本发明涉及一种爬树工具，尤其涉及一种爬树机器人。
背景技术：
目前爬树主要是依靠梯子等工具，使用起来不太方便，而且人站在梯子上工作是很危险的，稍有不慎就有摔伤的可能；通常使用的梯子都是固定长短的，放在不同粗度和高度的树上不一定合适，给使用带来不便。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种爬树机器人，解决了攀爬不同粗度和高度的树费事费力的难题。
本发明为解决上述提出的问题所采用的技术方案是：
一种爬树机器人，包括支杆a1、支杆b2、外壳3、变速箱4、齿轮5、履带6、钉刺7、电动机8、液压泵9、支架a10、支架b11、液压缸a12、液压缸b13、控制器14、轮a15、轮b16和轮c17，支杆a1与支杆b2在外壳3内部铰接，变速箱4设置在外壳3内并与齿轮5传动，外壳3上、下两端分别设置齿轮5，齿轮5与履带6啮合，履带6外侧设置钉刺7，电动机8设置在外壳3下侧，电动机8与变速箱4传动，液压泵9设置在外壳3上侧，液压泵9与变速箱4传动，支架a10、支架b11对称设置并铰接，一组支架a10、支架b11设置在支杆b2上，另一组支架a10、支架b11设置在支杆a1上，液压缸a12一端与支架a10铰接，液压缸a12另一侧与支杆b2铰接，液压缸b13一端与支架b11铰接，液压缸b13另一端与支杆b2铰接，控制器14设置外壳3内并与电动机8、液压泵9电性连接，轮a15设置在支架a10、支架b11铰接处，轮b16设置在支架a10内侧，轮c17设置在支架b11内侧。
所述的支杆a1与支杆b2铰接处位于外壳3内侧中部，结构合理。
所述的钉刺7为三角锥形钉刺，强度大，不易弯曲。
所述的电动机8为变频电动机，适应转速频繁的变化。
所述的支架a10、支架b11为圆弧形金属支架，与树干形状吻合。
所述的轮a15、轮b16和轮c17均为万向轮，便于适应树干的自然弯曲。
本发明的工作原理：使用前将支架a、支架b扣住树干，通过控制器启动电动机使液压泵驱动液压缸a、液压缸b，液压缸a、液压缸b通过支架a、支架b的作用使轮a、轮b、轮c加紧树干，启动变速箱驱动齿轮带动履带转动，装置在履带的驱动作用下在树干上移动。
本发明的有益效果在于：1、结构简单，使用方便，便于操作，并且很好的解决了攀爬不同粗度和高度的树费事费力的难题。2、支杆a与支杆b铰接处位于外壳内侧中部，结构合理。3、钉刺为三角锥形钉刺，强度大，不易弯曲。4、电动机为变频电动机，适应转速频繁的变化。5、支架a、支架b为圆弧形金属支架，与树干形状吻合。6、轮a、轮b和轮c均为万向轮，便于适应树干的自然弯曲。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
其中，1-支杆a、2-支杆b、3-外壳、4-变速箱、5-齿轮、6-履带、7-钉刺、8-电动机、9-液压泵、10-支架a、11-支架b、12-液压缸a、13-液压缸b、14-控制器、15-轮a、16-轮b、17-轮c。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的实施例。
参照图1，本具体实施方式所述的一种爬树机器人，包括支杆a1、支杆b2、外壳3、变速箱4、齿轮5、履带6、钉刺7、电动机8、液压泵9、支架a10、支架b11、液压缸a12、液压缸b13、控制器14、轮a15、轮b16和轮c17，支杆a1与支杆b2在外壳3内部铰接，变速箱4设置在外壳3内并与齿轮5传动，外壳3上、下两端分别设置齿轮5，齿轮5与履带6啮合，履带6外侧设置钉刺7，电动机8设置在外壳3下侧，电动机8与变速箱4传动，液压泵9设置在外壳3上侧，液压泵9与变速箱4传动，支架a10、支架b11对称设置并铰接，一组支架a10、支架b11设置在支杆b2上，另一组支架a10、支架b11设置在支杆a1上，液压缸a12一端与支架a10铰接，液压缸a12另一侧与支杆b2铰接，液压缸b13一端与支架b11铰接，液压缸b13另一端与支杆b2铰接，控制器14设置外壳3内并与电动机8、液压泵9电性连接，轮a15设置在支架a10、支架b11铰接处，轮b16设置在支架a10内侧，轮c17设置在支架b11内侧。
所述的支杆a1与支杆b2铰接处位于外壳3内侧中部，结构合理。
所述的钉刺7为三角锥形钉刺，强度大，不易弯曲。
所述的电动机8为变频电动机，适应转速频繁的变化。
所述的支架a10、支架b11为圆弧形金属支架，与树干形状吻合。
所述的轮a15、轮b16和轮c17均为万向轮，便于适应树干的自然弯曲。
本具体实施方式的工作原理：使用前将支架a、支架b扣住树干，通过控制器启动电动机使液压泵驱动液压缸a、液压缸b，液压缸a、液压缸b通过支架a、支架b的作用使轮a、轮b、轮c加紧树干，启动变速箱驱动齿轮带动履带转动，装置在履带的驱动作用下在树干上移动。
本具体实施方式的有益效果在于：1、结构简单，使用方便，便于操作，并且很好的解决了攀爬不同粗度和高度的树费事费力的难题。2、支杆a与支杆b铰接处位于外壳内侧中部，结构合理。3、钉刺为三角锥形钉刺，强度大，不易弯曲。4、电动机为变频电动机，适应转速频繁的变化。5、支架a、支架b为圆弧形金属支架，与树干形状吻合。6、轮a、轮b和轮c均为万向轮，便于适应树干的自然弯曲。
本发明的具体实施例不构成对本发明的限制，凡是采用本发明的相似结构及变化，均在本发明的保护范围内。