一种机器人的平衡调节机构的制作方法
【专利摘要】一种机器人的平衡调节机构，属于机器人【技术领域】，本平衡机构包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，在丝杠支架上设置有丝杠，在丝杠支架上固定有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，下框架的下端铰接在丝杠支架下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有尾轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接。本平衡调节机构可以平稳的调整设备的重心，有效的防止了机器人或设备因为重心不稳而造成的倾翻。
【专利说明】一种机器人的平衡调节机构
【技术领域】:
[0001]本发明属于机器人【技术领域】，具体涉及一种机器人的平衡调节机构。
【背景技术】:
[0002]随着社会的发展，科技水平的提高，机械产品为人类服务的理念不断的加深。而现实中，经常会有一些危险的或人力所不能达到的事件意外发生，所以研究能够解决此类代替人类进行活动的机器人就显得尤为重要。越障机器人的研究正是有助于解决这类事件的机器研究方向。为了适应不同环境下的越障，使机器人具有更好的可靠性、可控性、机动性、适应性和更稳定的越障能力，现阶段对这类机器人的研究工作正需要新的有效的工程解决方法。国内外关于越障机器人的研究很多，因此越障过程中调节机器人平衡的机构变得十分重要。现有的机器人平衡调节机构存在调节精度不够，以及支撑力不足等问题，很难适应越障机器人在运行过程中的强震动或恶劣环境。
【发明内容】
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[0003]针对现有技术存在的问题，本发明提出了一种适用于机器人的平衡调节机构，可以用于调整机器人的重心，防止因为重心不稳而使机器人倾翻。
[0004]为实现以上目的，本发明采取以下技术方案:一种机器人的平衡调节机构，包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，在丝杠支架上设置有丝杠，在丝杠支架固定有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；所述上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，所述下框架的下端铰接在丝杠支架下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有尾轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接。
[0005]所述丝杠支架上设置有导轨，且在所述滑块上设置有与导轨相配合的凹槽。
[0006]所述尾轮为万向轮。
[0007]本发明的有益效果:
[0008]安装在机器人或者其他设备的后部，可以平稳的调节机器人或设备的重心，有效的防止了机器人或设备因为重心不稳而造成的倾翻。
【专利附图】
【附图说明】:
[0009]图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
[0010]图2是本发明的一个实施例与机器人结合后的结构示意图；
[0011]其中:1-丝杠、2-滑块、3-直线电机、4-上框架、5-尾框架、6-尾轮、7-下框架、8-丝杠电机、9-丝杠支架、10-导轨、11-框架轴、12-机器人。
【具体实施方式】:
[0012]下面结合附图及实施例对本发明做进一步的说明:[0013]如图1所示，一种机器人的平衡调节机构，所述平衡机构包括丝杠支架9、上框架
7、下框架7和尾框架5，在丝杠支架9上设置有丝杠1，丝杠支架9的下部固定有丝杠电机8的壳体，丝杠电机8的动力输出端与丝杠I固定连接；所述上框架4上端铰接有带螺纹孔的滑块2，滑块2与所述丝杠9相配合，所述下框架7的下端铰接在丝杠支架9下部，下框架7的上端与上框架4的下端和尾框架5的上端铰接在框架轴11上，尾框架5的下端设置有万向轮；在上框架4上铰接有直线电机3的一端，直线电机3的另一端与尾框架5相铰接，在丝杠支架9上设置有导轨10，且在所述滑块2上设置有与导轨10配合的凹槽，凹槽配合导轨10能使滑块2运行的更加平稳。
[0014]如图2所示，先将本发明的丝杠支架9固定在机器人12的后部。在机器人12的运行过程中，如果出现前倾的情况，可以通过丝杠电机8正向旋转，使滑块2向上移动，且直线电机3收缩，使尾框架5向上移动，从而将机器人12的重心后移，维持了机器人12的平衡；如果在运行的过程中出现后倾的情况，可以通过丝杠电机8反转，使滑块2向下移动，且直线电机3伸长，使尾框架5向下移动，从而将重心向前移，维持了机器人12的平衡。
【权利要求】
1.一种机器人的平衡调节机构，其特征在于:包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，在丝杠支架上设置有丝杠，在丝杠支架上固定有有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；所述上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，所述下框架的下端铰接在丝杠支架下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有尾轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的平衡调节机构，其特征在于:所述丝杠支架上设置有导轨，且在所述滑块上设置有与导轨相配合的凹槽。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的平衡调节机构，其特征在于:所述尾轮为万向轮。
【文档编号】B25J19/06GK103950045SQ201410172911
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年4月25日 优先权日:2014年4月25日
【发明者】陆志国, 龚佳乐, 李子阳, 仝允 申请人:东北大学