本发明涉及市政环卫技术领域，特别涉及一种市政环卫用维护清理机器人。
背景技术：
市政环卫是指城市空间环境的卫生，主要包括城市街巷、道路、公共场所、水域等区域的环境整洁，城市垃圾、粪便等生活废弃物收集、清除、运输、中转、处理、处置、综合利用，城市环境卫生设施规划、建设，室内垃圾桶，又名废物箱或垃圾箱，是指装放垃圾的地方，多数以金属或塑胶制，用时放入塑料袋，当垃圾一多便可扎起袋丢掉，室内垃圾桶多用于塑料、不锈钢、木质与金属材料进行加工，但是，室内垃圾桶内的垃圾袋难以清理，如何清理垃圾袋成为人们一大难题，如今人们都是人工将装有脏物的垃圾袋提出，过程繁琐复杂，提出脏垃圾袋时，人员需要将脏垃圾袋头部拧紧后提出，桶内存在异味，提起过程中吸入大量异味易引起不适，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种市政环卫用维护清理机器人，可以解决现有室内垃圾桶需要人工将装有脏物的垃圾袋提出，过程繁琐复杂，提出脏垃圾袋时，人员需要将脏垃圾袋头部拧紧后提出，桶内存在异味，提起过程中吸入大量异味易引起不适，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对室内垃圾桶内的装有脏物垃圾袋进行自动化清理以及方便更换垃圾袋的功能，自动化提出脏垃圾袋，无需人工操作，人员不会吸入异味，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种市政环卫用维护清理机器人，包括主板、辅助机构、托底转动机构、调节机构、夹袋口机构、两个连接机构、夹一机构、夹二机构和辅板，辅助机构带动本发明进行转动，调节机构带动夹袋口机构进行半径调节，夹袋口机构对装有脏物的垃圾袋口进行夹持，两个连接机构带动夹一机构与夹二机构对装有脏物的垃圾袋上端进行限位，托底转动机构对装有脏物的垃圾袋底部进行限位，所述的辅助机构安装在主板上，辅助机构的后端安装有托底转动机构，辅助机构的上端前侧安装有辅板，辅板的中部安装有调节机构，调节机构上均匀安装有夹袋口机构，辅板的左右两端安装有两个连接机构，位于辅板左端的连接机构上安装有夹一机构，位于辅板右端的连接机构上安装有夹二机构。
所述的调节机构包括主电机、圆板、一杆、二杆、方框、圆环板和连杆，主电机通过底座安装在辅板上，主电机的输出轴上安装有圆板，圆板上沿其轴向均匀安装在一杆的一端，一杆的另一端通过铰链安装在二杆的内端，二杆的外端上安装有夹袋口机构，二杆上通过滑动配合的方式与方框相连，方框通过销轴安装在圆环板上，圆环板与辅板之间通过连杆相连，具体工作时，主电机带动圆板进行转动，圆板带动一杆进行转动，一杆带动二杆在方框进行角度调节，调节机构根据垃圾桶上端面的半径情况带动夹袋口机构进行半径调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹袋口机构包括连电机、一板、一气缸、二板、二气缸、两个对板、贴桶轮、u型倒架、倒电机、转柱、插夹板、l型连架、推气缸和外夹板，连电机安装在调节机构上，连电机的输出轴上安装有一板，一板的下端安装有一气缸，一气缸的顶端通过法兰安装在二板上，二板上安装有两个对板，两个对板的内壁之间通过销轴安装有贴桶轮，二板的下端安装有二气缸，二气缸的顶端通过法兰安装在u型倒架上，u型倒架的侧壁上通过底座安装有倒电机，倒电机的输出轴通过轴承安装在u型倒架上，倒电机的输出轴与转柱一端相连，转柱的另一端通过轴承安装在u型倒架上，转柱上安装有l型连架，l型连架上通过销轴安装有推气缸，推气缸的顶端通过销轴安装在外夹板上，外夹板通过铰链安装在转柱上，转柱上安装有插夹板，且插夹板与外夹板相邻布置，具体工作时，连电机带动一板转动到工作位置，一气缸带动二板进行下降使得贴桶轮对装有脏物的垃圾袋上端面进行压平方便了插夹板与外夹板对装有脏物的垃圾袋进行夹持，压平后，一气缸带动二板上升，二气缸带动u型倒架上升，倒电机带动转柱进行转动使得插夹板插入至装有脏物的垃圾袋的上端与垃圾桶之间，推气缸带动外夹板进行角度调节使得外夹板与插夹板对装有脏物的垃圾袋上端面进行夹稳，调节机构与夹袋口机构相配合对脏垃圾袋的上端进行限位，自动化提出脏垃圾袋，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括辅电机、滑杆、辅滑槽、z型架和辅气缸，辅电机通过底座安装在主板上，辅电机的输出轴上安装有z型架，且z型架上设置有矩形槽，z型架的下端安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与辅滑槽相连，辅滑槽安装在主板上，z型架的上端前侧对称安装有辅气缸，辅气缸的顶端通过法兰安装在辅板上，具体工作时，辅电机带动z型架进行转动，辅气缸带动辅板进行升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的托底转动机构包括后板、后气缸、伸缩辅支架、l型后架、底板、底电机、底滑槽、底滑块、底盘架、外齿条、外齿轮、角气缸和压板，后板安装在z型架上，后板的下端对称安装有后气缸，后气缸的顶端通过法兰安装在伸缩辅支架上，伸缩辅支架的前端安装在l型后架上，l型后架上安装有底电机，底电机的输出轴上安装有外齿轮，外齿轮上啮合有外齿条，外齿条安装在底盘架的外壁，底盘架的上端通过销轴沿其轴向均匀安装有角气缸，角气缸的顶端通过销轴安装在压板上，压板通过铰链安装在底盘架上，底盘架的下端安装有底滑块，底滑块通过滑动配合的方式与底滑槽相连，底滑槽安装在底板上，底板安装在l型后架上，具体工作时，当调节机构、夹袋口机构、两个连接机构、夹一机构与夹二机构相配合将装有脏物的垃圾袋夹起时，托底转动机构开始工作，后气缸带动伸缩辅支架进行升降，伸缩辅支架带动底盘架进行伸缩调节直到底盘架移动到装有脏物的垃圾袋底端，角气缸带动压板对装有脏物的垃圾袋进行限位，底电机带动外齿轮进行转动，外齿轮带动底盘架进行转动，底盘架带动装有脏物的垃圾袋进行转动使得装有脏物的垃圾袋的上端进行拧紧处理，托底转动机构、两个连接机构、夹一机构与夹二机构相配合对脏垃圾袋口进行拧紧，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的连接机构包括伸缩连支架和对气缸，伸缩连支架安装在辅板的下端，伸缩连支架的内端安装有对气缸，具体工作时，连接机构带动夹一机构与夹二机构进行升降与横向伸缩，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹一机构包括弧板和夹取支链，弧板安装在位于辅板左端的连接机构上，弧板上对称安装有夹取支链，具体工作时，夹一机构与夹二机构相配合对装有脏物的垃圾袋的颈部进行限位方便了托底转动机构对装有脏物的垃圾袋的转动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹取支链包括斜板、斜气缸和弧架，斜板安装在弧板上，斜板上通过销轴安装有斜气缸，斜气缸的顶端通过销轴安装在弧架上，弧架通过铰链安装在弧板上，具体工作时，斜气缸带动弧架进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹二机构包括配合板、斜杆、顶气缸和配合夹，配合板安装在位于辅板右端的连接机构上，配合板上对称安装有斜杆，斜杆上通过销轴安装有顶气缸，顶气缸的顶端通过销轴安装在配合夹上，配合夹通过铰链安装在配合板上，具体工作时，顶气缸带动配合夹进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，辅助机构开始工作，辅电机带动z型架进行转动，辅气缸带动辅板进行升降调节，第二步，调节机构开始工作，主电机带动圆板进行转动，圆板带动一杆进行转动，一杆带动二杆在方框进行角度调节，调节机构根据垃圾桶上端面的半径情况带动夹袋口机构进行半径调节，第三步，夹袋口机构开始工作，连电机带动一板转动到工作位置，一气缸带动二板进行下降使得贴桶轮对装有脏物的垃圾袋上端面进行压平方便了插夹板与外夹板对装有脏物的垃圾袋进行夹持，压平后，一气缸带动二板上升，二气缸带动u型倒架上升，倒电机带动转柱进行转动使得插夹板插入至装有脏物的垃圾袋的上端与垃圾桶之间，推气缸带动外夹板进行角度调节使得外夹板与插夹板对装有脏物的垃圾袋上端面进行夹稳，第四步，连接机构开始工作，连接机构带动夹一机构与夹二机构进行升降与横向伸缩，第五步，夹一机构开始工作，夹一机构与夹二机构相配合对装有脏物的垃圾袋的颈部进行限位方便了托底转动机构对装有脏物的垃圾袋的转动，夹取支链开始工作，斜气缸带动弧架进行角度调节，第六步，夹二机构开始工作，顶气缸带动配合夹进行角度调节，第七步，托底转动机构开始工作，当调节机构、夹袋口机构、两个连接机构、夹一机构与夹二机构相配合将装有脏物的垃圾袋夹起时，托底转动机构开始工作，后气缸带动伸缩辅支架进行升降，伸缩辅支架带动底盘架进行伸缩调节直到底盘架移动到装有脏物的垃圾袋底端，角气缸带动压板对装有脏物的垃圾袋进行限位，底电机带动外齿轮进行转动，外齿轮带动底盘架进行转动，底盘架带动装有脏物的垃圾袋进行转动使得装有脏物的垃圾袋的上端进行拧紧处理，可以实现对室内垃圾桶内的装有脏物垃圾袋进行自动化提起清理的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决现有室内垃圾桶需要人工将装有脏物的垃圾袋提出，过程繁琐复杂，提出脏垃圾袋时，人员需要将脏垃圾袋头部拧紧后提出，桶内存在异味，提起过程中吸入大量异味易引起不适，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对室内垃圾桶内的装有脏物垃圾袋进行自动化清理以及方便更换垃圾袋的功能，自动化提出脏垃圾袋，无需人工操作，人员不会吸入异味，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有辅助机构，辅助机构带动本发明自动化转动，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有托底转动机构，托底转动机构、两个连接机构、夹一机构与夹二机构相配合对脏垃圾袋口进行拧紧，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
4、本发明设置有调节机构，调节机构根据垃圾桶上端面的半径情况带动夹袋口机构进行半径调节，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
5、本发明设置有夹袋口机构，夹袋口机构根据情况对装有脏物的垃圾袋上端进行夹取，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
6、本发明设置有连接机构，自动化方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率；
7、本发明设置有夹一机构，夹一机构与夹二机构相配合对装有脏物的垃圾袋的颈部进行限位方便了托底转动机构对装有脏物的垃圾袋的转动，减小了劳动强度，提高了工作效率；
8、本发明设置有夹二机构，夹一机构与夹二机构相配合对装有脏物的垃圾袋的颈部进行限位方便了托底转动机构对装有脏物的垃圾袋的转动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明调节机构、夹袋口机构、两个连接机构、夹一机构、夹二机构与辅板之间的结构示意图；
图3是本发明图2的x向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图3所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种市政环卫用维护清理机器人，包括主板1、辅助机构21、托底转动机构22、调节机构24、夹袋口机构25、两个连接机构27、夹一机构28、夹二机构29和辅板30，辅助机构21带动本发明进行转动，调节机构24带动夹袋口机构25进行半径调节，夹袋口机构25对装有脏物的垃圾袋口进行夹持，两个连接机构27带动夹一机构28与夹二机构29对装有脏物的垃圾袋上端进行限位，托底转动机构22对装有脏物的垃圾袋底部进行限位，所述的辅助机构21安装在主板1上，辅助机构21的后端安装有托底转动机构22，辅助机构21的上端前侧安装有辅板30，辅板30的中部安装有调节机构24，调节机构24上均匀安装有夹袋口机构25，辅板30的左右两端安装有两个连接机构27，位于辅板30左端的连接机构27上安装有夹一机构28，位于辅板30右端的连接机构27上安装有夹二机构29。
所述的调节机构24包括主电机241、圆板242、一杆243、二杆244、方框245、圆环板246和连杆247，主电机241通过底座安装在辅板30上，主电机241的输出轴上安装有圆板242，圆板242上沿其轴向均匀安装在一杆243的一端，一杆243的另一端通过铰链安装在二杆244的内端，二杆244的外端上安装有夹袋口机构25，二杆244上通过滑动配合的方式与方框245相连，方框245通过销轴安装在圆环板246上，圆环板246与辅板30之间通过连杆247相连，具体工作时，主电机241带动圆板242进行转动，圆板242带动一杆243进行转动，一杆243带动二杆244在方框245进行角度调节，调节机构24根据垃圾桶上端面的半径情况带动夹袋口机构25进行半径调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹袋口机构25包括连电机251、一板252、一气缸253、二板254、二气缸255、两个对板256、贴桶轮257、u型倒架258、倒电机259、转柱260、插夹板261、l型连架262、推气缸263和外夹板264，连电机251安装在调节机构24上，连电机251的输出轴上安装有一板252，一板252的下端安装有一气缸253，一气缸253的顶端通过法兰安装在二板254上，二板254上安装有两个对板256，两个对板256的内壁之间通过销轴安装有贴桶轮257，二板254的下端安装有二气缸255，二气缸255的顶端通过法兰安装在u型倒架258上，u型倒架258的侧壁上通过底座安装有倒电机259，倒电机259的输出轴通过轴承安装在u型倒架258上，倒电机259的输出轴与转柱260一端相连，转柱260的另一端通过轴承安装在u型倒架258上，转柱260上安装有l型连架262，l型连架262上通过销轴安装有推气缸263，推气缸263的顶端通过销轴安装在外夹板264上，外夹板264通过铰链安装在转柱260上，转柱260上安装有插夹板261，且插夹板261与外夹板264相邻布置，具体工作时，连电机251带动一板252转动到工作位置，一气缸253带动二板254进行下降使得贴桶轮257对装有脏物的垃圾袋上端面进行压平方便了插夹板261与外夹板264对装有脏物的垃圾袋进行夹持，压平后，一气缸253带动二板254上升，二气缸255带动u型倒架258上升，倒电机259带动转柱260进行转动使得插夹板261插入至装有脏物的垃圾袋的上端与垃圾桶之间，推气缸263带动外夹板264进行角度调节使得外夹板264与插夹板261对装有脏物的垃圾袋上端面进行夹稳，调节机构24与夹袋口机构25相配合对脏垃圾袋的上端进行限位，自动化提出脏垃圾袋，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的辅助机构21包括辅电机211、滑杆212、辅滑槽213、z型架214和辅气缸215，辅电机211通过底座安装在主板1上，辅电机211的输出轴上安装有z型架214，且z型架214上设置有矩形槽，z型架214的下端安装有滑杆212，滑杆212通过滑动配合的方式与辅滑槽213相连，辅滑槽213安装在主板1上，z型架214的上端前侧对称安装有辅气缸215，辅气缸215的顶端通过法兰安装在辅板30上，具体工作时，辅电机211带动z型架214进行转动，辅气缸215带动辅板30进行升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的托底转动机构22包括后板221、后气缸222、伸缩辅支架223、l型后架224、底板225、底电机226、底滑槽227、底滑块228、底盘架229、外齿条230、外齿轮231、角气缸232和压板233，后板221安装在z型架214上，后板221的下端对称安装有后气缸222，后气缸222的顶端通过法兰安装在伸缩辅支架223上，伸缩辅支架223的前端安装在l型后架224上，l型后架224上安装有底电机226，底电机226的输出轴上安装有外齿轮231，外齿轮231上啮合有外齿条230，外齿条230安装在底盘架229的外壁，底盘架229的上端通过销轴沿其轴向均匀安装有角气缸232，角气缸232的顶端通过销轴安装在压板233上，压板233通过铰链安装在底盘架229上，底盘架229的下端安装有底滑块228，底滑块228通过滑动配合的方式与底滑槽227相连，底滑槽227安装在底板225上，底板225安装在l型后架224上，具体工作时，当调节机构24、夹袋口机构25、两个连接机构27、夹一机构28与夹二机构29相配合将装有脏物的垃圾袋夹起时，托底转动机构22开始工作，后气缸222带动伸缩辅支架223进行升降，伸缩辅支架223带动底盘架229进行伸缩调节直到底盘架229移动到装有脏物的垃圾袋底端，角气缸232带动压板233对装有脏物的垃圾袋进行限位，底电机226带动外齿轮231进行转动，外齿轮231带动底盘架229进行转动，底盘架229带动装有脏物的垃圾袋进行转动使得装有脏物的垃圾袋的上端进行拧紧处理，托底转动机构22、两个连接机构27、夹一机构28与夹二机构29相配合对脏垃圾袋口进行拧紧，无需人工操作，人员不会吸入异味，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的连接机构27包括伸缩连支架271和对气缸272，伸缩连支架271安装在辅板30的下端，伸缩连支架271的内端安装有对气缸272，具体工作时，连接机构27带动夹一机构28与夹二机构29进行升降与横向伸缩，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹一机构28包括弧板281和夹取支链282，弧板281安装在位于辅板30左端的连接机构27上，弧板281上对称安装有夹取支链282，具体工作时，夹一机构28与夹二机构29相配合对装有脏物的垃圾袋的颈部进行限位方便了托底转动机构22对装有脏物的垃圾袋的转动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹取支链282包括斜板2821、斜气缸2822和弧架2823，斜板2821安装在弧板281上，斜板2821上通过销轴安装有斜气缸2822，斜气缸2822的顶端通过销轴安装在弧架2823上，弧架2823通过铰链安装在弧板281上，具体工作时，斜气缸2822带动弧架2823进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的夹二机构29包括配合板291、斜杆292、顶气缸293和配合夹294，配合板291安装在位于辅板30右端的连接机构27上，配合板291上对称安装有斜杆292，斜杆292上通过销轴安装有顶气缸293，顶气缸293的顶端通过销轴安装在配合夹294上，配合夹294通过铰链安装在配合板291上，具体工作时，顶气缸293带动配合夹294进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，辅助机构21开始工作，辅电机211带动z型架214进行转动，辅气缸215带动辅板30进行升降调节，第二步，调节机构24开始工作，主电机241带动圆板242进行转动，圆板242带动一杆243进行转动，一杆243带动二杆244在方框245进行角度调节，调节机构24根据垃圾桶上端面的半径情况带动夹袋口机构25进行半径调节，第三步，夹袋口机构25开始工作，连电机251带动一板252转动到工作位置，一气缸253带动二板254进行下降使得贴桶轮257对装有脏物的垃圾袋上端面进行压平方便了插夹板261与外夹板264对装有脏物的垃圾袋进行夹持，压平后，一气缸253带动二板254上升，二气缸255带动u型倒架258上升，倒电机259带动转柱260进行转动使得插夹板261插入至装有脏物的垃圾袋的上端与垃圾桶之间，推气缸263带动外夹板264进行角度调节使得外夹板264与插夹板261对装有脏物的垃圾袋上端面进行夹稳，第四步，连接机构27开始工作，连接机构27带动夹一机构28与夹二机构29进行升降与横向伸缩，第五步，夹一机构28开始工作，夹一机构28与夹二机构29相配合对装有脏物的垃圾袋的颈部进行限位方便了托底转动机构22对装有脏物的垃圾袋的转动，夹取支链282开始工作，斜气缸2822带动弧架2823进行角度调节，第六步，夹二机构29开始工作，顶气缸293带动配合夹294进行角度调节，第七步，托底转动机构22开始工作，当调节机构24、夹袋口机构25、两个连接机构27、夹一机构28与夹二机构29相配合将装有脏物的垃圾袋夹起时，托底转动机构22开始工作，后气缸222带动伸缩辅支架223进行升降，伸缩辅支架223带动底盘架229进行伸缩调节直到底盘架229移动到装有脏物的垃圾袋底端，角气缸232带动压板233对装有脏物的垃圾袋进行限位，底电机226带动外齿轮231进行转动，外齿轮231带动底盘架229进行转动，底盘架229带动装有脏物的垃圾袋进行转动使得装有脏物的垃圾袋的上端进行拧紧处理，实现了对室内垃圾桶内的装有脏物垃圾袋进行自动化提起清理的功能，解决了现有室内垃圾桶需要人工将装有脏物的垃圾袋提出，过程繁琐复杂，提出脏垃圾袋时，人员需要将脏垃圾袋头部拧紧后提出，桶内存在异味，提起过程中吸入大量异味易引起不适，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。