技术总结
本发明涉及石油装备技术领域，尤其是一种钻台面摆管机械手。其包括：底座、旋转台、旋转驱动机构、夹爪、机械臂和电控柜，机械臂主要由固定座、前臂、后臂、前臂连杆、后臂连杆、前臂油缸、后臂油缸和连接板组成。它通过直线移动机构可实现该钻台面摆管机械手的水平移动；旋转驱动机构采用带有编码器的回转减速器，结构可靠、紧凑、可以精确控制回转角度；通过第一平行四边形和第二平行四边形及它们共用的连接板可使夹爪始终保持水平状态，通过第一角度测量装置和第二角度测量装置及控制器可控制前臂油缸和后臂油缸两者间的行程关系，实现夹爪的水平直线移动，使机械手的伸出和缩回更平稳；夹爪的结构紧凑，占用空间小。
技术研发人员：赵奎;张坤;刘洪刚;崔海朋;潘树鹏;孙吉磊;杜鹏;吴洪晓;鹿传祥;魏立明;王勇;张超
受保护的技术使用者：青岛杰瑞工控技术有限公司
技术研发日：2016.05.31
技术公布日：2019.01.04