本发明涉及液晶面板加工领域，具体涉及一种机械臂结构及机器人。
背景技术：
液晶面板行业洁净室机器人手臂需要经常承载着整片玻璃基板在在狭小空间内进行取放片动作，目前承载玻璃基板的叉具采用碳纤维材料制成，其具有良好的耐变形及变形恢复功能。但是机器人在长期运行中仍不可避免在叉具固定部位出现锁固松动的情况，这样会导致叉具下垂失去原有水平，在取放玻璃基板时会因叉具下垂而导致玻璃基板撞击事件。
因此，现有技术存在缺陷，急需改进。
技术实现要素：
本发明实施例的目的是提供一种机械臂结构及机器人，具有自动检测水平叉具的竖直偏移量的有益效果。
本发明实施例提供了一种机械臂结构，包括机械臂、水平叉具、z轴检测传感器以及控制组件；
所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；
所述z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；
所述控制组件与所述z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。
在本发明所述的机械臂结构中，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。
在本发明所述的机械臂结构中，所述多个水平支撑杆相互平行。
在本发明所述的机械臂结构中，所述多个水平支撑杆分别与所述横梁垂直。
在本发明所述的机械臂结构中，所述水平支撑杆为碳纤维杆。
在本发明所述的机械臂结构中，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述z轴检测传感器安装在所述凹槽内。
在本发明所述的机械臂结构中，所述机械臂包括至少两个活动臂以及至少一个旋转关节；相邻两个所述活动臂通过旋转关节连接。
一种机器人，包括机器人主体以及设置于所述机器人主体上的机械臂结构，所述机械臂结构包括机械臂、水平叉具、z轴检测传感器以及控制组件；
所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；
所述z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；
所述控制组件与所述z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。
在本发明所述的机器人中，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。
在本发明所述的机器人中，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述z轴检测传感器安装在所述凹槽内。
本发明通过在水平叉具上设置z轴检测传感器从而可以实时获取该水平叉具的偏移量，可以在当水平叉具弯曲过度，或者连接处松了的时候，及时发现，避免玻璃基板撞击事件的发生
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一些实施例中的机械臂结构的结构示意图。
图2为本发明一些实施例中的机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1，图1是本发明一些实施例中的机械臂结构的示意图。该机械臂结构100包括机械臂101、水平叉具102、z轴检测传感器103以及控制组件。
其中，该机械臂101与水平叉具102的连接端连接，z轴检测传感器103设置于该水平叉具102的自由端。该z轴检测传感器103用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测水平叉具102使用时的实际竖直坐标。该控制组件与z轴检测传感器103连接以获取标准竖直坐标以及实际竖直坐标，并根据标准竖直坐标以及实际竖直坐标的差值判断水平叉具102的偏移量。当该控制组件检测到该水平叉具102的偏移量超过阈值时，说明该机械臂结构的水平叉具102弯曲过度，无法继续使用，需要进行更换或者维修。
具体地，该水平叉具102包括一个横梁1021以及多个水平支撑杆1022，所述横梁1021与所述机械臂101连接，所述多个水平支撑杆1022分别与所述横梁1021连接。该水平叉具102处于完好的可使用状态下时，该横梁1021以及多个水平支撑杆1022处于同一水平面内。该水平叉具102的水平支撑杆1022用于供显示面板或玻璃基板放置于其上。
其中，所述多个水平支撑杆1022相互平行，且多个水平支撑杆1022分别与所述横梁1021垂直。
在一些实施例中，该水平支撑杆1022以及横梁1021均可以为碳纤维杆。
在一些实施例中，该水平支撑杆1022的远离横梁1021的一端的上表面设置有凹槽，该z轴检测传感器103安装在所述凹槽内。
可以理解地，在一些实施例中，该多个水平支撑杆1022位于中部的一根或两根水平支撑杆1022上设置有该z轴检测传感器103。
可以理解地，在一些实施例中，该每一水平支撑杆1022上设置有该z轴检测传感器103。
在一些实施例中，该机械臂101包括至少两个活动臂1011以及至少一个旋转关节1012；相邻两个所述活动臂1011通过旋转关节1012连接。从而使得该活动臂1011可以围绕旋转关节1012在水平面内旋转。
请参照图2，图2是本发明一些实施例中的机器人的结构示意图。该机器人包括机器人主体200以及设置于所述机器人主体200上的机械臂结构100。该该机械臂结构100包括机械臂101、水平叉具102、z轴检测传感器103以及控制组件。
其中，该机械臂101与水平叉具102的连接端连接，z轴检测传感器103设置于该水平叉具102的自由端。该z轴检测传感器103用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测水平叉具102使用时的实际竖直坐标。该控制组件与z轴检测传感器103连接以获取标准竖直坐标以及实际竖直坐标，并根据标准竖直坐标以及实际竖直坐标的差值判断水平叉具102的偏移量。当该控制组件检测到该水平叉具102的偏移量超过阈值时，说明该机械臂结构的水平叉具102弯曲过度，或者连接处松了，该水平叉具10无法继续使用，需要进行更换或者维修。
具体地，该水平叉具102包括一个横梁1021以及多个水平支撑杆1022，所述横梁1021与所述机械臂101连接，所述多个水平支撑杆1022分别与所述横梁1021连接。该水平叉具102处于完好的可使用状态下时，该横梁1021以及多个水平支撑杆1022处于同一水平面内。该水平叉具102的水平支撑杆1022用于供显示面板或玻璃基板放置于其上。
其中，所述多个水平支撑杆1022相互平行，且多个水平支撑杆1022分别与所述横梁1021垂直。
在一些实施例中，该水平支撑杆1022以及横梁1021均可以为碳纤维杆。
在一些实施例中，该水平支撑杆1022的远离横梁1021的一端的上表面设置有凹槽，该z轴检测传感器103安装在所述凹槽内。
可以理解地，在一些实施例中，该多个水平支撑杆1022位于中部的一根或两根水平支撑杆1022上设置有该z轴检测传感器103。
可以理解地，在一些实施例中，该每一水平支撑杆1022上设置有该z轴检测传感器103。
在一些实施例中，该机械臂101包括至少两个活动臂1011以及至少一个旋转关节1012；相邻两个所述活动臂1011通过旋转关节1012连接。从而使得该活动臂1011可以围绕旋转关节1012在水平面内旋转。
在一些实施例中，该机器人主体200上设置有声光报警装置，当该叉具的弯曲度超过阈值时，自动发出警报或者提示，使得工人可以及时维修或者更换叉具。
本发明通过在水平叉具上设置z轴检测传感器从而可以实时获取该水平叉具的偏移量，可以在当水平叉具弯曲过度，或者连接处松了的时候，及时发现，避免玻璃基板撞击事件的发生
以上对本发明实施例提供的机械臂结构及机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明。同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。