本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种横行机械手。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手内控制臂和外控制臂运行起来不灵活，不能同时横行移动，在一定程度上降低了工作效率。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种横行机械手，运行灵活，能够同时横行移动，提高了工作效率，可以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种横行机械手，包括引拔梁、外控制臂、内控制臂和横行臂，所述横行臂的底部固定连接在支架上，所述支架通过螺丝固定连接在底座上，所述横行臂内侧固定开设有横行齿条，所述横行臂的导轨上卡嵌有底板，所述底板的顶部固定连接推板，所述推板的一侧固定连接有卡嵌在引拔梁导轨上的第一卡板，所述第一卡板固定连接在内控制臂上，所述内控制臂的底端设有机械爪，所述引拔梁的一端设有引拔梁挡板，所述引拔梁上还卡嵌有第二卡板，所述引拔梁的上端固定开设有引拔梁齿条，所述第二卡板固定连接外控制臂，所述外控制臂的侧面安装有第一伺服电机，所述内控制臂的侧面安装有第二伺服电机，所述横行臂远离横行挡板的一端固定连接在控制盒上，所述控制盒的顶部安装三色灯。
优选的，所述第二伺服电机的转轴上固定安装有与引拔梁齿条啮合的齿轮。
优选的，所述推板的底端也安装有第二伺服电机，第二伺服电机的齿轮与横行齿条啮合。
优选的，所述横行臂的一端通过螺丝连接横行挡板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型横行机械手，外控制臂通过第一伺服电机在引拔梁上移动，内控制臂侧面的第二伺服电机运转，通过齿轮啮合引拔梁齿条传动使引拔梁左右移动，外控制臂向内控制臂靠近，在推板上的第二伺服电机作用下，第二伺服电机的齿轮与横行齿条啮合，通过第二伺服电机驱动齿轮转动，通过咬合横行齿条为底板提供行走动力，引拔梁连同外控制臂和内控制臂整体在横行臂上移动，实现了运行灵活，外控制臂和内控制臂能够同时横行移动，提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的A-A放大图。
图中：1引拔梁、2支架、3底座、4外控制臂、5控制盒、6三色灯、7内控制臂、8第一伺服电机、9引拔梁齿条、10第二伺服电机、11引拔梁挡板、12推板、13底板、14第一卡板、15机械爪、16横行臂、17横行齿条、18横行挡板、19第二卡板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，一种横行机械手，包括引拔梁1、外控制臂4、内控制臂7和横行臂16，横行臂16的底部固定连接在支架2上，支架2通过螺丝固定连接在底座3上，支架2和底座3用于支撑横行臂16，横行臂16内侧固定开设有横行齿条17，横行臂16的一端通过螺丝连接横行挡板18，横行挡板18可以在一端阻挡横行臂16上行走的部件，防止其从横行臂16跑出，横行臂16的导轨上卡嵌有底板13，底板13的顶部固定连接推板12，底板13连同推板12一起在横行臂16上行走，推板12的底端安装有第二伺服电机10，第二伺服电机10的齿轮与横行齿条17啮合，通过第二伺服电机10驱动齿轮转动，通过咬合横行齿条17为底板13提供行走动力，推板12的一侧固定连接有卡嵌在引拔梁1导轨上的第一卡板14，第一卡板14固定连接在内控制臂7上，第一卡板14跟随推板12一起沿着横行臂16行走，内控制臂7的底端设有机械爪15，机械爪15用于抓取产品，引拔梁1的一端设有引拔梁挡板11，引拔梁挡板11也用于阻挡在引拔梁1上行走的部件，引拔梁1上还卡嵌有第二卡板19，第二卡板19可以在引拔梁1的导轨上滑动，引拔梁1的上端固定开设有引拔梁齿条9，第二卡板19固定连接外控制臂4，第二卡板19在引拔梁1上移动使外控制臂4移动，外控制臂4的侧面安装有第一伺服电机8，第一伺服电机8使外控制臂4在引拔梁1上移动，内控制臂7的侧面安装有第二伺服电机10，第二伺服电机10的转轴上固定安装有与引拔梁齿条9啮合的齿轮，通过第二伺服电机10驱动齿轮转动，通过咬合引拔梁齿条9为使引拔梁1左右移动，外控制臂4向内控制臂7靠近，在推板12上的第二伺服电机10作用下，第二伺服电机10的齿轮与横行齿条17啮合，通过第二伺服电机10驱动齿轮转动，通过咬合横行齿条17为底板13提供行走动力，引拔梁1整体在横行臂16上移动，外控制臂4和控制臂7也跟随移动，运行灵活，能够同时横行移动，提高了工作效率，横行臂16远离横行挡板18的一端固定连接在控制盒5上，控制盒5控制伺服电机的运转，控制盒5的顶部安装三色灯6，用来起到提醒作用。
第一伺服电机8使外控制臂4在引拔梁1上移动，内控制臂7侧面的第二伺服电机10运转，通过齿轮啮合引拔梁齿条9传动使引拔梁1左右移动，外控制臂4向内控制臂7靠近，在推板12上的第二伺服电机10作用下，第二伺服电机10的齿轮与横行齿条17啮合，通过第二伺服电机10驱动齿轮转动，通过咬合横行齿条17为底板13提供行走动力，引拔梁1连同外控制臂4和内控制臂7整体在横行臂16上移动，机械爪15完成抓取。
综上所述：本实用新型横行机械手，外控制臂4通过第一伺服电机8在引拔梁1上移动，内控制臂7侧面的第二伺服电机10运转，通过齿轮啮合引拔梁齿条9传动使引拔梁1左右移动，外控制臂4向内控制臂7靠近，在推板12上的第二伺服电机10作用下，第二伺服电机10的齿轮与横行齿条17啮合，通过第二伺服电机10驱动齿轮转动，通过咬合横行齿条17为底板13提供行走动力，引拔梁1连同外控制臂4和内控制臂7整体在横行臂16上移动，实现了运行灵活，外控制臂4和内控制臂7能够同时横行移动，提高了工作效率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。