一种工业机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以接受人类指挥，根据预先编排的程序运行，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及发展方向。

公开号为cn106113075a的中国专利公开了一种工业机器人，它包括滑轨、液压动力装置、数据线以及滑动块，滑动块的下侧设有固定块，固定块上设有两个伸缩轴，两个伸缩轴上分别设有第一抓取爪和第二抓取爪。

上述的工业机器人通过液压动力装置带动滑动块沿滑轨滑动，实现第一抓取爪和第二抓取爪的位置沿滑轨的方向调整，另外通过伸缩轴的伸缩实现第一抓取爪或者第二抓取爪升降，第一抓取爪和第二抓取爪通过平移和升降实现抓取位置的调整；但物体的位置未处于滑轨所处的竖直平面内时，第一抓取爪和第二抓取爪通过升降的方式无法抓取物体，因此，使用者便需要调整工业机器人的滑轨位置至与物体所在的竖直平面共面，进而工业机器人的使用便捷性低。

技术实现要素：

发明目的：能实现夹持部的夹持角度可调。

技术方案：一种工业机器人，包括支撑座，所述支撑座上设有滑轨，所述滑轨中设有驱动盘，所述驱动盘上设置有吊杆，所述吊杆的另一侧设有调整球，所述调整球的外侧套设有调整壳，所述调整壳中设有若干限位槽，各个所述限位槽中均设有调位珠，所述调整球的周壁上开设有若干条调整槽，各个所述调位珠均与各个限位槽抵触，所述吊杆上设有前后倾驱动装置，所述吊杆上设有左右倾驱动装置；所述前后倾驱动装置或/和左右倾驱动装置包括倾转液压缸，所述倾转液压缸的一端与吊杆铰接，所述倾转液压缸的另一端铰接有承接杆，所述承接杆与吊杆铰接，所述承接杆上铰接有拉杆，所述拉杆与调整壳球铰接；所述调整壳的下侧设有夹持部。

进一步的，所述夹持部包括设置在调整壳上的托块，所述托块上转动连接有两个撑杆，两个所述撑杆的一端相互啮接，两个所述撑杆的另一端均转动连接有夹持爪，两个所述夹持爪与托块之间设有联动杆，所述联动杆两端分别与托块和夹持铰接，其中一个所述撑杆连接有夹持电机。

进一步的，还包括用于带动驱动盘滑动的横移装置，所述横移装置包括与滑轨滑动连接的横移电机，所述横移电机与所述吊杆同轴连接，所述驱动盘的底侧设有螺旋槽，所述支撑座上设有驱行块，所述驱行块上滑动连接有驱行齿，所述驱行块中设有带动驱行齿滑动的控制装置。

进一步的，所述控制装置包括设置在驱行齿底侧的衔铁，所述驱行块中设置有电磁铁，所述电磁铁的外侧绕设有线圈，所述线圈的两端连接有电源，所述衔铁与驱行块之间设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与驱行块连接，所述复位弹簧的另一端与衔铁连接。

进一步的，还包括粗调装置，所述粗调装置包括粗调液压缸，所述粗调液压缸与滑轨固定连接，所述粗调液压缸的伸缩轴与驱行块固定连接。

进一步的，所述夹持爪上设置有若干夹持吸盘。

进一步的，各个所述吸盘上开设有气孔，所述气孔上设有连接管，所述连接管与夹持爪连通，各个所述连接管相互连通，各个所述连接管连接有抽气泵。

有益效果：通过倾转液压缸的伸缩，倾转液压缸带动承接杆转动，拉杆随承接杆的转动而转动并带动调整球转动，由于拉杆均与调整球球铰接，故前后倾驱动装置和左右倾驱动装置互不影响，从而实现调整壳带动夹持部的夹持角度调整。

附图说明

图1是发明的整体的结构示意图；

图2是图1中a处的放大图；

图3是为了凸显控制装置的结构示意图；

图4是为了凸显夹持部的结构示意图。

附图标记：1、支撑座；2、滑轨；3、驱动盘；4、横移装置；41、横移电机；42、螺旋槽；43、驱行块；44、驱行齿；5、吊杆；6、粗调装置；61、粗调液压缸；7、调整球；8、调整壳；9、限位槽；10、调位珠；11、调整槽；12、前后倾驱动装置；13、左右倾驱动装置；121、倾转液压缸；122、承接杆；123、拉杆；14、控制装置；141、衔铁；142、电磁铁；143、线圈；15、复位弹簧；16、夹持部；161、托块；162、撑杆；163、夹持爪；164、夹持电机；165、联动杆；17、吸盘；18、连接管；19、抽气泵。

具体实施方式

参考图1，一种工业机器人，包括支撑座1，支撑座1上设有滑轨2，滑轨2上下滑动，滑轨2的下侧设有驱动盘3，驱动盘3的形状为圆形，驱动盘3的上侧设有横移装置4，横移装置4用于带动驱动盘3沿滑轨2的长度方向移动。横移装置4包括横移电机41，横移电机41与滑轨2相对滑动，并且横移电机41的滑动方向为滑轨2的长度方向。结合图2，驱动盘3的下侧设置有吊杆5，吊杆5与横移电机41的转轴同轴连接，驱动盘3的底侧设有螺旋槽42，螺旋槽42的形状为螺旋状，支撑座1上设有驱行块43，驱行块43上滑动连接有驱行齿44，驱行齿44与螺旋槽42相对滑动，驱行齿44可相对于驱行块43上下滑动。驱行齿44可带动横移电机41以及驱动盘3沿滑轨2的长度方向滑动，之所以驱行齿44能带动驱动盘3滑动，是因为当横移电机41带动驱动盘3转动时，螺旋槽42与驱行齿44相对滑动，由于螺旋槽42的螺旋缘故，驱行齿44逐渐向驱动盘3的圆心处移动，进而驱动盘3沿驱行块43的方向滑动，驱动盘3的下侧设有夹持部16，通过驱动盘3的滑动，夹持部16的位置可调整，夹持部16达到对不同位置的物体的夹持。

参考图1，通过横移电机41的转动，可以实现夹持部16沿滑轨2的位置的微小调动。滑轨2上还设有粗调装置6，粗调装置6包括设置在滑轨2上的粗调液压缸61，粗调液压缸61的伸缩轴与驱行块43固定连接，粗调液压缸61带动驱行块43沿粗调液压缸61的伸缩轴滑动时，驱行块43上的驱行齿44抵触螺旋槽42的槽壁，故粗调液压缸61通过驱行齿44带动驱动盘3滑动。

参考图1和图2，吊杆5的下侧设置有调整球7，调整球7的外侧套设有调整壳8，调整壳8中设有若干限位槽9，各个限位槽9中均设有调位珠10，调整球7的周壁上开设有若干条调整槽11，各个调整槽11所在平面均经过调整球7的球心，各个调位珠10均与各个限位槽9抵触，调整槽11和限位槽9共同抵触调位珠10并对调位珠10的位置限位。吊杆5上设有前后倾驱动装置12，前后倾驱动装置12用于带动调整壳8以及夹持部16的位置前后调整，吊杆5上设有左右倾驱动装置13，左右倾驱动装置13用于带动调整壳8以及夹持部16的位置左右调整；

参考图2，前后倾驱动装置12和左右倾驱动装置13分别包括倾转液压缸121，倾转液压缸121的伸缩轴与吊杆5铰接，倾转液压缸121的另一侧铰接有承接杆122，承接杆122与吊杆5铰接，承接杆122与倾转液压缸121铰接的一侧还铰接有拉杆123，拉杆123与调整壳8球铰接。

参考图2，前后倾驱动装置12或者左右倾驱动装置13中的其中一个动作时，即倾转液压缸121的伸缩轴伸缩，倾转液压缸121带动承接杆122转动，承接杆122带动拉杆123转动，拉杆123带动调整壳8发生偏转，且调整壳8发生偏转时，调位珠10在限位槽9和调整槽11中滚动，并且，若前后倾驱动装置12的拉杆123带动调整壳8偏转时，左右倾驱动装置13的拉杆123与调整壳8发生相对转动。

参考图3，横移电机41壳带动夹持部16转动，从而使夹持部16转动至便于夹持物体的角度。为了避免横移电机41在调整夹持部16夹持角度时，横移电机41沿驱行块43滑动的情况，因此驱行块43中设有带动驱行齿44下滑的控制装置14。控制装置14包括设置在驱行齿44下侧的衔铁141，驱行块43中设置有电磁铁142，电磁铁142设置在衔铁141的下侧，电磁铁142的外侧绕设有线圈143，线圈143连接有电源。在电源对线圈143通电后，电磁铁142产生磁力并对衔铁141产生吸附作用，电磁铁142带动驱行齿44下滑与螺旋槽42脱离抵触，进而横移电机41转动时，横移电机41不会沿驱行块43滑动。

参考图3，驱行块43中还设有复位弹簧15，复位弹簧15的一端与衔铁141固定连接，复位弹簧15的另一端与驱行块43固定连接，电磁铁142周壁上的线圈143在未通电时，通过复位弹簧15的弹力，复位弹簧15使驱行齿44始终保持与螺旋槽42的槽壁抵触。

参考图4，前述夹持部16包括设置在调整壳8上的托块161，托块161上转动连接有两个撑杆162，两个撑杆162与托块161转动连接的一端相互啮接，两个撑杆162的另一端均转动连接有夹持爪163，两个夹持爪163相互靠近并抓取物体，两个夹持爪163与托块161之间设有联动杆165，联动杆165两端分别与托块161和夹持铰接，其中一个撑杆162连接有夹持电机164，且夹持电机164的转轴和撑杆162与托块161的转轴同轴。

参考图4，夹持爪163相对的两侧设置有若干吸盘17，吸盘17上开设有气孔，各个气孔通过连接管18相互连接并连通，连接管18上连接有抽气泵19。夹持爪163夹持住物体后，抽气泵19将连接管18中的空气抽出连接管18，连接管18中的产生负压，大气压强将物体进一步抵触在夹持爪163上，保证了夹持爪163对物体的夹持牢固度。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。