一种多方向抓手机构的制作方法

本实用新型涉及机械结构，具体涉及一种多方向抓手机构。

背景技术：

传统的抓手机构，虽具备自动抓取的功能，但往往需要设置上下气缸、水平气缸来配合旋转气缸来完成取料的旋转功能，工作时单位时间内的效率较低。而机械抓手结构也存在动作简单，抓取速度慢，稳定不足等诸多问题。

为了解决上述问题，我们做出了一系列改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种多方向抓手机构，以克服现有技术所存在的上述缺点和不足。

一种多方向抓手机构，其特征在于，包括：机架底板、机械手取料模块、直线输送模块和产品夹具，所述机架底板设于直线输送模块下方，所述机械手取料模块与直线输送模块连接，所述产品夹具设于机械手取料模块的下端，所述产品夹具固定于机架底板上；

其中，所述机械手取料模块包括：机械夹爪、机械爪固定结构、固定辅助结构、伺服电机、旋转机构、保护盖、连接臂和传动连接件，所述机械夹爪、机械爪固定结构和固定辅助结构与连接臂连接，所述机械夹爪设于机械爪固定结构和固定辅助结构两侧，所述固定辅助结构设于机械爪固定结构内，所述伺服电机与旋转机构连接，所述保护盖设于伺服电机与旋转机构的连接处，所述连接臂与旋转机构连接，所述传动连接件连接连接臂和直线输送模块。

进一步，所述机架底板包括：底板和支架，所述支架设于底板上。

进一步，所述直线输送模块包括：X轴伺服水平运动轴和Y轴伺服水平运动轴，所述X轴伺服水平运动轴与机械手取料模块连接，所述Y轴伺服水平运动轴与X轴伺服水平运动轴两端连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型与传统技术相比，采用伺服旋转电缸和夹爪的复合运动，大大节省了运动时间，提高了效率。

附图说明：

图1为本实用新型的结构图。

图2为机械手取料模块结构图。

附图标记：

机架底板100、底板110和支架120。

机械手取料模块200、机械夹爪210、机械爪固定结构220、固定辅助结构230、伺服电机240、旋转机构250、保护盖260、连接臂270和传动连接件280。

直线输送模块300、X轴伺服水平运动轴310、Y轴伺服水平运动轴320和产品夹具400。

具体实施方式

以下结合具体实施例，对本实用新型作进步说明。应理解，以下实施例仅用于说明本实用新型而非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

图1为本实用新型的结构图。图2为机械手取料模块结构图。

如图1和2所示，一种多方向抓手机构包括：机架底板100、机械手取料模块200、直线输送模块300和产品夹具400，机架底板100设于直线输送模块300下方，机械手取料模块200与直线输送模块300连接，产品夹具400设于机械手取料模块200的下端，产品夹具400固定于机架底板100上；

其中，机械手取料模块200包括：机械夹爪210、机械爪固定结构220、固定辅助结构230、伺服电机240、旋转机构250、保护盖260、连接臂270和传动连接件280，机械夹爪210、机械爪固定结构220和固定辅助结构230与连接臂270连接，机械夹爪210设于机械爪固定结构220和固定辅助结构230两侧，固定辅助结构230设于机械爪固定结构220内，伺服电机240与旋转机构250连接，保护盖260设于伺服电机240与旋转机构250的连接处，连接臂270与旋转机构250连接，传动连接件280连接连接臂270和直线输送模块300。

机架底板100包括：底板110和支架120，支架120设于底板110上。

直线输送模块300包括：X轴伺服水平运动轴310和Y轴伺服水平运动轴320，X轴伺服水平运动轴310与机械手取料模块200连接，Y轴伺服水平运动轴320与X轴伺服水平运动轴310两端连接。

传统的抓手机构，虽具备自动抓取的功能，但往往需要设置上下气缸、水平气缸来配合旋转气缸来完成取料的旋转功能，工作时单位时间内的效率较低。而机械抓手结构也存在动作简单，抓取速度慢，稳定不足的等诸多问题。

本实用新型的原理是，装置工作时，机械手取料模块200自动把产品翻料，通过直线运动和旋转运动抓取产品，直线输送模块300通过直线运动把产品从产品夹具400中取出，自动放到工作位置。此机构采用伺服旋转电机和夹爪的复合运动，大大节省了运动时间，提高了效率。

本实用新型的创新点是对机械手取料模块200进行改进，增加机械爪固定结构220辅助机械夹爪210对物料进行抓取，固定辅助结构230设于机械爪固定结构220中间，起到吸附辅助的作用。旋转机构250对机械夹爪210实现自转，增加灵活性。保护盖260保护连接处的薄弱位置，增加设备寿命。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了说明，但本实用新型并不以此为限，只要不脱离本实用新型的宗旨，本实用新型还可以有各种变化。