1.一种机械臂的肘关节，其特征在于：包括大臂（1）、小臂（3）、驱动组件（4）和传动组件（5），所述的大臂（1）和小臂（3）摆动连接，所述的大臂（1）内部设置有安装座（2）；所述的驱动组件（4）和传动组件（5）设置在安装座（2）内部；所述的传动组件（5）包括依次传动连接的直角型行星减速器（6）、带传动（7）和链条传动（8）；所述的链条传动（8）与小臂（3）连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的直角型行星减速器（6）与驱动组件（4）连接，所述的直角型行星减速器（6）上设置有输出轴（9），所述的带传动（7）与输出轴（9）连接。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的带传动（7）包括一级同步带传动（10）和二级同步带传动（11），所述的一级同步带传动（10）与二级同步带传动（11）之间通过传动轴（12）传动连接，并且一级同步带传动（10）与二级同步带传动（11）上分别设有带张紧轮（13）。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的链条传动（8）包括链条（14）、小链轮（15）、大链轮（16）、链条传动轴（17）和链条张紧轮（18），所述的小链轮（15）设置在二级同步带传动（11）的传动轴上，所述的大链轮（16）设置在链条传动轴（17）上，所述的链条（14）绕设在小链轮（15）和大链轮（16）上，所述的链条张紧轮（18）压设在链条（14）上，所述的小臂（3）设置在链条传动轴（17）上。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的链条传动轴（17）通过轴承（24）支撑在安装座上。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：驱动组件（4）为带编码器和抱闸的电机。