技术总结
本发明公开了一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,机器人包括第一连杆、第二连杆，防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧，棘轮固定设置在第二连杆上端，电磁铁固定设置在第一连杆上，电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆，伸缩杆与电磁铁的触头连接，伸缩杆下端转动连接有棘爪，第一连杆上固定设置有第一销轴，棘爪的末端转动连接在第一销轴上，棘爪的前端与棘轮配合，弹簧的上下两端分别与棘爪和棘轮相连接，在弹簧的拉动作用下，棘爪与棘轮保持贴合；通过电磁铁的通电或断电实现伸缩杆的伸缩，从而带动棘爪脱离或贴合棘轮。本发明优点：采用棘轮棘爪的自锁方式，在断电能够单向自锁，使人腿往直立方向运动，安全可靠性高。
技术研发人员：陈淑艳;赵江海;王美玲;叶晓东
受保护的技术使用者：中国科学院合肥物质科学研究院
文档号码：201710124992
技术研发日：2017.03.03
技术公布日：2017.05.10