家用电器及其门控制系统和方法与流程

本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种家用电器及其门控制系统和方法。

背景技术

相关技术中，家用电器例如洗碗机的门需要用户使用比较大的力才能开关。并且，在开门或者关门时，需要用户弯腰操作，增加了用户操作难度。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种家用电器的门控制系统，以实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关。

本发明的第二个目的在于提出一种家用电器。

本发明的第三个目的在于提出一种家用电器的门控制方法。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种家用电器的门控制系统，包括：腔体，所述腔体的前方具有开口；门体，所述门体可相对于所述腔体转动以打开或关闭所述开口；驱动装置，所述驱动装置驱动所述门体转动；压力感应装置，所述压力感应装置包括安装在所述腔体上的第一压力感应组件和/或设置在所述家用电器的控制面板上的第二压力感应组件，所述第一压力感应组件感应施加到所述门体上的压力，所述第二压力感应组件感应施加到所述控制面板上的压力；控制装置，所述控制装置与所述驱动装置和所述压力感应装置相连，所述控制装置根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力对所述驱动装置进行控制，以通过所述驱动装置驱动所述门体打开或关闭。

根据本发明实施例提出的家用电器的门控制系统，第一压力感应组件感应施加到门体上的压力，第二压力感应组件感应施加到控制面板上的压力，控制装置根据第一压力感应组件感应到的压力和/或根据第二压力感应组件感应到的压力对驱动装置进行控制，以通过驱动装置驱动门体打开或关闭，从而，通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性，并且，通过设置在不同位置的两个压力感应组件，确保用户选择较为便利的操作位置，进一步提升用户使用的便利性。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置时，所述控制装置根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置时，所述控制装置根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置且根据所述第一压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开时，所述控制装置进一步用于，在判断施加到所述门体上的压力达到预设压力且持续第一预设时间时驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置且根据所述第一压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭时，所述控制装置进一步用于，在判断施加到所述门体上的压力达到预设压力且持续第二预设时间时驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置且根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开时，所述控制装置进一步用于，在判断施加到所述控制面板上的压力达到预设压力且持续第一预设时间时驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置且根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭时，所述控制装置进一步用于，在判断施加到所述控制面板上的压力达到预设压力且持续第二预设时间时驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置时所述门体遮挡所述第一压力感应组件。

根据本发明的一个实施例，所述的家用电器的门控制系统，还包括：振动感应单元，所述振动感应单元感应所述门体的振动；其中，当所述门体处于打开位置时，所述控制装置根据所述振动感应单元感应到的所述门体的振动驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，所述振动感应单元安装在所述门体或所述驱动装置上。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置包括电机和电动推杆，所述电机用于驱动所述电动推杆伸长或收缩，以打开或关闭所述开口，所述门控制系统还包括：电流检测单元，所述电流检测单元与所述控制装置相连，所述电流检测单元用于检测所述电机的电流；其中，当所述门体处于所述打开位置与所述关闭位置之间时，所述控制装置根据所述电机的电流驱动所述门体暂停。

根据本发明的一个实施例，所述电机的电流在所述门体受到反向阻力时增加，其中，所述控制装置进一步用于，在所述电机的电流大于预设电流阈值时驱动所述门体暂停。

根据本发明的一个实施例，所述的家用电器的门控制系统还包括：设置在所述驱动装置的第三压力感应单元，所述第三压力感应单元感应施加在所述门体上的作用力的方向；其中，在所述门体暂停后，所述控制装置在施加到所述门体上的作用力的方向为开门方向时驱动所述门体打开，并在施加到所述门体上的作用力的方向为关门方向时驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，所述第三压力感应单元设置通过感应所述电动推杆的伸长或收缩确定施加在所述门体上的作用力的方向。

根据本发明的一个实施例，所述第三压力感应单元包括相对所述电动推杆设置的霍尔感应元件。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种家用电器，包括所述的家用电器的门控制系统。

根据本发明实施例提出的家用电器，通过上述家用电器的门控制系统，能够通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性，并且，通过设置在不同位置的两个压力感应组件，确保用户选择较为便利的操作位置，进一步提升用户使用的便利性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种家用电器的门控制方法，通过第一压力感应组件感应施加到所述门体上的压力，和/或通过第二压力感应组件感应施加到所述控制面板上的压力；根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力对所述驱动装置进行控制，以通过所述驱动装置驱动所述门体打开或关闭。

根据本发明实施例提出的家用电器的门控制方法，第一压力感应组件感应施加到门体上的压力，第二压力感应组件感应施加到控制面板上的压力，根据第一压力感应组件感应到的压力和/或根据第二压力感应组件感应到的压力对驱动装置进行控制，以通过驱动装置驱动门体打开或关闭，从而，通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性，并且，通过设置在不同位置的两个压力感应组件，确保用户选择较为便利的操作位置，进一步提升用户使用的便利性。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力对所述驱动装置进行控制包括：当所述门体处于关闭位置时，根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置时，根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置且根据所述第一压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开时，如果判断施加到所述门体上的压力达到预设压力且持续第一预设时间，则驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置且根据所述第一压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭时，如果判断施加到所述门体上的压力达到预设压力且持续第二预设时间，则驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置且根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开时，如果判断施加到所述控制面板上的压力达到预设压力且持续第一预设时间，则驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置且根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭时，如果判断施加到所述控制面板上的压力达到预设压力且持续第二预设时间，则驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，所述的家用电器的门控制方法还包括：当所述门体处于打开位置时，根据振动感应单元感应到的所述门体的振动驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置包括电机和电动推杆，所述电机用于驱动所述电动推杆伸长或收缩，以打开或关闭所述开口，所述方法还包括：检测所述电机的电流；当所述门体处于所述打开位置与所述关闭位置之间时，根据所述电机的电流驱动所述门体暂停。

根据本发明的一个实施例，所述电机的电流在所述门体受到反向阻力时增加，其中，根据所述电机的电流驱动所述门体暂停包括：在所述电机的电流大于预设电流阈值时驱动所述门体暂停。

根据本发明的一个实施例，在所述门体暂停后，所述方法还包括：通过第三压力感应单元感应施加在所述门体上的作用力的方向；在施加到所述门体上的作用力的方向为开门方向时驱动所述门体打开；在施加到所述门体上的作用力的方向为关门方向时驱动所述门体关闭。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有家用电器的门控制程序，该程序被处理器执行时实现所述的家用电器的门控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的家用电器的门体关闭时的立体结构示意图；

图2是根据本发明实施例的家用电器的门体打开时的立体结构示意图；

图3为根据本发明实施例的家用电器的门控制系统的方框示意图；

图4为根据本发明一个实施例的家用电器的门控制系统中振动感应单元的结构示意图；

图5a为根据本发明一个实施例的家用电器的门控制系统中压力感应模块的结构示意图；

图5b为根据本发明另一个实施例的家用电器的门控制系统中压力感应模块的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的家用电器的门体与驱动装置的立体示意图图；

图7是根据本发明实施例的家用电器的门体与驱动装置的主视示意图；

图8是根据本发明实施例的家用电器的门体与驱动装置的侧视图；。

图9是根据本发明实施例的家用电器的驱动装置的立体结构示意图；

图10是根据本发明实施例的家用电器的驱动装置的另一立体结构示意图；

图11是根据本发明实施例的家用电器的连接板组件、齿传动机构、以及电动推杆的组合结构示意图；

图12是图11的另一视觉角度下的立体结构示意图；

图13是根据本发明实施例的家用电器的导向槽、执行齿条、电动推杆和挂板扣的组合结构示意图；

图14是根据本发明实施例的家用电器的导向槽、执行齿条、电动推杆和挂板扣的组合另一结构示意图；

图15是根据本发明实施例的家用电器的导向槽、执行齿条、电动推杆和挂板扣的组合又一结构示意图；

图16是根据本发明实施例的家用电器的导向槽、执行齿条、电动推杆和挂板扣的组合再一结构示意图；

图17是根据本发明实施例的家用电器的连接板组件和连接座的组合结构示意图；

图18是根据本发明实施例的家用电器的连接板组件和连接座的组合另一结构示意图；

图19是根据本发明实施例的家用电器的基座的立体结构示意图；

图20是根据本发明实施例的家用电器导向槽的立体结构示意图；

图21是根据本发明实施例的家用电器的电动推杆的立体结构示意图；

图22是根据本发明实施例的家用电器的挂板扣的立体结构示意图；

图23是根据本发明实施例的家用电器的执行齿条的立体结构示意图；

图24是根据本发明实施例的家用电器的连接板的立体结构示意图；

图25是根据本发明实施例的家用电器的滑块的立体结构示意图；

图26是根据本发明实施例的家用电器的耳板的立体结构示意图；

图27是根据本发明实施例的家用电器的齿轮组的立体结构示意图；

图28是根据本发明实施例的家用电器的驱动齿条的立体结构示意图；

图29是根据本发明实施例的家用电器的连接座的立体结构示意图；

图30为根据本发明实施例的家用电器的门控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的家用电器及其门控制系统和方法。

图3为根据本发明实施例的家用电器的门控制系统的方框示意图。如图1-8所示，家用电器的门控制系统包括：腔体10、门体20、驱动装置30、压力感应装置40和控制装置50。

腔体10的前侧具有开口11。门体20可转动，即门体20可相对于腔体10转动以打开或关闭开口11。

驱动装置30包括电机31、电动推杆32和门铰链机构。电动推杆32连接电机31及门铰链机构。电机31用于驱动电动推杆32收缩或伸长。门铰链机构能够在电动推杆32收缩时带动门体20相对于腔体10转动以打开开口11，和在电动推杆32伸长时带动门体20相对于腔体10转动以关闭开口11。

上述家用电器100中，门铰链机构能够在电动推杆32收缩或伸长时带动门体20打开或关闭开口11，这样实现了门体20打开和关闭的电动化，从而不需要用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体20的开关，降低了用户操作难度，提升了用户体验。

需要说明的是，电机31和电动推杆32可根据具体情况进行安装。当然，可以理解，为了进一步提高家用电器100的可操作性和易用性，家用电器100还可配置压力感应装置40，压力感应装置40能够感应控制面板或门体上的压力，从而使得电机31能够通过压力感应驱动电动推杆32收缩或伸长。

在本实施方式中，家用电器100为洗碗机，腔体10可为洗碗机的内胆。可以理解，在其它实施方式中，家用电器100可为利用腔体10处理被处理物的其它家用电器，例如是微波炉、烤箱、电蒸炉等。

在某些实施方式中，压力感应装置40包括安装在腔体10上的第一压力感应组件42和/或设置在家用电器的控制面板上的第二压力感应组件43，第一压力感应组件42感应施加到门体20上的压力，第二压力感应组件43感应施加到控制面板上的压力；控制装置50与驱动装置30和压力感应装置40相连，控制装置50根据第一压力感应组件感应42到的压力和/或根据第二压力感应组件43感应到的压力对驱动装置30进行控制，以通过驱动装置39驱动门体20打开或关闭。

由此，根据第一压力感应组件感应42到的压力和/或根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20打开或关闭，从而实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，便于用户选择较为便利的方式做出动作，提升用户使用的便利性。

在某些实施方式中，当门体20处于关闭位置时门体20遮挡第一压力感应组件42。由此，当门体20关闭时，施加在门体20上的力可传导至第一压力感应组件42，以使第一压力感应组件42能够感应施加到门体20上的力。

结合图5a，在某些实施方式中，第一压力感应组件42可为机械式压力感应组件b，机械式压力感应组件可包括复位开关421，机械式压力感应组件可根据施加在复位开关421上的外力生成通断信号，例如，当施加在复位开关421的力达到预设压力限制时，机械式压力感应组件导通以生成导通信号，当施加在复位开关421的力未达到预设压力限制时，机械式压力感应组件关断以生成关断信号，进而，控制装置50可通过通断信号(通断次数与时长)判断用户的开关门意图，从而驱动门体20进行开关门动作。

举例来说，当门体20关闭时，压动门体20，通过结构的间隙闭合将力传导到门框上的机械式压力感应组件的复位开关421，机械式压力感应组件根据感应的力生成通断信号，当机械式压力感应组件导通时，说明用户按压门体20，当机械式压力感应组件关断时，说明用户未按压门体20，控制装置50可通过通断信号驱动门体20进行开门动作。

当门体20打开时，直接机械式压力感应组件的复位开关421，机械式压力感应组件根据感应的力生成通断信号，当机械式压力感应组件导通时，说明用户按压复位开关421，当机械式压力感应组件关断时，说明用户未按压复位开关421，控制装置50可通过通断信号驱动门体20进行关门动作。

结合图5b，在某些实施方式中，第一压力感应组件42和第二压力感应组件43可为薄膜压力感应组件a，例如，控制面板具有压力感应区，第二压力感应组件43可将施加在压力感应区的压力转化成电阻信号，然后根据力-电阻的标定关系曲线获得施加在压力感应区的压力的变化情况，压力越大，第一触摸感应子单元421的电阻越小。同样的，门框也具有压力感应区，第一压力感应组件42可将施加在压力感应区的压力转化成电阻信号，然后根据力-电阻的标定关系曲线获得施加在压力感应区的压力的变化情况，压力越大，第一压力感应组件42的电阻越小。

由此，控制装置50通过薄膜压力感应组件的阻值确定压力感应区的压力，并根据压力感应区的压力确定开门触摸指令和关门触摸指令。例如，当用户触摸压力感应区时，薄膜压力感应组件侦测施加在压力感应区的压力的变化情况，产生相应的电阻，控制装置50通过比对薄膜压力感应组件的输出电阻与预设电阻值来判断用户的开关门意图。

举例来说，当门体20关闭时，压动门体20，通过结构的间隙闭合将力传导到门框上的第一压力感应组件42，第一压力感应组件42根据感应的力生成通断信号，当第一压力感应组件42的电阻小于或等于预设电阻值时，说明用户按压门体20，当第一压力感应组件42的电阻大于预设电阻值时，说明用户未按压门体20，控制装置50可通过第一压力感应组件42的电阻驱动门体20进行开门动作。

当门体20打开时，直接按压第一压力感应组件42，第一压力感应组件42根据感应的力生成通断信号，当第一压力感应组件42的电阻小于或等于预设电阻值时，说明用户按压第一压力感应组件42，当第一压力感应组件42的电阻大于预设电阻值时，说明用户未按压第一压力感应组件42，控制装置50可通过第一压力感应组件42的电阻驱动门体20进行关门动作。

对于第二压力感应组件43来说，控制面板具有压力感应区域，控制装置50通过第二压力感应组件43的阻值确定压力感应区的压力，并根据压力感应区的压力确定开门触摸指令和关门触摸指令。例如，当用户触摸压力感应区时，第二压力感应组件43侦测施加在压力感应区的压力的变化情况，产生相应的电阻，控制装置50根据该电阻判断施加在压力感应区的压力达到第一预设压力时，判断门体20所处的位置，进而根据门体20所处的位置和施加在压力感应区的压力判断用户的开关门意图，控制驱动装置30进行开关门动作，从而通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作。

在某些实施方式中，如图4所示，家用电器的门控制系统还包括：振动感应单元41，振动感应单元41可安装在门体20或驱动装置30上。更具体地，振动感应单元41可安装在门铰链机构上。由此，有效检测门体20的振动。

参考图4，振动传感器41可安装在门体20上例如图4中圆圈圈出的位置。振动感应单元41可包含有振动感应探头411、灵敏度调节模块412以及接线端子413，振动感应探头411用于感应振动，灵敏度调节模块412可调节振动检测的灵敏度，接线端子413用于输出信号。例如，当用户晃动洗碗机的门时，振动感应探头411侦测到预设振动范围值内的振动信号，输出高电平信号，控制装置50接收到高电平信号后，判断门体20所处的位置，进而判断用户的开关门意图，控制驱动装置30进行开关门动作，从而通过晃动门体20的方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作。

下面结合图4-5对本发明实施例的门体20的开关控制进行详细描述。

根据本发明的一个实施例，当门体20处于关闭位置时，控制装置50根据第一压力感应组件42感应到的压力和/或根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20打开；当门体20处于打开位置时，控制装置50根据第一压力感应组件42感应到的压力和/或根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20关闭。

由此，根据第一压力感应组件42感应到的压力和/或根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20打开或关闭，从而，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性。

可以理解的是，可通过限位开关检测关闭位置和打开位置，例如，在关闭位置设置第一限位开关，且在打开位置设置第二限位开关，当第一限位开关导通时，说明门体20处于关闭位置，当第二限位开关导通时，说明门体20处于打开位置，当第一限位开关和第二限位开关均关断时，说明门体20处于关闭位置与打开位置之间。第一限位开关和第二限位开关不会同时导通。

需要说明的是，家用电器可仅设置第一压力感应组件42，控制装置50可仅根据第一压力感应组件42感应到的压力驱动门体20打开或关闭；或者，家用电器可仅设置第二压力感应组件43，控制装置50可仅根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20打开或关闭；家用电器可同时设置第一压力感应组件42和第二压力感应组件43，控制装置50可根据第一压力感应组件42感应到的压力和第二压力感应组件43感应到的压力综合驱动门体20打开或关闭。

例如，在家用电器可同时设置第一压力感应组件42和第二压力感应组件43时，控制装置50可根据第一压力感应组件42感应到的压力驱动门体20打开，并根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20关闭；或者，控制装置50可根据第一压力感应组件42感应到的压力既驱动门体20打开也驱动门体20关闭，同时，可根据第二压力感应组件43感应到的压力既驱动门体20打开，也驱动门体20关闭。

具体地，控制装置50进一步用于，当门体20处于关闭位置且根据第一压力感应组件42感应到的压力驱动门体20打开时，控制装置50进一步用于，在判断施加到门体20上的压力达到预设压力且持续第一预设时间时驱动门体20打开；当门体20处于打开位置且根据第一压力感应组件42感应到的压力驱动门体20关闭时，控制装置50进一步用于，在判断施加到门体20上的压力达到预设压力且持续第二预设时间时驱动门体20关闭。

并且，当门体20处于关闭位置且根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20打开时，控制装置50进一步用于，在判断施加到控制面板上的压力达到预设压力且持续第一预设时间时驱动门体20打开；当门体20处于打开位置且根据第二压力感应组件43感应到的压力驱动门体20关闭时，控制装置50进一步用于，在判断施加到控制面板上的压力达到预设压力且持续第二预设时间时驱动门体20关闭。

由此，通过压力感应实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性。

可以理解的是，当门体20处于关闭位置，用户需要打开家用电器100的门体20时，用户使用手指或其他身体部位压动门体20，第一压力感应组件42生成压力感应信号(通断信号或电阻信号)，并输出压力感应信号给控制装置50，当通断信号为导通或电阻小于预设电阻值，说明用户压动门体20，控制装置50根据压力感应信号控制驱动装置30驱动门体20打开，即驱动装置30驱动门体20向打开位置转动。

当门体20处于打开位置，用户需要关闭家用电器100的门体20时，用户使用手指或其他身体部位压动第一压力感应组件42或第二压力感应组件43，第一压力感应组件42或第二压力感应组件43生成压力感应信号(通断信号或电阻信号)，并输出压力感应信号给控制装置50，当通断信号为导通或电阻小于预设电阻值，说明用户压动第一压力感应组件42或第二压力感应组件43，控制装置50根据压力感应信号控制驱动装置30驱动门体20关闭，即驱动装置30驱动门体20向关闭位置转动。

根据本发明的其他实施例，当门体20处于打开位置时，控制装置根据振动感应单元41感应到的门体20的振动驱动门体20关闭。由此，通过晃动门体20实现门体的关闭，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性。

可以理解的是，当门体20处于打开位置，用户需要关闭家用电器100的门体20时，用户在预设时间内多次晃动门体20，振动感应单元41感应到门体的振动并输出振动信号给控制装置50，控制装置50在根据振动信号判断预设时间内门体20晃动的次数达到预设阈值时，控制驱动装置30驱动门体20关闭，即驱动装置30驱动门体20向关闭位置转动。

其中，预设阈值可大于等于2次，从而，避免误操作，同时尽量缩短用户的操作次数。

在本发明的一些实施例中，门控制系统还包括：电流检测单元，电流检测单元与控制装置50相连，电流检测单元用于检测电机的电流；其中，当门体20处于打开位置与关闭位置之间时，控制装置50根据电机的电流驱动门体20暂停。具体地，电机的电流在门体20受到反向阻力时增加，其中，控制装置50进一步用于，在电机的电流大于预设电流阈值时驱动门体20暂停。

由此，洗碗机在开门或关门过程中，用户给门体20施加阻挡的作用力，当门体20受到反向的阻力或障碍物时，判断接收到急停信号，门可以立即停止在当前位置，方便用户进行下一步的操作或者防止意外伤害。

可理解，电机可为直流推杆电机，该直流推杆电机在负载突然增加时会导致输入电流值突增。例如，在开门或关门过程中，通过电流检测单元监测直流推杆电机的电流，当电流超出预设电流阈值时，可判断门体20受到用户施加的反向阻力或遇到障碍物，使得直流推杆电机的负载突增，控制装置50根据电机的电流驱动门体20暂停，从而停止开门或关门动作，防止意外伤害或者按照用户意图使门停留在某一位置方便用户进行下一步的操作。

在本发明的一些实施例中，家用电器的门控制系统还包括：设置在驱动装置的第三压力感应单元，第三压力感应单元感应施加在门体20上的作用力的方向；其中，在门体20暂停后，控制装置50在施加到门体20上的作用力的方向为开门方向时驱动门体20打开，并在施加到门体20上的作用力的方向为关门方向时驱动门体20关闭。

由此，当家用电器的门体20门已打开并停留在任意位置，用户给门体20施加指向关门方向或开门方向的作用力，第三压力感应单元接收到关门方向或开门方向的作用力后，控制装置50根据关门方向或开门方向的作用力驱动门体20打开或关闭。

具体地，第三压力感应单元设置通过感应电动推杆的伸长或收缩确定施加在门体上的作用力的方向。第三压力感应单元包括相对电动推杆设置的霍尔感应元件。

可理解，直流推杆电机内配置有霍尔感应元件，当电机推杆在外力作用下伸长或收缩时，霍尔感应元件输出高电平或低电平信号，例如，当霍尔感应元件输出高电平时，说明电机推杆在外力作用下伸长，控制装置50根据高电平信号控制电机推杆收缩，当霍尔感应元件输出低电平时，说明电机推杆在外力作用下收缩，控制装置50根据低电平信号控制电机推杆收缩。

由此，通过霍尔感应元件判断用户的开关门意图，从而启动推杆电机进行伸出或缩回动作，结构简单，易于实现。

在某些实施方式中，如图9-29所示，门铰链机构包括基座34和连接板组件35。基座34固定于腔体10上。连接板组件35分别连接基座34和电动推杆32，并被配置成能够在电动推杆32收缩或伸长时相对于基座34滑动。

具体地，基座34例如可安装在腔体10的侧板上。请参阅图19，基座34形成为在一滑动面板的同侧两端具有相互平行的且开口相对的限位槽，请参阅图10，连接板组件35具有容纳于限位槽内的部分，并能够在限位槽内滑动。

在某些实施方式中，家用电器100包括弹性件36。弹性件36的一端固定在腔体10上，弹性件36的另一端固定连接连接板组件35，并被配置成能够在连接板组件35相对于基座34滑动时收缩或伸长。

如此，弹性件36能够拉动连接板组件35相对于基座34滑动，并可起到缓冲受力的作用，从而有助于门体20稳定开启或关闭。。

需要说明的是，弹性件36可根据具体情况进行选择，例如可为拉簧。

在本实施方式中，在电机31推动电动推杆32收缩，并使得门铰链机构带动门体20相对于腔体10转动时，连接板组件35相对于基座34滑动并可使得弹性件36伸长以减缓连接板组件35滑动的速度。在电机31推动电动推杆32伸长，并使得门铰链机构带动门体20相对于腔体10转动时，弹性件36收缩并能够拉动连接板组件35相对于基座34滑动。

在某些实施方式中，连接板组件35包括第一滑块351、第二滑块351、耳板353和连接板354。第一滑块351可滑动地安装在基座34一侧的限位槽内。第二滑块351可滑动地安装在基座34另一侧的限位槽内。耳板353的一端与第一滑块351铰接。连接板354的一端部一侧与第二滑块351铰接。连接板354的一端部另一侧与耳板353的另一端铰接。连接板354的另一端部与电动推杆32连接。

如此，在电动推杆32收缩或伸长时，第一滑块351和第二滑块351在限位槽内的位移可以实现连接板组件35在竖直方向上的位移，而耳板353与连接板354的铰接关系可以实现连接板354在竖直面上的角位移，通过连接板组件35在竖直方向上的位移以及竖直面上的角位移实现门体20转动打开。

电动推杆32的伸缩距离可以实现门体20转动打开的角度的控制，为了对门体20的打开角度进行限制，例如将门体20打开的角度限制在90°范围以内，请参阅图26，连接板354上设有限位片355，请参阅图19，基座34上设有限位柱341，请参阅图10，限位片355能够与限位柱341相抵接以限制门体20打开的最大角度。例如在门体20打开90°时，连接板354恰好移动至其限位片355与限位柱341相抵接的位置，限位柱341的限制作用使得连接板354不能够继续移动，从而限制门体20不能转动。

另外，需要说明的是，电动推杆32可以通过多种方式驱动门铰链机构打开或者关闭门体20，例如电动推杆32可以直接与连接板354连接，进而驱动门体20打开或关闭。或者采用拉绳替代电动推杆32，电机连接拉绳，拉绳与连接板354连接，由电机转动带动拉绳移动，再由拉绳拉动连接板354，移动以使得门体20打开或者关闭。其中，上述两种实施方式中的电机或者电动推杆32一般需要安装在家用电器(例如洗碗机)的底盘上。

然而，本申请文件的发明人在研究中发现，采用上述两种结构形式驱动家用电器的门体20打开或关闭时，门控系统所占的空间位置较大，现有的家用电器的尺寸难以满足门控系统的安装，因此，需要设计结构尺寸更大的家用电器才能实现。

基于此，本发明优选实施例提供一种能够在实现门体20自动打开或关闭的同时，还能够减小家用电器100的体积的技术方案。在该优选实施例中，请参阅10-图12、图18和图26，连接板354的另一端部具有齿结构356，请参阅图10-图12，驱动装置还包括齿传动机构。门铰链机构通过齿传动机构与电动推杆32连接。

齿传动机构指的是通过齿结构356的啮合来实现部件之间传动的机构，例如齿轮与齿轮之间的传动，齿轮与齿条之间的传动。通过齿传动机构实现电动推杆32与连接板组件35之间的力和位移的传递作用，使得家用电器100的整体结构更加紧凑，可以减小家用电器100的驱动装置所占用的空间体积，进一步减小家用电器100的体积。

具体地，齿传动机构包括执行齿条371、驱动齿条372和齿轮组373。执行齿条371与电动推杆32的一端连接，电动推杆32收缩或伸长时带动执行齿条371移动。驱动齿条372具有齿结构较大的第一齿条段3721和齿结构较小的第二齿条段3722。齿轮组373包括较大的第一齿轮3731和与较大的第一齿轮3731同轴固定的较小的第二齿轮3732。其中，第一齿轮3731与执行齿条371的齿结构3711啮合。第二齿轮3732与驱动齿条372的第二齿条段3722啮合。驱动齿条372的第一齿条段3721与连接板354的另一端部的齿结构356啮合。

当电动推杆32推动执行齿条371移动时，较大的第一齿轮3731带动较小的第二齿轮3732产生转动，较小的第二齿轮3732带动驱动齿条372移动，驱动齿条372驱动连接板354移动，从而实现电动推杆32与连接板组件35之间的传动作用。

执行齿条371与电动推杆32连接后，彼此之间不能相对移动。如此，在电动推杆32收缩或伸长时，执行齿条371将伴随电动推杆32同步移动。具体地，请参阅图23，执行齿条371上形成有安装位，该安装位例如可以为能够容纳电动推杆32的容纳槽，请参阅图23，电动推杆32的一端具有连接通孔，请参阅图23，所述容纳槽的底部具有连接孔，请参阅图11-图13，连接电动推杆32时，可以通过贯穿所述连接通孔和所述连接孔的连接件实现，连接件例如可以为螺丝，螺栓或销轴等。请参阅图12和图23，执行齿条371的齿间距和各个齿的大小分别均匀相等。

可以理解，为了提高家用电器100的结构一致性和美观性，请参阅图1-图2，家用电器100的门体20外还安装有挂板21，即，请参阅图1-图2和图6-图8，门体20包括内门组件和安装于内门组件外的挂板21。请参阅图1，当家用电器100处于关闭状态时，内门组件封闭腔体10，家用电器100的底盘位置低于内门组件的位置。若不安装挂板21，则家用电器100的底座将直接暴露在外，影响家用电器100的结构一致性和外观效果。请参阅图1，在内门组件外侧安装挂板21，利用挂板21对家用电器的底座前侧进行遮挡。如此，可以保证家用电器的结构一致性和良好的外观效果。

请参阅图1，当门体20外侧为挂板21时，由于挂板21与家用电器的底座之间的距离较近。门体20在打开过程中，挂板21容易阻碍门体20的转动。为了防止挂板21阻碍门体20的转动，请参阅图22，驱动装置还包括用于连接门体20上的挂板21的挂板扣22，请参阅图23，执行齿条371的侧部还设有用于安装挂板扣22的挂板扣定位件23，请参阅图11-图13，执行齿条371移动时通过挂板扣22带动挂板21同步移动。具体地，请参阅图1，当门体20处于关闭状态时，其挂板21顶部与家用电器的顶端基本平齐，而挂板21的底端与家用电器的底端接近以遮挡家用电器的底座。当门体20转动打开时，则挂板21在执行齿条371的带动下向上移动，挂板21的底部上移，从而可以避免对家用电器100的转动产生阻碍。

请参阅图22，挂板扣22可以通过其下部两侧开设的安装孔与挂板21连接。挂板扣22的上部为容纳挂板扣定位件23的容纳槽，请参阅图23，挂板扣定位件23可以为圆柱形定位件，因此，请参阅图22，容纳槽可以为圆弧形凹槽。另外，为了提高用于开门的驱动装置的结构紧凑性，请参阅图22，挂板扣22上还形成有连接立柱，请参阅图11-图13，在挂板扣22安装于挂板扣定位件23上的同时，还可以通过该连接立柱连接电动推杆32。

进一步，驱动装置还可以包括导向槽38和连接座39，可为执行齿条371、驱动齿条372以及电动推杆32的移动提供导向空间，导向槽38和连接座39分别固定于门体20上。

导向槽38的侧壁上沿导向槽38的长度方向开设有导向孔381，执行齿条371和电动推杆32安装于导向槽38内，挂板扣定位件23由导向孔381伸出至位于导向槽38外。在执行齿条371移动时，挂板扣定位件23也沿着导向孔381移动，从而带动挂板扣22移动，进而带动与挂板扣22连接固定的挂板21移动。

连接座39的侧壁上开设有通孔，第一齿轮3731通过穿过通孔的轴3733与第二齿轮3732同轴固定；第二齿轮3732位于连接座39的内侧，第一齿轮3731位于连接座39的外侧，驱动齿条372安装在连接座39内，连接板354与连接座39铰接。如此，家用电器100的开关门方式具有可操作性强，易用性高，体积小，结构一致性高，更具美观性，且功能更加全面的优点。

综上，根据本发明实施例提出的家用电器的门控制系统，第一压力感应组件感应施加到门体上的压力，第二压力感应组件感应施加到控制面板上的压力，控制装置根据第一压力感应组件感应到的压力和/或根据第二压力感应组件感应到的压力对驱动装置进行控制，以通过驱动装置驱动门体打开或关闭，从而，通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性，并且，通过设置在不同位置的两个压力感应组件，确保用户选择较为便利的操作位置，进一步提升用户使用的便利性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种家用电器，该家用电器包括前述实施例的家用电器的门控制系统。

根据本发明实施例提出的家用电器，通过上述家用电器的门控制系统，能够通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性，并且，通过设置在不同位置的两个压力感应组件，确保用户选择较为便利的操作位置，进一步提升用户使用的便利性。

与前述实施例的家用电器的门控制系统相对应，本发明还提出了一种家用电器的门控制方法。

图30是根据本发明实施例的家用电器的门控制方法的流程图。如图30所示，家用电器的门控制方法包括以下步骤：

s1：通过第一压力感应组件感应施加到所述门体上的压力，和/或通过第二压力感应组件感应施加到所述控制面板上的压力；

s2：根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力对所述驱动装置进行控制，以通过所述驱动装置驱动所述门体打开或关闭。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力对所述驱动装置进行控制包括：当所述门体处于关闭位置时，根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置时，根据所述第一压力感应组件感应到的压力和/或根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置且根据所述第一压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开时，如果判断施加到所述门体上的压力达到预设压力且持续第一预设时间，则驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置且根据所述第一压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭时，如果判断施加到所述门体上的压力达到预设压力且持续第二预设时间，则驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，当所述门体处于关闭位置且根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体打开时，如果判断施加到所述控制面板上的压力达到预设压力且持续第一预设时间，则驱动所述门体打开；当所述门体处于打开位置且根据所述第二压力感应组件感应到的压力驱动所述门体关闭时，如果判断施加到所述控制面板上的压力达到预设压力且持续第二预设时间，则驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，所述的家用电器的门控制方法还包括：当所述门体处于打开位置时，根据振动感应单元感应到的所述门体的振动驱动所述门体关闭。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置包括电机和电动推杆，所述电机用于驱动所述电动推杆伸长或收缩，以打开或关闭所述开口，所述方法还包括：检测所述电机的电流；当所述门体处于所述打开位置与所述关闭位置之间时，根据所述电机的电流驱动所述门体暂停。

根据本发明的一个实施例，所述电机的电流在所述门体受到反向阻力时增加，其中，根据所述电机的电流驱动所述门体暂停包括：在所述电机的电流大于预设电流阈值时驱动所述门体暂停。

根据本发明的一个实施例，在所述门体暂停后，所述方法还包括：通过第三压力感应单元感应施加在所述门体上的作用力的方向；在施加到所述门体上的作用力的方向为开门方向时驱动所述门体打开；在施加到所述门体上的作用力的方向为关门方向时驱动所述门体关闭。

需要说明的是，前述对的家用电器的门控制系统实施例的解释说明也适用于该实施例的家用电器的门控制方法，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的家用电器的门控制方法，第一压力感应组件感应施加到门体上的压力，第二压力感应组件感应施加到控制面板上的压力，根据第一压力感应组件感应到的压力和/或根据第二压力感应组件感应到的压力对驱动装置进行控制，以通过驱动装置驱动门体打开或关闭，从而，通过压力感应方式实现门体打开和关闭的电动化，无需用户使用较大的力或弯腰便能够实现门体的开关，能够减少用户的弯腰操作，提升用户使用的便利性，并且，通过设置在不同位置的两个压力感应组件，确保用户选择较为便利的操作位置，进一步提升用户使用的便利性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有家用电器的门控制程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例的家用电器的门控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。