一种景观树修剪机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种景观树修剪机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

针对一些景观树修剪不整齐，采用人工修剪既费时又费力且费用高昂，因此急需一种可以自动修剪景观树的机器人，其通过接收信号来修剪出不同形状。

技术实现要素：

本发明所使用的技术方案是：一种景观树修剪机器人，包括底座、移动部分、树木修剪部分、两个驱动轮、两个转向轮，其特征在于：所述的移动部分的光轴固定座下面固定安装在底座上的移动部分固定座上面，所述的移动部分的支撑柱安装在支撑柱固定孔里面；所述的树木修剪部分传动轴外壳左面安装在移动部分上的移动块上面；所述的驱动轮的第一轮子支撑座上面安装在底座的底面，转向轮的舵机底面安装在底座底面的凹槽里；

所述的底座包括底板、蓄电池、信号接收站、信号接收站固定座、输入系统、控制系统，所述的底板是一个长方形的板子，在其上面的右上角和左上角各设有一个移动部分固定座，在其上面的下侧中间位置设有支撑柱固定孔，所述的蓄电池固定安装在底板左侧中间位置，所述的信号接收站固定座固定安装在底板右侧中间位置，所述的信号接收站固定安装在信号接收站固定座上面；所述的输入系统固定安装在底板上的右下角处，所述的控制系统固定安装在底板上的左下角处；在底板底面设有两个凹槽，在凹槽里面设有舵机，所述的舵机竖直向下放置，其电机轴与第二轮子支撑座上面固定连接，所述的第二轮子转动安装在第二轮子支撑座里面的轴上；

所述的移动部分包括移动部分框架、支撑柱、四个光轴固定座、四个第一光轴、四个伺服电机、四个第一皮带轮、四个第一皮带、四个第二皮带轮、四个滑块、四个第三皮带轮、两个第二光轴、移动块、四个第二皮带、四个第三皮带轮、四个第三皮带轮传动轴，所述的移动部分框架是一个正方形框子，在其后面设有十字固定架，在十字固定架中间位置设有斜块，所述的支撑柱上端面固定安装在斜块斜面上，其下端面与支撑柱固定孔固定连接；所述的四个光轴固定座固定安装在移动部分框架四个角处，在光轴固定座上设有正方形孔，所述的伺服电机水平放置，其底面固定安装在正方形孔里面，其电机轴与第一皮带轮固定连接；所述的第一光轴一端固定安装在光轴固定座上面，另一端与另一个光轴固定座固定连接，所述的第三皮带轮传动轴转动安装在光轴固定座上的支撑架上，第三皮带轮固定安装在第三皮带轮传动轴上，所述的第一皮带安装在第一皮带轮和第三皮带轮上；所述的滑块滑动安装在第一光轴上，第三皮带轮转动安装在滑块上的支撑架上的轴上；所述的第二皮带轮固定安装在第三皮带轮传动轴上，所述的第二皮带安装在第二皮带轮和第三皮带轮上，所述的第二皮带两端固定安装在滑块两侧的小孔里，所述的第二光轴固定按安装在两个滑块内侧面，所述的移动块滑动安装在两个垂直的第二光轴上；

所述的树木修剪部分包括传动轴外壳、第一步进电机、第一齿轮、第二齿轮、两个液压缸、传动轴、圆形导轨、圆形导轨固定板、固定板、第二步进电机固定座、第二步进电机、摄像头固定板、两个摄像头、切割刀条安放外壳、间歇齿轮、切割刀条，所述的传动轴外壳是一个长方体，在其前侧设有一个长方形通孔，在其上面设有一个长方形孔，其左面固定安装在移动块上；所述的第一步进电机水平放置，其下面固定安装在传动轴外壳上，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的传动轴右端固定安装在圆形导轨固定板上，左端穿过传动轴外壳上面的孔与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第一齿轮互相啮合；所述的液压缸缸体后端固定安装在传动轴外壳外壳前端面，其活塞杆端部设有滑块，所述的滑块滑动安装在圆形导轨里；所述的圆形导轨固定安装在圆形导轨固定板上，在圆形导轨固定板右面设有第二步进电机固定座，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座里；所述的固定板固定安装在圆形导轨固定板下面；所述的摄像头固定板固定安装在固定板上，所述的两个摄像头固定安装在摄像头固定板上，所述的切割刀条安放外壳是一个长方形中空的板子，在其左侧面设有十七个锯齿，在其右侧设有一个长方形的凹槽，所述的切割刀条安放外壳下面的支撑架固定安装在固定板上；所述的切割刀条是一个长方形的板子，在其右侧设有十四个切割刀条刀片，在切割刀条前后两侧各设有一个切割刀条支撑板，在切割刀条右侧设有切割刀条齿轮槽，在切割刀条齿轮槽里面设有牙齿，所述的切割刀条安放在切割刀条安放外壳里面，切割刀条支撑板滑动安装在切割刀条安放外壳前后两侧的孔里；在间歇齿轮右端面设有间歇齿轮轴，所述的间歇齿轮轴通过联轴器与第二步进电机电机轴固定连接；所述的间歇齿轮与间歇齿轮里面的牙齿相互啮合；

所述的驱动轮包括两个第一轮子支撑座、两个第一轮子、轮子轴、第二步进电机、第三齿轮、第四齿轮，所述的两个第一轮子支撑座底面固定安装在底板的下面；所述的轮子轴转动安装在两个第一轮子支撑座的孔里，在轮子轴中间设有第三齿轮，所述的第一轮子固定安装在轮子轴上，所述的第二步进电机水平放置，其上面固定安装在底板的底面，其电机轴与第四齿轮固定连接，所述的第四齿轮与第三齿轮相互啮合。

本发明的有益效果：通过移动部分使树木修剪部分可以自由的上下左右移动，通过第一步进电机带动传动轴进而带动切割刀条安放外壳旋转任意角度，通过驱动轮和转向轮协调工作可以使机器到达任意位置。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的底座的结构示意图。

图5、图6为本发明的移动部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的树木修剪部分的结构示意图。

图9为本发明的切割刀条的结构示意图。

图10为本发明的间歇齿轮的结构示意图。

图11为本发明的驱动轮部分结构示意图。

附图标号：1-底座、2-移动部分、3-树木修剪部分、4-驱动轮、5-转向轮、101-底板、102-移动部分固定座、103-蓄电池、104-信号接收站、105-信号接收站固定座、106-输入系统、107-支撑柱固定孔、108-控制系统、201-移动部分框架、202-十字固定架、203-斜块、204-支撑柱、205-第一光轴固定座、206-第一光轴、207-伺服电机、208-第一皮带轮、209-第一皮带、210-第二皮带轮、211-滑块、212-第三皮带轮、213-第二光轴、214-移动块、215-第二皮带、216-第三皮带轮、217-第三皮带轮传动轴、301-传动轴外壳、302-第一步进电机、303-第一齿轮、304-第二齿轮、305-液压缸、306-传动轴、307-圆形导轨、308-圆形导轨固定板、309-固定板、310-第二步进电机固定座、311-第二步进电机、312-摄像头固定板、313-摄像头、314-切割刀条安放外壳、315-间歇齿轮、316-间歇齿轮轴、317-切割刀条、318-切割刀条支撑板、319-切割刀条刀片、320-切割刀条齿轮槽、401-第一轮子支撑座、402-第一轮子、403-轮子轴、404-第二步进电机、405-第三齿轮、406-第四齿轮、501-舵机、502-第二轮子支撑座、503-第二轮子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种景观树修剪机器人，包括底座1、移动部分2、树木修剪部分3、两个驱动轮4、两个转向轮5，其特征在于：所述的移动部分2的光轴固定座205下面固定安装在底座1上的移动部分固定座102上面，所述的移动部分2的支撑柱204安装在支撑柱固定孔107里面；所述的树木修剪部分3传动轴外壳301左面安装在移动部分2上的移动块214上面；所述的驱动轮4的第一轮子支撑座401上面安装在底座1的底面，转向轮5的舵机501底面安装在底座1底面的凹槽里；

所述的底座1包括底板101、蓄电池103、信号接收站104、信号接收站固定座105、输入系统106、控制系统108，所述的底板101是一个长方形的板子，在其上面的右上角和左上角各设有一个移动部分固定座102，在其上面的下侧中间位置设有支撑柱固定孔107，所述的蓄电池103固定安装在底板101左侧中间位置，所述的信号接收站固定座105固定安装在底板101右侧中间位置，所述的信号接收站104固定安装在信号接收站固定座105上面；所述的输入系统106固定安装在底板101上的右下角处，所述的控制系统108固定安装在底板101上的左下角处；在底板101底面设有两个凹槽，在凹槽里面设有舵机501，所述的舵机501竖直向下放置，其电机轴与第二轮子支撑座502上面固定连接，所述的第二轮子503转动安装在第二轮子支撑座502里面的轴上；

所述的移动部分2包括移动部分框架201、支撑柱204、四个光轴固定座205、四个第一光轴206、四个伺服电机207、四个第一皮带轮208、四个第一皮带209、四个第二皮带轮210、四个滑块211、四个第三皮带轮212、两个第二光轴213、移动块214、四个第二皮带215、四个第三皮带轮216、四个第三皮带轮传动轴217，所述的移动部分框架201是一个正方形框子，在其后面设有十字固定架202，在十字固定架202中间位置设有斜块203，所述的支撑柱204上端面固定安装在斜块203斜面上，其下端面与支撑柱固定孔107固定连接；所述的四个光轴固定座205固定安装在移动部分框架201四个角处，在光轴固定座205上设有正方形孔，所述的伺服电机207水平放置，其底面固定安装在正方形孔里面，其电机轴与第一皮带轮208固定连接；所述的第一光轴206一端固定安装在光轴固定座205上面，另一端与另一个光轴固定座205固定连接，所述的第三皮带轮传动轴217转动安装在光轴固定座205上的支撑架上，第三皮带轮216固定安装在第三皮带轮传动轴217上，所述的第一皮带209安装在第一皮带轮208和第三皮带轮216上；所述的滑块211滑动安装在第一光轴206上，第三皮带轮212转动安装在滑块211上的支撑架上的轴上；所述的第二皮带轮210固定安装在第三皮带轮传动轴217上，所述的第二皮带215安装在第二皮带轮210和第三皮带轮212上，所述的第二皮带215两端固定安装在滑块211两侧的小孔里，所述的第二光轴213固定按安装在两个滑块211内侧面，所述的移动块214滑动安装在两个垂直的第二光轴213上；

所述的树木修剪部分3包括传动轴外壳301、第一步进电机302、第一齿轮303、第二齿轮304、两个液压缸305、传动轴306、圆形导轨307、圆形导轨固定板308、固定板309、第二步进电机固定座310、第二步进电机311、摄像头固定板312、两个摄像头313、切割刀条安放外壳314、间歇齿轮315、切割刀条317，所述的传动轴外壳301是一个长方体，在其前侧设有一个长方形通孔，在其上面设有一个长方形孔，其左面固定安装在移动块214上；所述的第一步进电机302水平放置，其下面固定安装在传动轴外壳301上，其电机轴与第一齿轮303固定连接；所述的传动轴306右端固定安装在圆形导轨固定板308上，左端穿过传动轴外壳301上面的孔与第二齿轮304固定连接，所述的第二齿轮304与第一齿轮303互相啮合；所述的液压缸305缸体后端固定安装在传动轴外壳301外壳前端面，其活塞杆端部设有滑块，所述的滑块滑动安装在圆形导轨307里；所述的圆形导轨307固定安装在圆形导轨固定板308上，在圆形导轨固定板308右面设有第二步进电机固定座310，所述的第二步进电机311水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座310里；所述的固定板309固定安装在圆形导轨固定板308下面；所述的摄像头固定板312固定安装在固定板309上，所述的两个摄像头固定安装在摄像头固定板312上，所述的切割刀条安放外壳314是一个长方形中空的板子，在其左侧面设有十七个锯齿，在其右侧设有一个长方形的凹槽，所述的切割刀条安放外壳314下面的支撑架固定安装在固定板309上；所述的切割刀条317是一个长方形的板子，在其右侧设有十四个切割刀条刀片319，在切割刀条317前后两侧各设有一个切割刀条支撑板318，在切割刀条317右侧设有切割刀条齿轮槽320，在切割刀条齿轮槽320里面设有牙齿，所述的切割刀条317安放在切割刀条安放外壳314里面，切割刀条支撑板318滑动安装在切割刀条安放外壳314前后两侧的孔里；在间歇齿轮315右端面设有间歇齿轮轴316，所述的间歇齿轮轴316通过联轴器与第二步进电机311电机轴固定连接；所述的间歇齿轮315与间歇齿轮315里面的牙齿相互啮合；

所述的驱动轮4包括两个第一轮子支撑座401、两个第一轮子402、轮子轴403、第二步进电机404、第三齿轮405、第四齿轮406，所述的两个第一轮子支撑座401底面固定安装在底板101的下面；所述的轮子轴403转动安装在两个第一轮子支撑座401的孔里，在轮子轴403中间设有第三齿轮405，所述的第一轮子402固定安装在轮子轴403上，所述的第二步进电机404水平放置，其上面固定安装在底板101的底面，其电机轴与第四齿轮406固定连接，所述的第四齿轮406与第三齿轮405相互啮合。

本发明工作原理：本发明通过舵机501带动第二轮子503旋转一个角度和通过第二步进电机驱动第一轮子402协调工作可以驱动机器人到达指定位置，通过四个伺服电机207带动滑块211进而带动第二光轴213移动，进而带动移动块214在平面里移动，进而带动树木修剪部分3移动；通过第一步进电机302带动传动轴306进而带动固定板309旋转；通过液压缸305带动固定板309伸缩；通过第二步进电机311带动切割刀条317左右移动，来进行修剪景观树。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。