一种安保巡逻机器人移动指挥中心的制作方法

本发明涉及一种安保巡逻机器人移动指挥中心。

背景技术：

安保巡逻机器人可以实现全方位、无死角视频监控，具有采集多维信息、适应复杂环境、全天无休工作等优势，已成为服务机器人的一个新研究方向，具有广阔的应用前景。

目前，安保巡逻机器人都需要在现场建立临时指挥所和充电基站。临时指挥所用以指挥、调度、监测机器人，并接收机器人回传的视频、图像等资料。充电基站则用于为机器人提供充电服务，保证机器人长时间巡逻。例如，申请号为201721141279.0的中国实用新型专利提供了一种巡逻机器人网络，包括控制中心、多台巡逻机器人、至少一个充电基站与至少一台无人机系统，可进行大面积多视角移动覆盖巡逻，巡逻均匀且覆盖面广。但该方案中包括一个控制中心和至少一个充电基站，前期准备工作量大，且基站建设完成后不易拆卸和搬运，存在机动性差、复用性不高、布控周期长等缺点。

另外，申请号为201711373802.7的中国专利申请提供了一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统，包括系统基站、信标节点和移动机器人。系统基站用于对系统中所有移动机器人进行管理协调、收集和发布控制信息。该系统针对无线传感网络的特点，所采用的定位算法和信息收集算法均具有较高的能效性，具有良好的可扩展性、通用性。但是，该系统依靠固定基站实现对机器人的控制管理和接收信息，存在机动性差、布控周期长等局限性。

在以往的实践中，安保巡逻机器人依靠货车运输，使用人力与叉车配合进行装卸，操作繁琐、耗时耗力，且为避免因碰撞、晃动对机器人造成的损害，保证运输过程的安全，操作人员需要为机器人进行严密可靠地包装。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于提供一种安保巡逻机器人移动指挥中心。

为了实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种安保巡逻机器人移动指挥中心，包括车体，所述车体内部由前向后依次设置有驾驶舱、指挥舱和充电舱，所述指挥舱内设置有监控平台，充电舱内设置有至少一个用于为安保巡逻机器人充电的充电桩和用于防止所述安保巡逻机器人损坏的防护装置；所述车体外部分别设置有基站、用于打开或关闭所述驾驶舱、所述指挥舱和所述充电舱的舱门，所述基站分别与所述安保巡逻机器人和所述监控平台连接，所述监控平台与后方指挥中心连接；

所述指挥舱用于通过所述监控平台对相应的所述安保巡逻机器人进行指挥，并收集所述安保巡逻机器人自身状态和采集到的现场信息；

所述充电舱用于存放至少一个所述安保巡逻机器人，并为所述安保巡逻机器人提供充电服务。

其中较优地，所述充电舱的充电舱门内侧设置有用于实现所述安保巡逻机器人自动装卸的升降尾板，所述升降尾板与控制装置连接，所述控制装置与监控平台连接。

其中较优地，所述监控平台包括分别设置在所述指挥舱前/后侧壁上的显示屏及设置在靠近所述车体的左车身处的工作台，所述工作台上设置有至少一台计算机，每台所述计算机与对应的显示屏连接。

其中较优地，所述指挥舱内还置有设备机柜、驻车空调、防暴器械柜和灭火器箱，所述设备机柜位于工作台的一侧，所述驻车空调设置在所述指挥舱的左侧壁与车顶平台的夹角处，所述防暴器械柜设置在所述灭火器箱旁，所述灭火器箱设置在所述驾驶舱旁且靠近所述指挥舱的右侧壁的位置上。

其中较优地，所述设备机柜内设置有配电箱、车载不间断电源、交流/直流电源模块，所述交流/直流电源模块的输入端与外部电源连接，所述交流/直流电源模块的输出端与所述车载不间断电源的输入端连接，所述车载不间断电源的输出端和所述配电箱分别与所述充电桩、所述升降尾板、所述显示屏、所述计算机及所述驻车空调连接。

其中较优地，所述设备机柜内还设置有路由器和/或交换机，所述路由器和/或所述交换机分别和所述计算机、所述基站连接，所述基站与所述安保巡逻机器人连接。

其中较优地，所述防护装置包括固定块、绑带及缓冲垫,所述固定块设置在所述车体的底盘上，用于固定所述安保巡逻机器人的下半身；所述绑带固定在所述充电舱的前侧壁上，用于缠绕在所述安保巡逻机器人的上部；所述缓冲垫设置在所述安保巡逻机器人与所述充电舱的侧壁之间。

其中较优地，所述充电舱与所述指挥舱之间的隔板设置有推拉门，所述充电舱的左侧壁、所述充电舱与所述指挥舱之间的隔板及车顶平台的夹角处设置有第一摄像头。

其中较优地，所述车体外部还设置有扩音器、led显示屏、攀登梯及多个警示装置和图像采集装置，每个所述警示装置分别与所述控制装置连接，所述扩音器、所述led显示屏及每个所述图像采集装置分别与所述计算机连接；所述警示装置采用爆闪灯，所述图像采集装置分别采用第二摄像头和第三摄像头。

其中较优地，所述车体的车顶平台的外表面设置有防水防晒涂层，所述车顶平台的两侧设置有遮阳蓬，所述车体内表面设置有保护层。

本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心通过在车体上设置驾驶舱、指挥舱和充电舱，形成集运输、存放、充电、指挥于一体的安保巡逻机器人移动指挥中心。本安保巡逻机器人移动指挥中心可根据任务需求快速移动至任意位置，在不同场景、不同地点重复使用，且机器人工作完成后，可快速撤离现场，解决了现场临时指挥所机动性差、复用性低、成本高昂、工作量大等问题。此外，本安保巡逻机器人移动指挥中心无需再为安保巡逻机器人配备各种外围设施，解决了现有方案前期准备事项较多，现场布控周期长的问题。同时，还避免了安保巡逻机器人在运输过程中发生晃动、磕碰而损坏，解决了安保巡逻机器人运输困难的问题。

附图说明

图1为本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心的侧视图；

图2为本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术内容做进一步的详细说明。

如图1和图2所示，本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心包括车体，在车体内部由前向后依次设置有驾驶舱13、指挥舱5和充电舱23，指挥舱5内设置有监控平台，充电舱23内设置有至少一个用于为安保巡逻机器人20充电的充电桩19和用于防止安保巡逻机器人20损坏的防护装置33；在车体外部分别设置有用于打开或关闭驾驶舱13、指挥舱5和充电舱23的舱门，及基站7，基站7分别与安保巡逻机器人20和监控平台连接，监控平台与后方指挥中心连接。

其中，驾驶舱13供驾驶员(工作人员)使用，以便根据任务需求将本安保巡逻机器人移动指挥中心快速移动至预设位置。

指挥舱5用于通过监控平台对相应的安保巡逻机器人20进行指挥并能够收集该安保巡逻机器人20自身状态和采集到的现场信息。充电舱23用于存放至少一个安保巡逻机器人20，并为安保巡逻机器人20提供充电服务。

如图1和图2所示，充电舱23的充电舱门内侧设置有用实现安保巡逻机器人20自动装卸的升降尾板21，升降尾板21与控制装置连接，控制装置与监控平台连接，通过监控平台控制控制装置，使得升降尾板21实现下降、升高及收起的功能，从而便于安保巡逻机器人20存放至充电舱23内，或者从充电舱23移出至预设位置，以实现安保巡逻机器人20的自动装卸过程，使得安保巡逻机器人20运输变得简单易行，安全便捷。其中，控制装置可以采用plc控制器或以fpga芯片为核心的主控制器。

如图1和图2所示，指挥舱5位于车体的中间位置，其与驾驶舱13之间由隔板14隔开。指挥舱5的指挥舱门31位于车体的右车身的中间位置，该指挥舱门31为双外摆门。为了便于工作人员进出指挥舱5，可以在指挥舱门31内设置台阶32。指挥舱5内设置的监控平台包括分别设置在指挥舱5前/后侧壁上的显示屏8及设置于靠近车体的左车身处的工作台26，工作台26上设置有至少一台计算机4。以设置两台计算机4为例，两台计算机4与两个显示屏8对应连接，通过计算机4分别控制对应的显示屏8的播放画面。每台计算机还分别通过基站7与对应的安保巡逻机器人20建立连接。通过计算机4对对应的安保巡逻机器人20进行指挥并能够收集该安保巡逻机器人20自身状态和采集到的现场信息。

为了便于工作人员在指挥舱5内操控监控平台，可以在监控平台的相应位置设置多个单人座椅。其中以三个单人座椅为最佳。

此外，在指挥舱5内还置有设备机柜24、驻车空调、防暴器械柜30和灭火器箱29；其中，设备机柜24位于工作台26的一侧，设备机柜24内设置有配电箱、车载不间断电源、ac/dc电源模块(交流/直流电源模块)；ac/dc电源模块的输入端与外部电源15连接，ac/dc电源模块的输出端与车载不间断电源的输入端连接，通过外部电源15可实现为车载不间断电源进行充电。车载不间断电源的输出端分别与充电桩19、升降尾板21、显示屏、计算机4及驻车空调连接，用于为各设备进行供电。将配电箱分别与充电桩19、升降尾板21、显示屏、计算机4及驻车空调连接，以便于工作人员通过配电箱控制各设备的供电。

根据实际需求，还可以在设备机柜内设置路由器和/或交换机，路由器与交换机通过有线方式分别和计算机4、基站7连接，基站7通过无线方式与安保巡逻机器人20连接，工作人员通过计算机4对安保巡逻机器人20进行指挥并能够收集该安保巡逻机器人20自身状态和采集到的现场信息，以便于进行控制、监视、记录、数据分析等。计算机4通过无线方式与后方指挥中心连接，可向后方指挥中心传送前线监控画面、设备运行状态等信息，并接受后方指挥中心远程遥控。

其中，外部电源15设置在指挥舱门31旁；外部电源15包括保护盖和插座两部分，插座连接市电后，可对不间断车载电源进行充电。

驻车空调为挂机空调，位于指挥舱5左侧壁与车顶平台1的夹角处，用于调节本安保巡逻机器人移动指挥中心内部的温湿度。其中，驻车空调的外机伸出指挥舱5，位于车体的底盘18的行李厢处。

防暴器械柜30设置在灭火器箱29旁，用于存放防暴器材。灭火器箱29设置在驾驶舱13旁且靠近指挥舱5的右侧壁的位置上，用于存放灭火器材。

如图2所示，充电舱23位于车体的后部，其与指挥舱5由隔板17隔开。充电舱23的充电舱门34位于车体的后车身的中间位置。充电舱23内的充电桩19设置在紧靠充电舱23的左/右侧壁的位置上；以充电舱23内设置有两个充电桩19为例，那么，两个充电桩19中的一个可以设置在紧靠充电舱23的左侧壁的位置上，两个充电桩19中的另一个可以设置在紧靠充电舱23的右侧壁的位置上。

对应于充电舱23内存放的安保巡逻机器人20，需要在充电舱23内设置与安保巡逻机器人数量相同的防护装置33，用于在运输过程中保护安保巡逻机器人20，避免安保巡逻机器人20因磕碰或摔倒而损坏。防护装置33包括固定块、绑带及缓冲垫；固定块设置在底盘18上，用于固定安保巡逻机器人20的下半身，防止其前后移动。绑带固定在充电舱23的前侧壁上，使用时，将绑带缠绕在安保巡逻机器人20的上部。缓冲垫由泡沫塑料制成，该缓冲垫设置在安保巡逻机器人20与充电舱23的侧壁之间，用于防止安保巡逻机器人20与充电舱23的侧壁之间发生磕碰而损坏。

为了便于工作人员随时到充电舱23内查看情况，可以在隔板17的中部设置推拉门25。同时，为了工作人员实时监控充电舱23内的情况，可以在充电舱左侧壁、隔板17及车顶平台1的夹角处设置第一摄像头3。

如图2所示，驾驶舱13位于车体的前部，驾驶舱13的驾驶舱门27相应的设置在车体的左车身的前部，以便于工作人员进出驾驶舱13。驾驶舱13内设置有驾驶座椅28、方向盘等常规车辆所配备的各种设备，在此不一一赘述了。根据任务需求，工作人员可坐在驾驶舱13进行操控，以使得将本安保巡逻机器人移动指挥中心快速移动至任意所需位置上；当安保巡逻机器人工作完成后，可将本安保巡逻机器人移动指挥中心快速撤离现场，减少了撤离工作量。

本安保巡逻机器人移动指挥中心中，在车体外部还设置有多个警示装置和图像采集装置；每个警示装置分别与控制装置连接，警示装置可以采用爆闪灯，同样，通过监控平台控制控制装置，使得爆闪灯实现提醒、警示周围车辆、人员的功能。具体的说，如图2所示，可以在车体的左车身的上部设置两个爆闪灯，并且，两个爆闪灯分别位于左车身的前端和后端。如图1所示，可以在车体的右车身的上部设置两个爆闪灯10，并且，两个爆闪灯10分别位于右车身的前端和后端。此外，还可以在车体的车顶平台1的中间位置设置爆闪灯6。

车体外部设置的多个图像采集装置中，每个图像采集装置通过有线方式分别与计算机4连接，用于将所采集的本安保巡逻机器人移动指挥中心周围环境的图像实时传输至计算机4上进行呈现，以便于工作人员观察本安保巡逻机器人移动指挥中心的周围环境。具体的说，如图1所示，可以在车顶平台1的前端设置第二摄像头11，在车顶平台1的后端设置第三摄像头2，第二摄像头11和第三摄像头2分别与计算机4连接。

为了便于本安保巡逻机器人移动指挥中心能够播放工作人员所设定的语音内容，可以在车顶平台1上设置扩音器9，扩音器9与计算机4连接，通过计算机4可以设定扩音器9的播放内容。另一方面，为了便于本安保巡逻机器人移动指挥中心能够显示工作人员所设定的文字内容，可以在车体的前车身的上部设置led显示屏12，led显示屏12与计算机4连接，通过计算机4可以设定led显示屏12的显示内容。

在本安保巡逻机器人移动指挥中心的车顶平台1的外表面设置有防水防晒涂层，在车顶平台1的两侧设置有用于防晒的遮阳蓬。在车体内表面设置有由聚氨酯发泡材料制成的保护层，用于实现隔热防震的作用。

在车体的后车身左侧设置攀登梯22，攀登梯22的上端固定在车顶平台1上，便于工作人员攀登到车顶进行设备的维修、调试等。

需要强调的是，本安保巡逻机器人移动指挥中心的车体可以是由车身、底盘18和车顶平台1组合成的长方体形。本安保巡逻机器人移动指挥中心还可以采用其它车型进行改造，如厢式货车。

本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心的工作过程如下：

当接到工作任务后，工作人员驾驶本安保巡逻机器人移动指挥中心开往任务地点。到达目的地后，工作人员将固定安保巡逻机器人的防护装置解开，同时，通过监控平台的计算机控制控制装置，以使得升降尾板处于升起状态，通过计算机指挥安保巡逻机器人移动至升降尾板上后，降下升降尾板，以便于安保巡逻机器人移动至地面上，然后通过计算机控制安保巡逻机器人进行安保巡逻任务。

安保巡逻机器人在安保巡逻过程中，工作人员可在指挥舱中，随时监测安保巡逻机器人的运行状态，查看其采集到的各类现场信息，并能够遥控安保巡逻机器人。当安保巡逻机器人检测到自身电量不足或操作人员下达返回充电的命令时，安保巡逻机器人返回到本安保巡逻机器人移动指挥中心，通过控制升降尾板将安保巡逻机器人运送至充电舱后，在充电桩处进行充电，充电结束后再通过升降尾板将安保巡逻机器人移动至地面，继续进行安保巡逻任务。

当安保巡逻机器人在安保巡逻过程中发现异常情况时，将第一时间向指挥舱中的计算机端进行报警，引起工作人员的注意，工作人员通过安保巡逻机器人传回的信息判断情况后，迅速做出处置，或者将情况汇报给后方指挥中心，等待其下发命令。

当安保巡逻任务结束后，安保巡逻机器人通过升降尾板返回至充电舱。工作人员利用防护装置将安保巡逻机器人固定之后，便可驾驶本安保巡逻机器人移动指挥中心返回大本营。

本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心通过在车体上设置驾驶舱、指挥舱和充电舱，形成集运输、存放、充电、指挥于一体的安保巡逻机器人移动指挥中心。本安保巡逻机器人移动指挥中心可根据任务需求快速移动至任意位置，在不同场景、不同地点重复使用，且机器人工作完成后，可快速撤离现场，解决了现场临时指挥所机动性差、复用性低、成本高昂、工作量大等问题。此外，本安保巡逻机器人移动指挥中心无需再为安保巡逻机器人配备各种外围设施，解决了现有方案前期准备事项较多，现场布控周期长的问题。同时，还避免了安保巡逻机器人在运输过程中发生晃动、磕碰而损坏，解决了安保巡逻机器人运输困难的问题。

以上对本发明所提供的安保巡逻机器人移动指挥中心进行了详细的说明。对本领域的一般技术人员而言，在不背离本发明实质精神的前提下对它所做的任何显而易见的改动，都将属于本发明专利权的保护范围。