本实用新型涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种履带式高压触头自动清洗机器人。
背景技术：
随着经济和社会的发展，人们对电力供应的要求不断提高，随之带电作业的需求越来越多，各种绝缘式高空作业平台应运而生，并且得到了非常广泛的应用。高压触头又称梅花触头，广泛应用于电力设备中如GIS开关，真空开关等，它们所使用的导电一次部件中大多采用高压触头作为主要导电连接件。
一般情况下，高压触头容易积累灰尘等变脏，而时间一长，高压触头脏污会变得严重，因此需要不定时对高压触头进行清洗。目前，市面上主要是通过人工手动拿着清洗设备进行清洗，该清洗设备包括加长绝缘杆、设置在加长绝缘杆上的专用尼龙打磨头以及安装在加长绝缘杆内的电动机，以通过电动机控制专用尼龙打磨头转动来清洗高压触头。然而，由于高压触头有高压电，因此存在触电风险，不安全，且由于是通过人工清洗高压触头，因此清洗效果差。
技术实现要素：
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种高压触头用的履带式高压触头自动清洗机器人，能够自动清洗高压触头，安全性高，清洗效果好且稳定性好。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种履带式高压触头自动清洗机器人，包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转支撑柱；一端可旋转设置在旋转支撑柱远离车架底盘的一端上的伸缩臂；一端可旋转设置在伸缩臂的另一端的绝缘子；设置在绝缘子的另一端上的第一承载板；设置在第一承载板上的六轴机械手；设置在六轴机械手远离第一承载板的一端上的清洗装置，其中清洗装置中可伸缩设置有至少一干冰喷射头、至少一除锈水喷射头、至少一润滑油喷头以及至少一凡士林刷头；其中，车架底盘的前端的两侧铰接设置有第一伸缩支腿和第二伸缩支腿，车架底盘的后端的两侧铰接设置有第三伸缩支腿和第四伸缩支腿。
其中，第一伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的前端的一侧的第一旋转关节；一端铰接设置在第一旋转关节的顶部的第一支腿液压缸；一端铰接设置在第一旋转关节的底部的第一主腿；一端铰接设置在第一主腿的另一端的第一伸缩杆腿，其中第一伸缩杆腿可伸缩设置；其中，第一伸缩杆腿的一端上设置有第一连接件，第一支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第一连接件上，以通过第一支腿液压缸驱动第一伸缩杆腿转动。
其中，第二伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的前端的另一侧的第二旋转关节；一端铰接设置在第二旋转关节的顶部的第二支腿液压缸；一端铰接设置在第二旋转关节的底部的第二主腿；一端铰接设置在第二主腿的另一端的第二伸缩杆腿，其中第二伸缩杆腿可伸缩设置；其中，第二伸缩杆腿的一端上设置有第二连接件，第二支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第二连接件上，以通过第二支腿液压缸驱动第二伸缩杆腿转动。
其中，第三伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的后端的一侧的第三旋转关节；一端铰接设置在第三旋转关节的顶部的第三支腿液压缸；一端铰接设置在第三旋转关节的底部的第三主腿；一端铰接设置在第三主腿的另一端的第三伸缩杆腿，其中第三伸缩杆腿可伸缩设置；其中，第三伸缩杆腿的一端上设置有第三连接件，第三支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第三连接件上，以通过第三支腿液压缸驱动第三伸缩杆腿转动。
其中，第四伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的后端的另一侧的第四旋转关节；一端铰接设置在第四旋转关节的顶部的第四支腿液压缸；一端铰接设置在第四旋转关节的底部的第四主腿；一端铰接设置在第四主腿的另一端的第四伸缩杆腿，其中第四伸缩杆腿可伸缩设置；其中，第四伸缩杆腿的一端上设置有第四连接件，第四支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第四连接件上，以通过第四支腿液压缸驱动第四伸缩杆腿转动。
其中，还包括：第二承载板，其中第二承载板上设置有与至少一干冰喷射头连接的干冰发射器，且第一承载板的一侧端上设有第一电机，第一电机的转动轴与第二承载板连接，以通过第一电机驱动第二承载板在第一承载板的一侧端上旋转设置，以使得干冰发射器保持竖直放置。
其中，车架底盘的前端设有第一延伸板块，第一延伸板块上设有用于与干冰发射器连接的空压机；车架底盘的后端可伸缩设置有第二延伸板块，第二延伸板块上设置有工具箱以及分别与第一支腿液压缸、第二支腿液压缸、第三支腿液压缸和第四支腿液压缸连接的液压泵。
其中，还包括旋转柱和第二电机，其中伸缩臂的另一端间隔设置有第一旋转块和第二旋转块，第一旋转块和第二旋转块对应设置有第一开孔，旋转柱的一端设有与第一开孔对应的第二开孔，第二电机的转动轴穿设在第一开孔和第二开孔中，且第二电机的转动轴与旋转柱的一端固定连接，旋转柱的另一端与绝缘子的一端连接，以通过第二电机带动旋转柱旋转，以带动绝缘子转动。
其中，清洗装置中设有探头载板，探头载板上设置有至少一第一气缸，至少一第一气缸的活塞杆上设置有第一固定板块，且第一固定板块上设有第一固定孔，第一固定孔固定有干冰喷射头，以通过至少一第一气缸驱动至少一干冰喷射头在探头载板上伸缩设置；探头载板上设有与至少一第一气缸间隔设置的至少一第二气缸，至少一第二气缸的活塞杆上设置有第二固定板块，且第二固定板块上设有第二固定孔，第二固定孔固定有除锈水喷射头，以通过至少一第二气缸驱动至少一除锈水喷射头在探头载板上伸缩设置；探头载板上设有与至少一第二气缸间隔设置的至少一第三气缸，至少一第三气缸的活塞杆上设置有第三固定板块，且第三固定板块上设有第三固定孔，第三固定孔固定有润滑油喷头，以通过至少一第三气缸驱动至少一润滑油喷头在探头载板上伸缩设置；探头载板上设有与至少一第三气缸间隔设置的至少一第四气缸，至少一第四气缸的活塞杆上设置有第四固定板块，且第四固定板块上设有第四固定孔，第四固定孔固定有凡士林刷头，以通过至少一第四气缸驱动至少一凡士林刷头在探头载板上伸缩设置。
其中，干冰发射器上设有用于拍摄六轴机械手的探头载板的深度相机以及设有用于检测风速的风速传感器。
本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型所公开的履带式高压触头自动清洗机器人包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转支撑柱；一端可旋转设置在旋转支撑柱远离车架底盘的一端上的伸缩臂；一端可旋转设置在伸缩臂的另一端的绝缘子；设置在绝缘子的另一端上的第一承载板；设置在第一承载板上的六轴机械手；设置在六轴机械手远离第一承载板的一端上的清洗装置，其中清洗装置中可伸缩设置有至少一干冰喷射头、至少一除锈水喷射头、至少一润滑油喷头以及至少一凡士林刷头；其中，车架底盘的前端的两侧铰接设置有第一伸缩支腿和第二伸缩支腿，车架底盘的后端的两侧铰接设置有第三伸缩支腿和第四伸缩支腿。通过上述方式，本实用新型所公开的自动清洗机器人能够喷射多种清洗剂自动对高压触头进行清洗，安全性高，不会出现触电现象，清洗效果好且稳定性好。
附图说明
图1是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的结构示意图；
图2是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的第一局部结构示意图；
图3是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的第二局部结构示意图；
图4是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的第三局部结构示意图；
图5是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的第四局部结构示意图；
图6是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的第五局部结构示意图；
图7是本实用新型履带式高压触头自动清洗机器人的第六局部结构示意图。
具体实施方式
如图1-7所示，该履带式高压触头自动清洗机器人包括车架底盘30、第一履301a、第二履带301b、旋转支撑柱302、伸缩臂10、绝缘子13、第一承载板14、六轴机器手16、第二承载板18、清洗装置20、第一伸缩支腿、第二伸缩支腿、第三伸缩支腿和第四伸缩支腿。
车架底盘30作为整个机械人的支持部分。
第一伸缩支腿设置在车架底盘30的前端的一侧，其中第一伸缩支腿包括铰接设置在车架底盘30的前端的一侧的第一旋转关节305、一端铰接设置在第一旋转关节305的顶部的第一支腿液压缸3051、一端铰接设置在第一旋转关节305的底部的第一主腿3052以及一端铰接设置在第一主腿3052的另一端的第一伸缩杆腿3053。其中第一伸缩杆腿3053可伸缩设置。
在本实施例中，第一伸缩杆腿3053的一端上设置有第一连接件3054，第一支腿液压缸3051的另一端的活塞杆铰接设置在第一连接件3054上，以通过第一支腿液压缸3051驱动第一伸缩杆腿3053转动。
第一伸缩支腿设置在车架底盘30的前端的另一侧，其中第二伸缩支腿包括铰接设置在车架底盘30的前端的另一侧的第二旋转关节306、一端铰接设置在第二旋转关节306的顶部的第二支腿液压缸3061、一端铰接设置在第二旋转关节306的底部的第二主腿3062、一端铰接设置在第二主腿3062的另一端的第二伸缩杆腿3063。其中第二伸缩杆腿3063可伸缩设置。
在本实施例中，第二伸缩杆腿3063的一端上设置有第二连接件3064，第二支腿液压缸3061的另一端的活塞杆铰接设置在第二连接件3064上，以通过第二支腿液压缸3064驱动第二伸缩杆腿3063转动。
第三伸缩支腿设置在车架底盘30的后端的一侧，其中第三伸缩支腿包括铰接设置在车架底盘30的后端的一侧的第三旋转关节307、一端铰接设置在第三旋转关节307的顶部的第三支腿液压缸3071、一端铰接设置在第三旋转关节307的底部的第三主腿3072、一端铰接设置在第三主腿3072的另一端的第三伸缩杆腿3073。其中第三伸缩杆腿3073可伸缩设置。
在本实施例中，第三伸缩杆腿3073的一端上设置有第三连接件3074，第三支腿液压缸3071的另一端的活塞杆铰接设置在第三连接件3074上，以通过第三支腿液压缸3071驱动第三伸缩杆腿3073转动。
第四伸缩支腿设置在车架底盘30的后端的另一侧，其中第四伸缩支腿包括铰接设置在车架底盘30的后端的另一侧的第四旋转关节308、一端铰接设置在第四旋转关节308的顶部的第四支腿液压缸3081、一端铰接设置在第四旋转关节308的底部的第四主腿3082、一端铰接设置在第四主腿3082的另一端的第四伸缩杆腿3083。其中第四伸缩杆腿3083可伸缩设置。
在本实施例中，第四伸缩杆腿3083的一端上设置有第四连接件3084，第四支腿液压缸3081的另一端的活塞杆铰接设置在第四连接件3084上，以通过第四支腿液压缸3081驱动第四伸缩杆腿3083转动。
值得注意的是，本实施例的第一伸缩杆腿3053、第二伸缩杆腿3063、第三伸缩杆腿3073和第四伸缩杆腿3083可伸缩设置，以抬升车架底盘30的高度，使机器人可以稳定处于工作状态。
进一步的，车架底盘30的后端可伸缩设置有第二延伸板块，第二延伸板块上设置有工具箱以及分别与第一支腿液压缸3051、第二支腿液压缸3061、第三支腿液压缸3071和第四支腿液压缸3081连接的液压泵304，以通过液压泵304驱动第一支腿液压缸3051、第二支腿液压缸3061、第三支腿液压缸3071和第四支腿液压缸3081的活塞杆伸缩运动。
第一履带301a和第二履带301b设置在车架底盘30的两侧端。应理解，车架底盘30的两侧端设有车轮，而第一履带301a和第二履带301b包裹在车轮外，通过在车架底盘30的两侧端设置第一履带301a和第二履带301b，方便机器人行走爬行。
旋转支撑柱302可旋转设置在车架底盘30上。
伸缩臂10的一端可旋转设置在旋转支撑柱302远离车架底盘30的一端上。具体地，伸缩臂10的一端设有第三旋转块105和第四旋转块106，第三旋转块105和第四旋转块106对应设置有第三开孔，旋转支撑柱302远离车架底盘30的一端设有与第三开孔对应的第四开孔，且第三开孔和第四开孔中穿设有转动轴杆，使得伸缩臂10的一端可旋转设置在旋转支撑柱302的一端上。
绝缘子13的一端可旋转设置在伸缩臂10的另一端上。具体地，该履带式高压触头自动清洗机器人还包括旋转柱11和第二电机101，其中伸缩臂10的另一端间隔设置有第一旋转块102和第二旋转块103，第一旋转块102和第二旋转块103对应设置有第一开孔，旋转柱11的一端设有与第一开孔对应的第二开孔，第二电机101的转动轴穿设在第一开孔和第二开孔中，且第二电机101的转动轴与旋转柱11的一端固定连接，旋转柱11的另一端与绝缘子13的一端连接，以通过第二电机101带动旋转柱11旋转，以带动绝缘子13转动。
进一步的，该履带式高压触头自动清洗机器人还包括第三承载板12，第三承载板12设置在旋转柱11的另一端上，而绝缘子13的一端设置在第三承载板12远离旋转柱11的一侧端面上。
第一承载板14设置在绝缘子13的另一端上。
六轴机械手16设置在第一承载板14上。应理解，在一些实施例中，该履带式高压触头自动清洗机器人还包括车用电池15，车用电池15设置在第一承载板14上。应理解，本实施例在第一承载板14上设置车用电池15，可分别为六轴机械手16、干冰发射器18、第一电机141、第二电机101和其他相关配件提供电能。
第二承载板17上设置有与至少一干冰喷射头1941连接的干冰发射器18。在本实施例中，第二承载板17可旋转设置在第一承载板14的一侧端。具体地，第一承载板14的一侧端上设有第一电机141，第一电机141的转动轴与第二承载板17连接，以通过第一电机14驱动第二承载板17在第一承载板14的一侧端上旋转设置，使至少一干冰喷射头1941工作时，第二承载板17与第一承载板14处于同一水平面设置，且干冰发射器18保持竖直放置。
值得注意的是，在本实施例中，第一电机141和第二电机101同步转动，即第二电机101控制旋转柱11在伸缩臂10上转动时，第一电机141也同时控制第二承载板17在第一承载板14上转动，使第二承载板17上的干冰发射器18保持竖直放置。
优选地，干冰发射器18上设有用于拍摄六轴机械手16的探头载板的深度相机181以及设有用于检测风速的风速传感器182。
在本实施例中，车架底盘30的前端设有第一延伸板块，第一延伸板块上设有用于与干冰发射器连接的空压机303。
清洗装置20设置在六轴机械手16远离第一承载板14的一端上。其中清洗装置20中可伸缩设置有至少一干冰喷射头1941、至少一除锈水喷射头1981、至少一润滑油喷头1921以及至少一凡士林刷头1961。
在本实施例中，清洗装置20中设有探头载板19，探头载板19可伸缩设置有至少一干冰喷射头1941、至少一除锈水喷射头1981、至少一润滑油喷头1921以及至少一凡士林刷头1961。
应理解，在本实施例中，探头载板19呈矩形状，至少一第二气缸197、至少一第二气缸197、至少一第三气缸191和至少一第四气缸195分别设置在探头载板19的四个角部。
具体地，探头载板19上设置有至少一第一气缸193，至少一第一气缸193的活塞杆1931上设置有第一固定板块194，且第一固定板块194上设有第一固定孔1942，第一固定孔1942固定有干冰喷射头1941，以通过至少一第一气缸193驱动至少一干冰喷射头1941在探头载板19上伸缩设置。
进一步的，在本实施例中，探头载板19设有多个第一通孔，至少一第一气缸193的活塞杆1931穿设在多个第一通孔中，并与第一固定板块194固定连接，即至少一第一气缸193和第一固定板块194通过至少一第一气缸193的活塞杆1931分别设置在探头载板19的两侧。
具体地，探头载板19上设有与至少一第一气缸193间隔设置的至少一第二气缸197，至少一第二气缸197的活塞杆1971上设置有第二固定板块198，且第二固定板块198上设有第二固定孔1982，第二固定孔1982固定有除锈水喷射头1981，以通过至少一第二气缸197驱动至少一除锈水喷射头1981在探头载板19上伸缩设置。
进一步的，在本实施例中，探头载板19设有多个第二通孔，至少一第二气缸197的活塞杆1971穿设在多个第二通孔中，并与第二固定板块198固定连接，即至少一第二气缸197和第二固定板块198通过至少一第二气缸197的活塞杆1971分别设置在探头载板19的两侧。
具体地，探头载板19上设有与至少一第二气缸197间隔设置的至少一第三气缸191，至少一第三气缸191的活塞杆1911上设置有第三固定板块192，且第三固定板块192上设有第三固定孔1922，第三固定孔1922固定有润滑油喷头1921，以通过至少一第三气缸191驱动至少一润滑油喷头1921在探头载板19上伸缩设置。
进一步的，在本实施例中，探头载板19设有多个第三通孔，至少一第三气缸191的活塞杆1911穿设在多个第三通孔中，并与第三固定板块192固定连接，即至少一第三气缸191和第三固定板块192通过至少一第三气缸191的活塞杆1911分别设置在探头载板19的两侧。
具体地，探头载板19上设有与至少一第三气缸191间隔设置的至少一第四气缸195，至少一第四气缸195的活塞杆1951上设置有第四固定板块196，且第四固定板块196上设有第四固定孔1962，第四固定孔1962固定有凡士林刷头1961，以通过至少一第四气缸195驱动至少一凡士林刷头1961在探头载板19上伸缩设置。
进一步的，在本实施例中，探头载板19设有多个第四通孔，至少一第四气缸195的活塞杆1951穿设在多个第四通孔中，并与第四固定板块196固定连接，即至少一第四气缸195和第四固定板块196通过至少一第四气缸195的活塞杆1951分别设置在探头载板19的两侧。
应理解，在其他实施例中，六轴机器手16远离第一承载板14的一端设有旋转电机，而旋转电机的转动轴与探头载板19固定连接，以通过旋转电机控制探头载板19旋转。
综上，本实用新型所公开的履带式高压触头自动清洗机器人包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转支撑柱；一端可旋转设置在旋转支撑柱远离车架底盘的一端上的伸缩臂；一端可旋转设置在伸缩臂的另一端的绝缘子；设置在绝缘子的另一端上的第一承载板；设置在第一承载板上的六轴机械手；设置在六轴机械手远离第一承载板的一端上的清洗装置，其中清洗装置中可伸缩设置有至少一干冰喷射头、至少一除锈水喷射头、至少一润滑油喷头以及至少一凡士林刷头；其中，车架底盘的前端的两侧铰接设置有第一伸缩支腿和第二伸缩支腿，车架底盘的后端的两侧铰接设置有第三伸缩支腿和第四伸缩支腿。通过上述方式，本实用新型所公开的自动清洗机器人能够喷射多种清洗剂自动对高压触头进行清洗，安全性高，不会出现触电现象，清洗效果好且稳定性好。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。