一种夹持器的夹持力位移转换结构的制作方法

本发明涉及一种转换结构，具体是一种夹持器的夹持力位移转换结构。

背景技术：

在工业自动化行业，移动机器人上会采用机械臂来进行物料的搬运整理，如分拣机器人，排爆机器人。在医疗自动化设备中，比如血液分析仪，生化分析仪，血涂片制备仪，也采用机械手来进行试管，试管架以及载玻片的调度、运载，以上的一些应用中，机械手末端夹持器往往都采用气动夹爪来实现。然而气动夹爪需要采用气泵，在上面一些场合有很多限制，另外气动夹爪也会产生噪音，所以就出现了电动夹爪，摒弃了气源，简化工厂，接电即用。

现有技术中的电动夹爪通常采用伺服电机或者步进电机驱动控制，实现夹爪的夹持。夹住物体后，由于电机会过冲，会对被夹物体产生冲击，损坏物体，也会对夹爪传动系统产生冲击，如齿轮，联轴器，导致系统寿命下降。现有的技术不便对夹持力进行测量，故需要一种转换机构来测量电动手爪的夹持力。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种夹持器的夹持力位移转换结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种夹持器的夹持力位移转换结构，包括手指、传动导轨、导轨座、转换机构、放大杠杆、导轨座杆、轴ⅰ和轴ⅱ，手指下端嵌入传动导轨，所述手指和传动导轨固定连接，且传动导轨滑动连接在导轨座上，所述导轨座固定在外壳上，所述导轨座设置有底座，底座上连接有转换机构，转换机构上设置有梯形丝杆，所述梯形丝杆一端套设有轴承，所述轴承连接有轴承端盖，所述轴承端盖与导轨座通过螺丝紧固连接，此时轴承外圈与导轨座紧固，轴承与梯形丝杆通过内六角螺钉固定连接；所述丝杆座上连接有放大杠杆，所述放大杠杆和丝杆座上设置有轴ⅰ和轴ⅱ，所述轴ⅱ与丝杆座固定连接，轴ⅱ与放大杠杆旋转连接，所述轴ⅰ与丝杆座固定连接，轴ⅰ与放大杠杆旋转连接，轴ⅱ和轴ⅰ上分别连接有通过顶丝螺丝固定的铜垫，所述轴ⅰ与外壳固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述轴承、内六角螺钉和顶丝螺丝均为不锈钢材质。

作为本发明再进一步的方案：所述导轨座杆上连接有电路板。

作为本发明再进一步的方案：所述电路板上连接有霍尔传感器。

作为本发明再进一步的方案：所述导轨座上固定梯形丝杆的底座分为两部分。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该夹持器的夹持力位移转换结构设计合理，结构简单，使用方法简单，故障率低，成本低；使用者可以用其精确测量所需检测的微小位移，将所要检测的微小位移通过该夹持力位移转换机构转换成较大位移，再用霍尔传感器检测夹持力的大小，使用效率高。

附图说明

图1为夹持器的夹持力位移转换结构的结构示意图；

图2为夹持器的夹持力位移转换结构的剖视图；

图3为夹持器的夹持力位移转换结构的局部放大图；

其中：1-手指；2-传动导轨；3-导轨座；4-转换机构；5-放大杠杆；6-丝杆座；7-轴ⅰ；8-轴ⅱ；9-轴承端盖；10-轴承；11-内六角螺钉；12-顶丝螺丝；13-铜垫；14-梯形丝杆。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-3，一种夹持器的夹持力位移转换结构，包括手指1、传动导轨2、导轨座3、转换机构4、放大杠杆5、导轨座杆6、轴ⅰ7和轴ⅱ8，所述手指1作为夹持件，直接或间接夹持物体，手指1下端嵌入传动导轨2，所述手指1和传动导轨2固定连接，且传动导轨2滑动连接在导轨座3上，所述导轨座3固定在外壳上，所述导轨座3设置有底座，底座上连接有转换机构4，转换机构4上设置有梯形丝杆14，所述梯形丝杆14一端套设有轴承10，所述轴承10连接有轴承端盖9，所述轴承端盖9与导轨座3通过螺丝紧固连接，此时轴承10外圈与导轨座3紧固，轴承10与梯形丝杆14通过内六角螺钉11固定连接，使内六角螺钉11的头部将轴承10的内圈压紧，如此便可以保证转换机构4与导轨座3紧固连接；所述丝杆座6上连接有放大杠杆5，丝杆座6的微小位移会带动放大杠杆5，从而将微小位移放大，所述放大杠杆5和丝杆座6上设置有轴ⅰ7和轴ⅱ8，所述轴ⅱ8与丝杆座6固定连接，轴ⅱ8与放大杠杆5旋转连接，使轴ⅱ8与放大杠杆5能够相对转动，所述轴ⅰ7与丝杆座6固定连接，轴ⅰ7与放大杠杆5旋转连接，使轴ⅰ7与放大杠杆5能够相对转动，轴ⅱ8和轴ⅰ7上分别连接有通过顶丝螺丝12固定的铜垫13，所述轴ⅰ7与外壳固定连接。作为优选，所述轴承10、内六角螺钉11和顶丝螺丝12均为不锈钢材质；作为优选，所述导轨座杆6上连接有电路板；作为优选，所述电路板上连接有霍尔传感器；作为优选，所述导轨座3上固定梯形丝杆14的底座分为两部分，用于固定转换机构4，以便两个方向的力能有效转换成丝杆座6的位移。

本发明的工作原理是：梯形丝杆14上套有轴承端盖9，然后将轴承10套在梯形丝杆14上，再通过螺丝将轴承端盖9与导轨座3紧固，此时轴承10外圈与导轨座3紧固，再采用内六角螺钉11将梯形丝杆14和轴承10固定，使内六角螺钉11的头部将轴承10的内圈压紧，如此便可以保证转换机构4与导轨座3的紧固，保证夹持力能够有效的传导到放大杠杆5部位；将导轨座3上固定转换机构4的底座分开，以便两个方向的力有能有效转换成底座的位移，保证能够将夹持力转为位移；所述轴ⅱ8与丝杆座6固定连接，轴ⅱ8与放大杠杆5旋转连接，使轴ⅱ8与放大杠杆5能够相对转动，所述轴ⅰ7与丝杆座6固定连接，轴ⅰ7与放大杠杆5旋转连接，使轴ⅰ7与放大杠杆5能够相对转动，轴ⅱ8和轴ⅰ7上分别连接有通过顶丝螺丝12固定的铜垫13，该安装形式能够保证夹持力转换后的位移能有效的放大到霍尔传感器能够检测到的范围。

该夹持器的夹持力位移转换结构设计合理，结构简单，使用方法简单，故障率低，成本低；使用者可以用其精确测量所需检测的微小位移，将所要检测的微小位移通过该夹持力位移转换机构转换成较大位移，再用霍尔传感器检测夹持力的大小，使用效率高。

上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种夹持器的夹持力位移转换结构，包括手指、传动导轨、导轨座、转换机构、放大杠杆、导轨座杆、轴Ⅰ和轴Ⅱ，所述转换机构上设置有梯形丝杆，所述梯形丝杆一端套设有轴承，所述轴承连接有轴承端盖，所述轴承端盖与导轨座通过螺丝紧固连接，此时轴承外圈与导轨座紧固，轴承与梯形丝杆通过内六角螺钉固定连接；所述丝杆座上连接有放大杠杆，所述放大杠杆和丝杆座上设置有轴Ⅰ和轴Ⅱ，所述轴Ⅱ与丝杆座固定连接，轴Ⅱ与放大杠杆旋转连接，所述轴Ⅰ与丝杆座固定连接，轴Ⅰ与放大杠杆旋转连接。该夹持器的夹持力位移转换结构设计合理，结构简单，使用方法简单，故障率低，成本低，使用效率高。

技术研发人员：杨乾坤;雷祎;田军;黄绍平
受保护的技术使用者：慧灵科技（深圳）有限公司
技术研发日：2016.06.27
技术公布日：2018.01.05