技术总结
本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。
技术研发人员：陈智;汪博文;陈时光;田应仲;李龙
受保护的技术使用者：上海大学
文档号码：201610966932
技术研发日：2016.11.05
技术公布日：2017.02.22