一种汽车车门的控制方法及系统与流程

本发明涉及机械控制领域，具体为一种汽车车门的控制方法及系统。

背景技术

车门是汽车日常使用过程中最常用的部件之一，其作用是为驾驶员和乘客提供出入车辆的通道，并隔绝车外干扰，以及在一定程度上减轻侧面撞击，保护乘员。

目前市场上通用的汽车车门能够让车门在关闭状态到车门最大开启角度之间自由活动。但是，在使用的过程中，由于对车门开启不当会导致车门或者车身的损伤。如当车门的打开速度过快，使得车门越过最大开启角度时，会损伤车门与车身的连接件。当车门的关闭速度过快，使得车门与车身撞击，会损伤车门或车身。当汽车停在较窄的停车位，使用者在打开车门时，未能控制好力度，则容易使车门撞击到车门外的障碍物，从而对车门造成损坏。

由上述可知，现有在开启车门时主要依赖使用者对车门的开启控制，一旦使用者开启车门的力度过大或者控制不当，则会导致车门损伤。

技术实现要素：

本发明提供了一种汽车车门的控制方法及系统，以解决现有开启车门时使用者对车门的开启控制不当，导致车门容易损伤的问题。

为达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种汽车车门的控制系统，包括：

设置于车门内侧的速度传感器，用于采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据，并将所述车门的运动速度数据发送至控制器；

设置于车门或车身侧面的雷达设备，用于检测所述车身预设范围内是否有障碍物，若检测到所述障碍物，向所述控制器发送障碍物信息；

设置于车门上的车门锁，用于根据所述控制器发送的解锁指令和上锁指令执行相应的操作；

一端连接于所述车门，另一端连接于所述车身的电撑杆，所述电撑杆内设置有霍尔传感器，用于向所述控制器发送霍尔信号；所述电撑杆，用于根据所述控制器发送的控制指令执行开启或关闭车门的操作；

所述控制器，用于根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令，以及根据车门的运动速度数据、所述障碍物信息、电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制电撑杆的伸缩长度，使所述车门开启或关闭。

优选的，所述控制器，用于在接收到车门开启指令时，根据所述障碍物信息确定是否开启所述车门以及计算车门的当前最大开启范围，若确定开启车门，则生成解锁指令发送给所述车门锁，使所述车门锁解锁，根据实时获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度数据、所述车门的运动状态、当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度使所述车门开启；

在接收到车门关闭指令时，确定生成上锁指令并发送给所述车门锁，根据所述障碍物信息确定是否关闭所述车门，若确定关闭车门，根据获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定所述车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度、所述车门的运动状态、所述当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度使所述车门关闭，当所述车门运动至关闭状态时，基于所述上锁指令使所述车门锁上锁。

优选的，所述雷达设备包括超声波雷达和毫米波雷达；

所述超声波雷达安装于所述车门或所述车身侧面，用于检测所述车门最大开启范围内的障碍物，若检测到，则发送指示有障碍物的障碍物信息，若未检测到，则发送指示没有障碍物的障碍物信息；

所述毫米波雷达安装于所述车身的前后四个边角上，用于检测所述车门最大开启范围内是否有障碍物进入，若检测到，则发送指示有障碍物的障碍物信息，若未检测到，则发送指示没有障碍物的障碍物信息。

优选的，所述雷达设备，还用于在开启或关闭所述车门的过程中，检测所述车门的开启或关闭的路径上有移动障碍物进入，向所述控制器发送车门停止信号；

所述控制器，还用于在接收到所述车门停止信号时，控制所述电撑杆停止开启或关闭所述车门。

优选的，所述控制系统还包括：

设置于所述车门上的声光告警装置，用于在接收到告警信号时，进行告警；

所述控制器，还用于在接收到所述车门停止信号时，向所述声光告警装置发送所述告警信号。

优选的，所述速度传感器，还用于在开启或关闭所述车门的过程中检测到所述车门的运动速度高于第一预设阈值且持续时间超过第一预设时间，则向所述控制器发送速度调整信号；

相应的，所述控制器，还用于根据所述速度调整信号调整所述车门的运动速度，并基于调整后的车门的运动速度和采集到的电撑杆的电流生成第三控制指令，控制所述电撑杆开启或关闭车门；和/或，

所述速度传感器，还用于在开启或关闭所述车门的过程中，检测到所述车门的运动速度低于第二预设阈值且持续时间超过第二预设时间，则向所述控制器发送方向改变信号；

相应的，所述控制器，还用于根据所述方向改变信号生成第四控制指令，控制所述电撑杆执行与前一时刻的相反操作，使所述车门的运动方向与前一时刻的运动方向相反。

一种汽车车门的控制方法，应用于上述内容公开的汽车车门的控制系统，所述方法包括：

速度传感器采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据，并将所述车门的运动速度数据发送至控制器；

雷达设备检测所述车身预设范围内的是否有障碍物，若检测到所述障碍物，向所述控制器发送障碍物信息；

电撑杆中的霍尔传感器向所述控制器发送霍尔信号；

所述控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令发送给车门锁，以及根据车门的运动速度数据、所述障碍物信息、电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制电撑杆的伸缩长度；

所述车门锁根据接收到的解锁指令和上锁指令执行相应的操作；

所述电撑杆根据所述控制指令执行伸长和缩短动作，使车门开启或关闭。

优选的，所述控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令发送给车门锁，以及根据所述车门的运动速度数据、所述障碍物信息、所述电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度，包括：

所述控制器在接收到车门开启指令时，根据所述障碍物信息确定是否开启所述车门以及计算所述车门的当前最大开启范围；

若确定开启车门，所述控制器生成解锁指令发送给所述车门锁，使所述车门锁解锁；

所述控制器根据实时获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度数据、所述车门的运动状态、当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制所述电撑杆伸长长度；

所述控制器在接收到车门关闭指令时，根据所述障碍物信息确定是否关闭所述车门；

若确定关闭车门，所述控制器确定生成上锁指令并发送给所述车门锁；

所述控制器根据获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定所述车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度、所述车门的运动状态、所述当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述电撑杆缩短长度；

当所述车门处于关闭状态时，基于所述上锁指令使所述车门锁上锁。

优选的，所述方法还包括：

所述雷达设备在开启或关闭所述车门的过程中，检测所述车门的开启或关闭的路径上有移动障碍物进入，向所述控制器发送车门停止信号；

所述控制器在接收到所述车门停止信号时，控制所述电撑杆停止开启或关闭所述车门。

优选的，在开启或关闭所述车门的过程中，还包括：

若所述速度传感器检测到所述车门的运动速度高于第一预设阈值且持续时间超过第一预设时间，则向所述控制器发送速度调整信号；

所述控制器根据所述速度调整信号调整所述车门的运动速度，并基于调整后的车门的运动速度和采集到的电撑杆的电流生成第三控制指令，控制所述电撑杆开启或关闭车门；和/或，

若所述速度传感器检测到所述车门的运动速度低于第二预设阈值且持续时间超过第二预设时间，则向所述控制器发送方向改变信号；

所述控制器根据所述方向改变信号生成第四控制指令，控制所述电撑杆执行与前一时刻的相反操作，使所述车门的运动方向与前一时刻的运动方向相反。

经由上述技术方案可知，本发明公开了一种汽车车门的控制方法及系统，包括速度传感器将采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据发送至控制器，雷达设备在检测到所述车身预设范围内有障碍物时，向所述控制器发送障碍物信息，电撑杆向所述控制器发送霍尔信号，控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令，并将生成的解锁指令或上锁指令发送到车门锁，车门锁根据指令进行相应的操作，以及根据所述车门的运动速度数据、所述障碍物信息、所述电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度，使所述车门开启或关闭。本发明通过增加电撑杆等装置，不仅能够辅助使用者开关车门，防止车门因运动速度过快造成损坏，还能够保护使用者的人身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种汽车车门的控制系统的示意图；

图2为本发明实施例中超声波雷达的障碍物检测和车门控制示意图；

图3为本发明实施例中毫米波雷达的障碍物检测和车门控制示意图；

图4为本发明实施例中电撑杆安装位置的示意图；

图5为本发明实施例公开的一种汽车车门的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由背景技术可知，目前市场上通用的汽车车门能够让车门在关闭状态到车门最大开启角度之间自由活动。但是，在使用的过程中，由于对车门开启不当会导致车门或者车身的损伤。如当车门的打开速度过快，使得车门越过最大开启角度时，会损伤车门与车身的连接件。当车门的关闭速度过快，使得车门与车身撞击，会损伤车门或车身。当汽车停在较窄的停车位，使用者在打开车门时，未能控制好力度，则容易使车门撞击到车门外的障碍物，从而对车门造成损坏。

可见，目前在开启车门时主要依赖使用者对车门的开启控制，一旦使用者开启车门的力度过大或者控制不当，则会导致车门损伤。

本发明提供了一种汽车车门的控制方法及系统，以解决现有开启车门时使用者对车门的开启控制不当，导致车门容易损伤的问题。

如图1所示，为本发明实施例公开了一种汽车车门的控制系统的示意图，该系统包括：

设置于车门内侧的速度传感器110，用于采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据，并将所述车门的运动速度数据发送至控制器150。

设置于车门或车身侧面的雷达设备120，用于检测所述车身预设范围内的是否有障碍物，若检测到所述障碍物，向所述控制器150发送障碍物信息。

设置于车门上的车门锁130，用于根据所述控制器150发送的解锁指令和上锁指令执行相应的操作。

一端连接于所述车门，另一端连接于所述车身的电撑杆140，所述电撑杆140内设置有霍尔传感器，用于向所述控制器150发送霍尔信号；所述电撑杆140，用于根据所述控制器150发送的控制指令执行开启或关闭车门的操作。

所述控制器150，用于根据获取到的所述车门锁130的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令，以及根据车门的运动速度数据、所述障碍物信息、电撑杆140的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制电撑杆140的伸缩长度，使所述车门开启或关闭。

本发明实施例公开了一种汽车车门的控制系统，包括速度传感器将采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据发送至控制器，雷达设备在检测到所述车身预设范围内有障碍物时，向所述控制器发送障碍物信息，电撑杆向所述控制器发送霍尔信号，控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令，并将生成的解锁指令或上锁指令发送到车门锁，车门所根据指令进行相应的操作，以及根据所述车门的运动速度数据、所述障碍物信息、所述电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度，使所述车门开启或关闭。本发明通过增加电撑杆等装置，不仅能够辅助使用者开关车门，防止车门因运动速度过快造成损坏，还能够保护使用者的人身安全。

可选的，所述速度传感器110包括安装于所述车门的内部的加速度传感器和角加速度传感器。

所述加速度传感器，用于采集汽车的倾斜角度。

所述角加速度传感器，用于采集车门的运动速度。

需要说明的是，角速度传感器安装在车门内部，在车门开启和/或关闭时，获得的以车门轴为中心的角速度信号。

加速度传感器安装在车门内部，能够在车门开启和/或关闭时，获得垂直于车门方向的加速度信号。

在具体实现中，控制器150基于所述角速度信号和所述加速度信号计算出车门的角速度和加速度，并根据所述角速度和加速度获取车门的倾斜角度和运动速度，即运动速度数据。

角速度传感器和加速度传感器可以是分别独立安装的，也可以集成在一起，例如，同时集成在控制器150上；本发明可以只用其中一个，也可以两种皆采用。

角加速度传感器和加速度传感器可以直接集成在控制器150上，向控制器150发送信号，也可以独立安装于车门内，通过其他通讯方式向控制器150发送信号。

可选的，所述速度传感器110，还用于在开启或关闭所述车门的过程中检测到所述车门的运动速度高于第一预设阈值且持续时间超过第一预设时间，则向所述控制器150发送速度调整信号。

所述控制器150，还用于根据所述速度调整信号调整所述车门的运动速度，并基于调整后的车门的运动速度和采集到的电撑杆140的电流生成第三控制指令，控制所述电撑杆140开启或关闭车门。

需要说明的是，所述电撑杆140的电流是由所述控制器150在需要时主动采集的。

为防止使用者在开启和/或关闭车门时使用力度不当，使车门在关闭或开启到最大角度时造成损坏，本发明实施例公开的控制系统加入了上述速度控制功能，能够在检测到车门的运动速度超过了会对车门造成损伤的速度阈值时，及时对车门的运动速度进行调整，以避免车门损坏，给使用者造成不必要的损失。

可选的，所述速度传感器110，还用于在开启或关闭所述车门的过程中，检测到所述车门的运动速度低于第二预设阈值且持续时间超过第二预设时间，则向所述控制器150发送方向改变信号。

所述控制器150，还用于根据所述方向改变信号生成第四控制指令，控制所述电撑杆140执行与前一时刻的相反操作，使所述车门的运动方向与前一时刻的运动方向相反。

本发明实施例公开的控制系统，还提供了辅助车门开启和/或关闭的功能，例如，在日常生活中经常会有这样的现象，使用者可能在发出关门命令后想起有东西遗落在车内，并用手拦阻正在关闭的车门，此时，车门在受到拦阻时运动速度下降，控制系统检测到车门的运动速度低于预设阈值时，判定使用者想要停止当前车门的关闭动作，随即取消关闭动作，控制车门回到打开状态。这样的设计可以让使用者花费较小的力度即可完成拦阻车门的动作，还能够保护使用者，避免使用者因操作不当被车门夹伤的情况发生。

可选的，所述雷达设备120，还用于在开启或关闭所述车门的过程中，检测所述车门的开启或关闭的路径上有移动障碍物进入，向所述控制器150发送车门停止信号。

所述控制器150，还用于在接收到所述车门停止信号时，控制所述电撑杆140停止开启或关闭所述车门。

在日常生活中，一般使用者在开启车门时，只会注意到车门外是否有障碍物，而容易忽略前后方即将进入到车门最大开启范围内的其他交通参与者，例如其他车辆、自行车等，此时开启车门就会使车门与交通参与者相撞，造成车门损伤，甚至是人员伤害事故。本发明实施例公开的控制系统还具有检测移动障碍物的功能，当发现有移动障碍物会进入到车门的最大开启范围内时，停止开启或关闭车门，以防止车门损坏及人员伤害事故的发生。

可选的，所述雷达设备120包括超声波雷达和毫米波雷达。

所述超声波雷达安装于所述车门或所述车身侧面，用于检测所述车门最大开启范围内的障碍物，若检测到，则发送指示有障碍物的障碍物信息，若未检测到，则发送指示没有障碍物的障碍物信息。

当控制器150接收到在车门最大开启范围内存在障碍物的障碍物信息时，计算车门的当前最大开启范围，保证车门的开启不会使车门撞击到障碍物上。

具体的，如图2所示，为本发明实施例中超声波雷达的障碍物检测和车门控制示意图，图中，角度210为车门的最大开启角度，当超声波雷达检测到车门的最大开启角度210的范围内存在障碍物230时，向控制器150发送存在障碍物230的障碍物信息，控制器150根据障碍物信息计算出车门当前最大开启角度220，并控制电撑杆140将车门开启到所述角度220。

当超声波雷达在车门的最大开启角度210的范围内未检测到障碍物时，向控制器150发送没有障碍物的障碍物信息，控制器150控制电撑杆140开启到最大开启角度210。

本发明实施例公开的控制系统还带有障碍物检测功能，能够通过障碍物的位置计算出车门的最大开启角度，并能自行开启到所述最大开启角度，不需要使用者操作，防止因使用者操作不当使车门撞击到障碍物而造成车门损坏。

所述毫米波雷达安装于所述车身的前后四个边角上，用于检测所述车门最大开启范围内是否有障碍物进入，若检测到，则发送指示有障碍物的障碍物信息，若未检测到，则发送指示没有障碍物的障碍物信息。

当控制器150接收到在车门最大开启范围内有障碍物进入的障碍物信息时，禁止车门开启，如果车门正处于开启过程中，控制电撑杆140停止所述车门。

具体的，如图3所示，为本发明实施例中毫米波雷达的障碍物检测和车门控制示意图，图中探测范围310为安装于车身前后四个边角的毫米波雷达的探测范围，当毫米波雷达检测到会有移动障碍物320从汽车的右前方进入到车门的最大开启范围内时，向控制器150发送存在障碍物320的障碍物信息，控制器150根据存在障碍物320的障碍物信息控制电撑杆140停止车门，若车门处于关闭状态，则禁止车门开启。

当毫米波雷达(图中汽车左侧)并未检测到有移动障碍物会进入到车门的最大开启范围内，向控制器150发送没有障碍物的障碍物信息，控制器150控制电撑杆140正常开启车门。

本发明实施例公开的控制系统还带有移动障碍物检测功能，能够检测是否会有障碍物进入到车门的最大开启范围内，并在检测到移动障碍物时，停止车门动作或禁止车门开启，从而防止车门撞击到移动障碍物而造成车门损坏。

如图4所示，为本发明实施例中电撑杆140安装位置的示意图，电撑杆140的两端采用球形铰链与车门和车身连接。

电撑杆140可以优先安装在车门底部区域，车门的底部区域一般不包含功能部件，具有一定的安装空间，同时可以避开车窗和门锁等部件。

需要说明的是，在安装电撑杆140时，要在车门内留出足够的空间以保证电撑杆140从车门完全关闭到车门完全打开不会撞到车门内部，并做密封设计，以保证水密性。

需要说明的是，电撑杆140由控制器150进行控制，执行伸长、缩短或停止动作以打开和/或关闭车门。其中，电撑杆140的停止动作可以由两种模式实现，一是在电撑杆140内部集成电磁离合，电磁离合在不通电的时候具有一定的摩擦力，能够阻滞电撑杆140伸长和缩短，而通电时可以通过改变电压方向来增大或减小摩擦力；二是电撑杆140本身内部的机械摩擦力较大，当不再控制电撑杆140伸长或缩短时，车门会因机械摩擦而停止运动。

电撑杆140内部具有包含霍尔传感器的电机，控制器150驱动电机旋转，电机带动电撑杆140完成伸长和缩短动作。当控制器150不驱动电机时，电撑杆140也会随着使用者的操作伸长和缩短，当使用者打开车门时，电撑杆140伸长，当使用者关闭车门时，电撑杆140缩短。

霍尔传感器能够检测电机的旋转并输出两组霍尔信号，两组霍尔信号在霍尔传感器内部过滤为周期性的方波，两组霍尔信号存在相位差；每一个周期的霍尔信号代表着电机旋转一定的角度，电机旋转一定的角度会带动电撑杆140伸长或缩短一定的距离，具体的角度和距离会根据采用的电机变化。

在具体实现中，所述控制器150，用于在接收到车门开启指令时，根据所述障碍物信息确定是否开启所述车门以及计算车门的当前最大开启范围。

若确定开启车门，则所述控制器150生成解锁指令发送给所述车门锁130，使所述车门锁解锁。

所述控制器150根据实时获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆140的电流和所述霍尔信号确定车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度数据、所述车门的运动状态、当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制所述电撑杆140的伸长长度。

所述控制器150在接收到车门关闭指令时，根据所述障碍物信息确定是否关闭所述车门。

若确定关闭车门，所述控制器150确定生成上锁指令并发送给所述车门锁。

所述控制器根据获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆140的电流和所述霍尔信号确定所述车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度、所述车门的运动状态、所述当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述电撑杆140的缩短长度。

当所述车门处于关闭状态时，基于所述上锁指令使所述车门锁130上锁。

需要说明的是，控制器150能够根据电撑杆140的长度和电撑杆140的安装位置计算出车门的打开角度，能够根据霍尔信号的的周期计算出电机旋转的角速度以及电撑杆140伸长或缩短的速度；能够根据两组霍尔信号的相位差的正负可以判断电机旋转的方向、电撑杆140的动作以车门的运动方向。

可选的，若角速度传感器110和加速度传感器110集成在控制器150上，则所述控制器150安装于车门内部；若角速度传感器110和加速度传感器110不集成在控制器150上而是通过其他的通信方式将向控制器150发送信号，则控制器150的安装位置没有限定要求。

可选的，所述控制器150还用于接收开关命令，控制器150在接收到所述开关命令后，开始进行上文所述的开启和/或关闭车门的相关操作。

可选的，可以通过操作开关、手机应用、遥控钥匙和/或语音识别系统生成所述开关命令。

可选的，所述控制系统还包括：

设置于所述车门上的声光告警装置，用于在接收到告警信号时，进行告警。

所述控制器150，还用于在接收到所述车门停止信号时，向所述声光告警装置发送所述告警信号。

本发明实施例公开了一种汽车车门的控制系统，包括车门的运动速度控制功能和辅助开启和/或关闭车门的功能，能够调整车门开启和/或关闭的运动速度，防止车门损坏，还能够保护使用者，避免使用者因操作不当被车门夹伤的情况发生。本发明的控制系统还能够检测车门最大开启范围内的障碍物以及会进入到车门最大开启范围内的移动障碍物，并根据障碍物信息对车门进行控制，以避免车门损坏和人员伤害事故的发生。

基于上述本发明实施例公开的汽车车门的控制系统，图5具体公开了应用于该汽车车门的控制系统的汽车车门的控制方法。

如图5所示，本发明实施例公开了一种汽车车门的控制方法的流程图，该方法包括：

步骤s510：速度传感器采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据，并将所述车门的运动速度数据发送至控制器。

步骤s520：雷达设备检测所述车身预设范围内的是否有障碍物，若检测到所述障碍物，向所述控制器发送障碍物信息。

步骤s530：电撑杆中的霍尔传感器向所述控制器发送霍尔信号。

需要说明的是，步骤s510、s520和s530之间没有先后顺序限定，可以同时执行，也可以分开执行，具体执行顺序根据实际情况变化。

步骤s540：所述控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令发送给车门锁，以及根据车门的运动速度数据、所述障碍物信息、电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制电撑杆的伸缩长度。

步骤s550：所述车门锁根据接收到的解锁指令和上锁指令执行相应的操作。

步骤s560：所述电撑杆根据所述控制指令执行伸长和缩短动作，使车门开启或关闭。

需要说明的是，当执行车门开启动作时，先执行步骤s550中所述车门锁根据接收到的解锁执行将车门解锁，后执行步骤s560中所述电撑杆根据所述控制指令执行神伸长动作，使车门开启。

当执行车门关闭动作时，先执行步骤s560中所述电撑杆根据所述控制指令执行缩短动作，使车门关闭，后执行步骤s550中所述车门锁根据接收到的上锁执行将车门上锁。

可选的，所述控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令发送给车门锁，以及根据所述车门的运动速度数据、所述障碍物信息、所述电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度，包括：

所述控制器在接收到车门开启指令时，根据所述障碍物信息确定是否开启所述车门以及计算所述车门的当前最大开启范围。

若确定开启车门，所述控制器生成解锁指令发送给所述车门锁，使所述车门锁解锁。

所述控制器根据实时获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度数据、所述车门的运动状态、当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制所述电撑杆伸长长度。

所述控制器在接收到车门关闭指令时，根据所述障碍物信息确定是否关闭所述车门。

若确定关闭车门，所述控制器确定生成上锁指令并发送给所述车门锁。

所述控制器根据获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定所述车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度、所述车门的运动状态、所述当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述电撑杆缩短长度。

当所述车门处于关闭状态时，基于所述上锁指令使所述车门锁上锁。

可选的，所述控制方法还包括：

所述雷达设备在开启或关闭所述车门的过程中，检测所述车门的开启或关闭的路径上有移动障碍物进入，向所述控制器发送车门停止信号。

所述控制器在接收到所述车门停止信号时，控制所述电撑杆停止开启或关闭所述车门。

可选的，在开启或关闭所述车门的过程中，还包括：

若所述速度传感器检测到所述车门的运动速度高于第一预设阈值且持续时间超过第一预设时间，则向所述控制器发送速度调整信号。

所述控制器根据所述速度调整信号调整所述车门的运动速度，并基于调整后的车门的运动速度和采集到的电撑杆的电流生成第三控制指令，控制所述电撑杆开启或关闭车门。

可选的，在开启或关闭所述车门的过程中，还包括：

若所述速度传感器检测到所述车门的运动速度低于第二预设阈值且持续时间超过第二预设时间，则向所述控制器发送方向改变信号。

所述控制器根据所述方向改变信号生成第四控制指令，控制所述电撑杆执行与前一时刻的相反操作，使所述车门的运动方向与前一时刻的运动方向相反。

以上本发明实施例公开的一种汽车车门的控制方法中的速度传感器、雷达设备、车门锁、电撑杆和控制器的具体组成结构以及执行原理可参见本发明上述实施例公开的汽车车门的控制系统中所述速度传感器110、雷达设备120、车门锁130、电撑杆140和控制器150涉及的部分，这里不再进行赘述。

综上所述，本发明实施例公开了一种汽车车门的控制方法，包括：速度传感器采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据，并将所述车门的运动速度数据发送至控制器；雷达设备检测所述车身预设范围内是否有障碍物，若检测到所述障碍物，向所述控制器发送障碍物信息；电撑杆向所述控制器发送霍尔信号；所述控制器根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令发送给车门锁，以及根据所述车门的运动速度数据、所述障碍物信息、所述电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度；所述车门锁根据接收到的解锁指令和上锁指令执行相应的操作；所述电撑杆根据所述控制指令执行伸长和缩短动作，使车门开启或关闭。本发明通过增加电撑杆等装置，不仅能够辅助使用者开关车门，防止车门因运动速度过快造成损坏，还能够保护使用者的人身安全。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。