技术特征：
技术总结
一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计一种重复运动性能优化指标，即终态吸引优化指标，建立冗余机械臂轨迹规划的在线优化方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，将冗余机械臂重复运动在线优化方案描述为二次规划问题；3)构建有限值终态神经网络模型进行二次规划模型的求解，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法。
技术研发人员：孙明轩;孔颖;李杏
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2017.05.09
技术公布日：2017.09.05