体段前端，通过四个方向的四根拉丝29控制电磁铁23向不同方向弯曲，拉丝29穿在柔性导索12里，一端与滑块7连接，一端通过耳块固定在电磁铁23上，主体段上具有大弹簧32。
[0027]连接块安装在连接头22上，支撑板26固定在连接块上，两个夹取臂27通过转销25安装在支撑板26上，夹取臂27的后端装有电磁铁23，为保证电磁铁23断电后夹取臂27可以顺利分开，在两个夹取臂27之间装有小弹簧24，通电时由于磁力作用，夹取臂27夹紧，断电后，在小弹簧24弹力作用下分开，完成废弃物的夹取和脱落。
[0028]工作时，通过压紧螺母33调整好轮子17进入管道，打开电源开关I，显示屏4开始工作，显示屏4开始实时显示管道内的图像，当亮度不足时，打开LED灯开关5，提供光照，电磁铁23吸附装置往前移动，需要吸取废弃物时，通过滑块拉丝机构调整吸取位置，开启电磁铁23，夹住夹取物；后退时，伺服电机反转，电磁吸附装置退出管道，关闭电磁铁23，吸附物掉落，完成夹取作业。
[0029]当作为工业内窥仪器，用于零件盒机械设备检查时，打开电源开关I和摄像头开关2，仅保持摄像头21与显示屏4工作。
[0030]虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然其并非限定本实用新型。本实用新型所属【技术领域】中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本实用新型的保护范围当视权利要求书所界定者为准。
【权利要求】
1.一种反馈式助动电磁夹取器，其特征在于，包括:控制装置、动力前端以及连接所述控制装置和所述动力前端的连接软管，所述动力前端上设置有与所述控制装置连接的摄像头、电磁夹取机构以及滚轮，所述电磁夹取机构包括电磁头和夹取臂，所述控制装置通过四根拉丝连接控制所述电磁夹取机构的转动以及滚轮的移动。
2.根据权利要求1所述的反馈式助动电磁夹取器，其特征在于:所述控制装置包括控制所述摄像头和所述电磁头的开关装置、显示所述摄像头拍摄数据的显示屏以及驱动所述电磁头转动的开关。
3.根据权利要求1所述的反馈式助动电磁夹取器，其特征在于:所述连接软管为钢丝软管。
4.根据权利要求1所述的反馈式助动电磁夹取器，其特征在于:在所述动力前端且位于所述摄像头一侧设有LED灯。
5.根据权利要求1所述的反馈式助动电磁夹取器，其特征在于:所述电磁头通过弹簧连接到所述动力前段，在所述弹簧处于平衡状态下，四根所述拉丝相互平行。
6.根据权利要求1所述的反馈式助动电磁夹取器，其特征在于:在所述动力前端具有主体段，在所述主体段上设置有驱动装置。
7.根据权利要求6所述的反馈式助动电磁夹取器，其特征在于:所述驱动装置包括套在所述主体段的移动套。
【文档编号】B25J15/06GK203600241SQ201320764413
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2013年11月27日
【发明者】杨伟建, 解得官, 张克松, 陈斌, 张树坤, 江健峰, 曹胜彬 申请人:上海电机学院