一种能调节卡爪最大打开角度的机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，具体是一种能调节卡爪最大打开角度的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

机械手在自动化生产线上的应用十分普及，自动化生产线上的工件尺寸大小不一，而由于现有机械手的卡爪打开角度大多是固定的，这样在遇到尺寸超过卡爪最大打开角度的工件时就无法完成抓取工作，具有一定的局限性。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能调节卡爪最大打开角度的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种能调节卡爪最大打开角度的机械手，包括主架、摆臂和卡爪；所述主架的上端设置有伸缩装置，伸缩装置的两侧对称连接有多个固定板，固定板上开设有定位孔，另设有螺钉穿过定位孔将伸缩装置固定于主架上；所述伸缩装置的活动杆上连接有连接块；所述摆臂为l型，摆臂有两个对称设置在主架的下部，摆臂通过销轴与主架转动连接，摆臂上开设有滑槽，滑槽内设置有凸柱，凸柱有两个对称设置在连接块上，凸柱包括下柱体和上柱体，下柱体的直径与滑槽的宽度相匹配,上柱体的直径大于滑槽的宽度；所述滑槽内滑动连接有滑块，滑块的一侧连接有推杆，推杆伸出摆臂，摆臂对应推杆的一侧开设有供推杆移动的条形通孔；所述推杆位于摆臂外的杆体上设置有一段螺纹，螺纹外围套设有与其相匹配的锁定螺母；所述卡爪有两个，对称设置在摆臂的下端内侧，卡爪通过连接柱与摆臂连接，卡爪的内弧面上设置有防滑层。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩装置为伸缩液压缸。

作为本发明再进一步的方案：所述凸柱与连接块一体成型。

作为本发明再进一步的方案：所述滑槽为腰型。

作为本发明再进一步的方案：所述推杆的端头固定有推拉头。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，利用凸柱在滑槽内移动，使摆臂成为了一个以凸柱为支点的杠杆机构，从而达到了省力的目的，使得同样驱动力的情况下，卡爪的夹持力更大；同时在滑槽内设置有可改变凸柱最大行程的滑块，从而使得卡爪的最大打开角度得以调整。

附图说明

图1为能调节卡爪最大打开角度的机械手的结构示意图。

图2为能调节卡爪最大打开角度的机械手中凸柱的结构示意图。

图3为图1中a的放大结构示意图。

图中：1-主架、2-伸缩装置、21-固定板、211-定位孔、23-连接块、3-凸柱、31-下柱体、32-上柱体、4-摆臂、41-销轴、42-滑槽、5-滑块、6-推杆、61-推拉头、7-锁定螺母、8-卡爪、81-防滑层、82-连接柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种能调节卡爪最大打开角度的机械手，包括主架1、摆臂4和卡爪8；所述主架1的上端设置有伸缩装置2，伸缩装置2为伸缩液压缸，伸缩装置2的两侧对称连接有多个固定板21，固定板21上开设有定位孔211，另设有螺钉穿过定位孔211将伸缩装置2固定于主架1上；所述伸缩装置2的活动杆上连接有连接块23；所述摆臂4为l型，摆臂4有两个对称设置在主架1的下部，摆臂4通过销轴41与主架1转动连接，摆臂4上开设有滑槽42，滑槽42为腰型，滑槽42内设置有凸柱3，凸柱3有两个对称设置在连接块23上，凸柱3与连接块23一体成型，凸柱3包括下柱体31和上柱体32，下柱体32的直径与滑槽42的宽度相匹配,上柱体31的直径大于滑槽42的宽度，防止凸柱3与滑槽42脱离，控制伸缩装置2的活动杆伸长，从而带动连接块23向下移动，凸柱3在滑槽42内移动从而推动两侧的摆臂4向外转动，反之，控制伸缩装置2的活动杆收缩，摆臂4向内侧转动；所述滑槽42内滑动连接有滑块5，滑块5的一侧连接有推杆6，推杆6伸出摆臂4，摆臂4对应推杆6的一侧开设有供推杆6移动的条形通孔(图中未画出)，推杆6的端头固定有推拉头61，便于操作；所述推杆6位于摆臂4外的杆体上设置有一段螺纹，螺纹外围套设有与其相匹配的锁定螺母7，推动推杆6带动滑块5在滑槽411内移动，从而改变凸柱3在滑槽411内的行程，进而改变摆臂4的最大打开角度，调整完成以后，转动锁定螺母7，使锁定螺母7与摆臂4的外侧面贴合，从而将滑槽5的位置锁定；所述卡爪8有两个，对称设置在摆臂4的下端内侧，卡爪8通过连接柱82与摆臂4连接，卡爪8的内弧面上设置有防滑层81。

本发明的工作原理是：

本发明的机械手在进行工作的抓取时，首先控制伸缩装置2的活动杆伸长，从而带动连接块23向下移动，凸柱3在滑槽42内移动从而推动两侧的摆臂4向外转动，从而使两侧的卡爪8打开，然后控制伸缩装置2的活动杆收缩，带动两侧的摆臂4向内转动，从而使两侧的卡爪8靠拢，从而完成对工件的抓取，利用凸柱3在滑槽42内移动，使摆臂4成为了一个以凸柱3为支点的杠杆机构，从而达到了省力的目的，使得同样驱动力的情况下，卡爪8的夹持力更大；当需要对卡爪的最大打开角度进行调整时，推动推杆6带动滑块5在滑槽411内移动，从而改变凸柱3在滑槽411内的行程，进而改变摆臂4的最大打开角度，调整完成以后，转动锁定螺母7，使锁定螺母7与摆臂4的外侧面贴合，从而将滑槽5的位置锁定。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种能调节卡爪最大打开角度的机械手，包括主架、摆臂和卡爪；所述主架的上端设置有伸缩装置；所述伸缩装置的活动杆上连接有连接块；所述摆臂为L型，摆臂有两个对称设置在主架的下部，摆臂通过销轴与主架转动连接，摆臂上开设有滑槽，滑槽内设置有凸柱；所述滑槽内滑动连接有滑块，滑块的一侧连接有推杆，推杆伸出摆臂，摆臂对应推杆的一侧开设有供推杆移动的条形通孔；所述推杆位于摆臂外的杆体上设置有一段螺纹，螺纹外围套设有与其相匹配的锁定螺母；所述卡爪有两个对称设置在两侧摆臂上。本发明的机械手能够改变卡爪的最大打开角度，使卡爪能够实用不同外形尺寸的工件。

技术研发人员：肖路长
受保护的技术使用者：佛山市正略信息科技有限公司
技术研发日：2017.07.07
技术公布日：2017.09.08