一种拆弹机器人的制作方法

本发明涉及特种机器人技术领域，特别涉及一种拆弹机器人。

背景技术：

拆卸炸弹的时候通常需要专用拆卸人员去拆卸，由于拆卸过程中充满危险，一个拆卸不当造成炸弹爆炸，造成人员生命安全，因此急需一个可以自动化拆卸炸弹的机器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种拆弹机器人，通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。

本发明所使用的技术方案是：一种拆弹机器人，包括底座部分、炸弹固定部分、炸弹拆卸部分、炸弹零件搬运部分，其特征在于：所述的炸弹固定部分的滑动凹槽滑动安装在底座部分的支撑板上，第三齿轮与支撑板上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分的圆弧凹槽滑动安装在台阶型圆柱上面的滚珠上，第一内齿轮与第一齿轮相互啮合；炸弹零件搬运部分的第二圆环板下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠上，第二内齿轮与第二齿轮相互啮合；

所述的底座部分包括底板、炸弹存放处、行走机构、第一舵机、第一液压缸、挡板、支撑板，在底板上面设有炸弹存放处，第一液压缸缸体底部固定安装在炸弹存放处上面，其活塞杆端部与挡板上面连接板固定连接，挡板滑动安装在炸弹存放处上面的凹槽里；第一舵机底部固定安装在底板上面，其电机轴与支撑板固定连接，在支撑板上面设有燕尾槽和齿条；

所述的炸弹固定部分包括台阶型圆柱、滑动凹槽、滚珠、第一步进电机、第一齿轮、第二步进电机、第二齿轮、第三步进电机、第三齿轮、第一伸缩机构、第一伸缩机构顶板、第二液压缸、滑动块、第三液压缸、第三液压缸顶座、第二伸缩机构、第二舵机、第二舵机顶板、第四液压缸、第一连接杆、第二连接杆、夹板，台阶型圆柱是一个三阶台阶圆柱，在台阶上面设有呈圆周阵列的滚珠；在台阶型圆柱中间设有滑动凹槽，在滑动凹槽里面设有滑块；第一步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱的凹槽里，其电机轴与第一齿轮固定连接；第二步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱上面的凹槽里，其电机轴与第二齿轮固定连接；第三步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱下面的凹槽里，其电机轴与第三齿轮固定连接；第一伸缩机构固定安装在台阶型圆柱下面的支撑板上，其外侧端设有第一伸缩机构顶板，在第一伸缩机构顶板外侧设有光轴；滑动块滑动安装在第一伸缩机构顶板外侧的光轴上；第二液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板内侧，其活塞杆端部与滑动块侧板固定连接；第三液压缸缸体底部固定安装在滑动块上面，其活塞杆端部与第三液压缸顶座固定连接，在第三液压缸顶座侧面设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座上面的转轴通过联轴器固定连接；第二伸缩机构下面的圆孔固定安装在第三液压缸顶座上面的转动轴上，第二伸缩机构外侧设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座上面的转动轴固定连接；第二舵机顶板底面固定安装在第二舵机的电机轴上；第四液压缸缸体底部固定安装在第二舵机顶板外侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一连接杆固定连接；所述的第二连接杆与第一连接杆的连接轴转动连接，在第一连接杆外侧设有舵机，其舵机与第一连接杆的连接轴固定连接；夹板的连接轴转动安装在第二连接杆上面的圆孔里，在第二连接杆外侧设有舵机，其电机轴与夹板上面连接轴通过联轴器固定连接；

所述的炸弹固定部分包括第一圆环板、第一内齿轮、圆弧凹槽、第五液压缸、第三舵机、第一连接座、第四舵机、第六液压缸固定座、第六液压缸、第五舵机、第二连接座、旋转板、旋转板固定板、第四步进电机、剪刀滑动板、剪刀、第四齿轮、l型板子、第五步进电机、螺丝刀、保护套筒、第五齿轮，在第一圆环板下面设有圆弧凹槽，在第一圆环板内侧设有第一内齿轮；第五液压缸缸体底部固定安装在第一圆环板外侧，其活塞杆端部与第三舵机的固定座固定连接，第三舵机侧面固定安装在第三舵机的固定座里面，其电机轴与第一连接座固定连接，第四舵机侧面固定安装在第一连接座外侧，其电机轴与第一连接座的转动轴通过联轴器固定连接；第六液压缸固定座固定安装在第一连接座的转轴上；第六液压缸缸体底部固定安装在第六液压缸固定座上，其活塞杆端部与固定板固定连接；第五舵机底部固定安装在第六液压缸的固定板上，其电机轴与第二连接座固定连接；在第二连接座里面设有转动轴，在第二连接座外侧设有舵机，第二连接座外侧的舵机的电机轴与第二连接座里面的转动轴固定连接；所述的旋转板下面的圆孔固定安装在第二连接座里面的转动轴上，其外端与旋转板固定板固定连接；在旋转板固定板外侧设有齿条；第四步进电机的固定板滑动安装在旋转板固定板上面凹槽里，第四步进电机电机轴与第四齿轮固定连接，第四齿轮与旋转板固定板的齿条相互啮合；剪刀滑动板下面固定安装在第四步进电机的固定板上，其上面设有液压缸，剪刀滑动板上面的液压缸与剪刀固定连接；在另一个旋转板外侧设有l型板子，第五步进电机侧面固定安装在l型板子外侧，其电机轴穿过l型板子上面圆孔与螺丝刀固定连接；在l型板子外侧设有齿条，保护套筒外侧的步进电机的电机轴与第五齿轮固定连接，第五齿轮与l型板子的齿条相互啮合；保护套筒滑动安装在螺丝刀上；保护套筒下面板滑动安装在l型板子上面的凹槽里；

所述的炸弹零件搬运部分包括第二圆环板、第二内齿轮、第三伸缩机构、第六舵机、第三连接座、第七舵机、第七舵机连接轴、第七液压缸固定板、第七液压缸、第七液压缸顶板、吸盘，在第二圆环板下面设有圆环凹槽，在第二圆环板内侧设有第二内齿轮；第三伸缩机构的一端固定安装在第二圆环板外侧支撑板上，其另一端与第六舵机固定连接，第六舵机的电机轴与第三连接座固定连接；第七舵机连接轴转动安装在第三连接座上面的圆孔里，第七舵机固定安装在第三连接座外侧，其电机轴与第七舵机连接轴通过联轴器固定连接；第七液压缸固定板固定安装在第七舵机连接轴上，其位置在第三连接座里面；第七液压缸缸体底部固定安装在七液压缸固定板上，其活塞杆端部与第七液压缸顶板固定连接，在第七液压缸顶板外侧设有吸盘。

本发明的有益效果：通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的底座部分的结构示意图。

图5、图6、图7、图8为本发明的炸弹固定部分的结构示意图。

图9、图10、图11、图12为本发明的炸弹拆卸部分的结构示意图。

图13、图14、图15为本发明的炸弹零件搬运部分的结构示意图。

附图标号：1-底座部分、2-炸弹固定部分、3-炸弹拆卸部分、4-炸弹零件搬运部分、101-底板、102-炸弹存放处、103-行走机构、104-第一舵机、105-第一液压缸、106-挡板、107-支撑板、201-台阶型圆柱、202-滑动凹槽、203-滚珠、204-第一步进电机、205-第一齿轮、206-第二步进电机、207-第二齿轮、208-第三步进电机、209-第三齿轮、210-第一伸缩机构、211-第一伸缩机构顶板、212-第二液压缸、213-滑动块、214-第三液压缸、215-第三液压缸顶座、216-第二伸缩机构、217-第二舵机、218-第二舵机顶板、219-第四液压缸、220-第一连接杆、221-第二连接杆、222-夹板、301-第一圆环板、302-第一内齿轮、303-圆弧凹槽、304-第五液压缸、305-第三舵机、306-第一连接座、307-第四舵机、308-第六液压缸固定座、309-第六液压缸、310-第五舵机、311-第二连接座、312-旋转板、313-旋转板固定板、314-第四步进电机、315-剪刀滑动板、316-剪刀、317-第四齿轮、318-l型板子、319-第五步进电机、320-螺丝刀、321-保护套筒、322-第五齿轮、401-第二圆环板、402-第二内齿轮、403-第三伸缩机构、404-第六舵机、405-第三连接座、406-第七舵机、407-第七舵机连接轴、408-第七液压缸固定板、409-第七液压缸、410-第七液压缸顶板、411-吸盘。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种拆弹机器人，包括底座部分1、炸弹固定部分2、炸弹拆卸部分3、炸弹零件搬运部分4，其特征在于：所述的炸弹固定部分2的滑动凹槽202滑动安装在底座部分1的支撑板107上，第三齿轮209与支撑板107上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分3的圆弧凹槽303滑动安装在台阶型圆柱201上面的滚珠203上，第一内齿轮302与第一齿轮205相互啮合；炸弹零件搬运部分4的第二圆环板401下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠203上，第二内齿轮402与第二齿轮207相互啮合；

所述的底座部分1包括底板101、炸弹存放处102、行走机构103、第一舵机104、第一液压缸105、挡板106、支撑板107，在底板101上面设有炸弹存放处102，第一液压缸105缸体底部固定安装在炸弹存放处102上面，其活塞杆端部与挡板106上面连接板固定连接，挡板106滑动安装在炸弹存放处102上面的凹槽里；第一舵机104底部固定安装在底板101上面，其电机轴与支撑板107固定连接，在支撑板107上面设有燕尾槽和齿条；

所述的炸弹固定部分2包括台阶型圆柱201、滑动凹槽202、滚珠203、第一步进电机204、第一齿轮205、第二步进电机206、第二齿轮207、第三步进电机208、第三齿轮209、第一伸缩机构210、第一伸缩机构顶板211、第二液压缸212、滑动块213、第三液压缸214、第三液压缸顶座215、第二伸缩机构216、第二舵机217、第二舵机顶板218、第四液压缸219、第一连接杆220、第二连接杆221、夹板222，台阶型圆柱201是一个三阶台阶圆柱，在台阶上面设有呈圆周阵列的滚珠203；在台阶型圆柱201中间设有滑动凹槽202，在滑动凹槽202里面设有滑块；第一步进电机204侧面固定安装在台阶型圆柱201的凹槽里，其电机轴与第一齿轮205固定连接；第二步进电机206侧面固定安装在台阶型圆柱201上面的凹槽里，其电机轴与第二齿轮207固定连接；第三步进电机208侧面固定安装在台阶型圆柱201下面的凹槽里，其电机轴与第三齿轮209固定连接；第一伸缩机构210固定安装在台阶型圆柱201下面的支撑板上，其外侧端设有第一伸缩机构顶板211，在第一伸缩机构顶板211外侧设有光轴；滑动块213滑动安装在第一伸缩机构顶板211外侧的光轴上；第二液压缸212缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板211内侧，其活塞杆端部与滑动块213侧板固定连接；第三液压缸214缸体底部固定安装在滑动块213上面，其活塞杆端部与第三液压缸顶座215固定连接，在第三液压缸顶座215侧面设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座215上面的转轴通过联轴器固定连接；第二伸缩机构216下面的圆孔固定安装在第三液压缸顶座215上面的转动轴上，第二伸缩机构216外侧设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座215上面的转动轴固定连接；第二舵机顶板218底面固定安装在第二舵机217的电机轴上；第四液压缸219缸体底部固定安装在第二舵机顶板218外侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一连接杆220固定连接；所述的第二连接杆221与第一连接杆220的连接轴转动连接，在第一连接杆220外侧设有舵机，其舵机与第一连接杆220的连接轴固定连接；夹板222的连接轴转动安装在第二连接杆221上面的圆孔里，在第二连接杆221外侧设有舵机，其电机轴与夹板222上面连接轴通过联轴器固定连接；

所述的炸弹固定部分2包括第一圆环板301、第一内齿轮302、圆弧凹槽303、第五液压缸304、第三舵机305、第一连接座306、第四舵机307、第六液压缸固定座308、第六液压缸309、第五舵机310、第二连接座311、旋转板312、旋转板固定板313、第四步进电机314、剪刀滑动板315、剪刀316、第四齿轮317、l型板子318、第五步进电机319、螺丝刀320、保护套筒321、第五齿轮322，在第一圆环板301下面设有圆弧凹槽303，在第一圆环板301内侧设有第一内齿轮302；第五液压缸304缸体底部固定安装在第一圆环板301外侧，其活塞杆端部与第三舵机305的固定座固定连接，第三舵机305侧面固定安装在第三舵机305的固定座里面，其电机轴与第一连接座306固定连接，第四舵机307侧面固定安装在第一连接座306外侧，其电机轴与第一连接座306的转动轴通过联轴器固定连接；第六液压缸固定座308固定安装在第一连接座306的转轴上；第六液压缸309缸体底部固定安装在第六液压缸固定座308上，其活塞杆端部与固定板固定连接；第五舵机310底部固定安装在第六液压缸309的固定板上，其电机轴与第二连接座311固定连接；在第二连接座311里面设有转动轴，在第二连接座311外侧设有舵机，第二连接座311外侧的舵机的电机轴与第二连接座311里面的转动轴固定连接；所述的旋转板312下面的圆孔固定安装在第二连接座311里面的转动轴上，其外端与旋转板固定板313固定连接；在旋转板固定板313外侧设有齿条；第四步进电机314的固定板滑动安装在旋转板固定板313上面凹槽里，第四步进电机314电机轴与第四齿轮317固定连接，第四齿轮317与旋转板固定板313的齿条相互啮合；剪刀滑动板315下面固定安装在第四步进电机314的固定板上，其上面设有液压缸，剪刀滑动板315上面的液压缸与剪刀316固定连接；在另一个旋转板312外侧设有l型板子318，第五步进电机319侧面固定安装在l型板子318外侧，其电机轴穿过l型板子318上面圆孔与螺丝刀320固定连接；在l型板子318外侧设有齿条，保护套筒321外侧的步进电机的电机轴与第五齿轮322固定连接，第五齿轮322与l型板子318的齿条相互啮合；保护套筒321滑动安装在螺丝刀320上；保护套筒321下面板滑动安装在l型板子318上面的凹槽里；

所述的炸弹零件搬运部分4包括第二圆环板401、第二内齿轮402、第三伸缩机构403、第六舵机404、第三连接座405、第七舵机406、第七舵机连接轴407、第七液压缸固定板408、第七液压缸409、第七液压缸顶板410、吸盘411，在第二圆环板401下面设有圆环凹槽，在第二圆环板401内侧设有第二内齿轮402；第三伸缩机构403的一端固定安装在第二圆环板401外侧支撑板上，其另一端与第六舵机404固定连接，第六舵机404的电机轴与第三连接座405固定连接；第七舵机连接轴407转动安装在第三连接座405上面的圆孔里，第七舵机406固定安装在第三连接座405外侧，其电机轴与第七舵机连接轴407通过联轴器固定连接；第七液压缸固定板408固定安装在第七舵机连接轴407上，其位置在第三连接座405里面；第七液压缸409缸体底部固定安装在七液压缸固定板408上，其活塞杆端部与第七液压缸顶板410固定连接，在第七液压缸顶板410外侧设有吸盘411。

本发明工作原理：机器通过行走机构103到达安放炸弹的地方，通过炸弹固定部分2的第三步进电机208、第一伸缩机构210、第二液压缸212、第三液压缸214、第三液压缸顶座215侧面舵机、第二伸缩机构216和第二舵机217协同工作来调整夹板222的位置，通过第四液压缸219、第一连接杆220舵机和第二连接杆221舵机来协同工作带动夹板222将炸弹夹住；下一步通过第一步进电机204带动第一齿轮205带动炸弹拆卸部分3旋转，通过炸弹拆卸部分3的第五液压缸304、第三舵机305、第四舵机307、第六液压缸309、第五舵机310和第二连接座311的舵机来带动旋转板312进而带动剪刀316和螺丝刀320来达到合适位置，通过保护套筒321的电机带动保护套筒321来将需要拧的螺丝盖住，通过第五步进电机319带动螺丝刀320将螺丝拧下来，通过第四步进电机314和剪刀滑动板315上面的液压缸协同工作来带动剪刀316完成剪断线的工作；下一步通过第二步进电机206带动第二齿轮207来带动炸弹零件搬运部分4旋转，通过炸弹零件搬运部分4的第三伸缩机构403、第六舵机404、第七舵机406和第七液压缸409来协同工作带动吸盘411将一些拆卸下来的零件吸住，当拆完后，通过第一舵机104旋转带动支撑板107进而带动炸弹固定部分2旋转180度将炸弹放到炸弹存放处102里，通过第一液压缸105收缩带动挡板106将入口封住。