本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种双臂机械手结构。
背景技术：
传统生产工业中，工件在利用注塑设备注塑成型后，均是人工采用夹子将成型的工件从注塑设备中取下，这样工人的劳动强度大、取放工件效率低，且存在一定的安全隐患，无疑给工业增加了负担，单纯的手工劳作已满足不了工业自动化要求，无法实现高效率的全自动化加工生产，不便于工业的长期稳定发展和不断壮大；另外，现有的机械手结构采用Y轴和驱动气缸来驱动机械手左右移动，这样的结构设计，需要增加一Y轴，生产成本高，机械手结构体积大，且机械手结构前后移动距离远，复位时间长，效率低。
因此，如何实现一种结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，具有双机械臂结构且正机械臂和副机械臂可配合使用也可单独使用以适应各种生产需求，实现全自动化生产，采用旋转摆动来替代传统Y轴移动结构，降低制造成本，提高效率的双臂机械手结构是业内亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提供一种双臂机械手结构，旨在实现一种结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，具有双机械臂结构且正机械臂和副机械臂可配合使用也可单独使用以适应各种生产需求，实现全自动化生产，采用旋转摆动移动来替代传统Y轴移动结构，降低制造成本，提高效率的双臂机械手结构。
本实用新型提出一种双臂机械手结构，包括底座、设于底座上的机械手立柱、设于机械手立柱上端并贯穿机械手立柱的转轴，还包括连接在转轴一端的呈框状设置的引拔旋转梁机构、设于转轴另一端端部并带动引拔旋转梁机构旋转转动的旋转摆动机构、设于引拔旋转梁机构中间位置处的无杆气缸驱动装置组、通过第一固定座纵向设于无杆气缸驱动装置组上的可取放工件的正机械臂、平行于正机械臂并通过第二固定座设于无杆气缸驱动装置组上的可夹取水口的副机械臂；第一固定座上设有可驱动正机械臂上下移动的第一驱动气缸，第二固定座上设有可驱动副机械臂上下移动的第二驱动气缸；副机械臂的下端设有可夹持水口的夹头；正机械臂的下端设有一安装板，双臂机械手结构还包括设于安装板上并与工件相适配的夹治具、可驱动夹治具90度翻转的第一旋转气缸；双臂机械手结构还包括设于机械手立柱内并控制双臂机械手结构自动化运作的集成电路装置。
优选地，无杆气缸驱动装置组包括驱动正机械臂左右移动从而可方便取放工件的第一无杆气缸驱动装置、驱动副机械臂左右移动的第二无杆气缸驱动装置，第一无杆气缸驱动装置包括无杆气缸、刚性杆，第二无杆气缸驱动装置的结构与第一无杆气缸驱动装置的结构相同。
优选地，引拔旋转梁机构包括固定在转轴上的引拔旋转梁，引拔旋转梁水平朝外延伸出平行设置的两引拔梁，引拔旋转梁机构还包括设于引拔梁端部并与引拔旋转梁平行的引拔封板；第一无杆气缸驱动装置和第二无杆气缸驱动装置位于两引拔梁之间并平行设置。
优选地，旋转摆动机构包括固定在转轴上的旋转摆臂梁、驱动旋转摆臂梁90旋转摆动的第二旋转气缸。
本实用新型的双臂机械手结构与注塑设备联用并共同构成一个柔性加工系统，以减轻人工劳动强度，提高生产效率，降低危险系数，实现全自动化生产。本实用新型双臂机械手结构设置为双机械臂结构，包括用于取放工件的正机械臂和用于夹持水口的副机械臂，正机械臂和副机械臂可配合使用也可独立使用，从而使得双臂机械手结构可适用于各种注塑设备，无需更换注塑模具或由原来的单臂机械手结构换成双臂机械手结构，结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，适应性强；另外采用引拔旋转梁机构和旋转摆动机构，左90度或右90度旋转摆动正机械臂和副机械臂，替代传统Y轴移动结构，减小双臂机械手结构整体体积，简化结构，降低制造成本，同时正机械臂和副机械臂可快速将从注塑设备取出的工件送去第二工作台，并摆动归位重新取件，摆幅小，时效高，有效提高工作效率，实现全自动化生产。
附图说明
图1为本实用新型的一种双臂机械手结构的一实施例的立体结构示意图之一；
图2为本实用新型的一种双臂机械手结构的一实施例的立体结构示意图之二。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1至图2，提出本实用新型的一种双臂机械手结构的一实施例，包括底座100、设于底座100上的机械手立柱200、设于机械手立柱200上端并贯穿机械手立柱200的转轴300，机械手立柱200设置为内部空心结构，从而具有容置收纳功能。
双臂机械手结构还包括连接在转轴300一端的呈框状设置的引拔旋转梁机构、设于转轴300另一端端部并带动引拔旋转梁机构旋转转动的旋转摆动机构、设于引拔旋转梁机构中间位置处的无杆气缸驱动装置组、通过第一固定座702纵向设于无杆气缸驱动装置组上的可取放工件的正机械臂701、平行于正机械臂701并通过第二固定座802设于无杆气缸驱动装置组上的可夹取水口的副机械臂801。
旋转摆动机构包括固定在转轴300上的旋转摆臂梁501、驱动旋转摆臂梁50190旋转摆动的第二旋转气缸502。当第二旋转气缸502设于旋转摆臂梁501左边时，旋转摆臂梁501为左90度旋转；当第二旋转气缸502设于旋转摆臂梁501右边时，旋转摆臂梁501为右90度旋转。第二旋转气缸502在旋转摆臂梁501上的位置可根据实际情况来灵活调配，从而可与各种注塑设备配合使用，适应性强，灵活度高。
第一固定座702上设有可驱动正机械臂701上下移动的第一驱动气缸703，第二固定座802上设有可驱动副机械臂801上下移动的第二驱动气缸803。副机械臂801的下端设有可夹持水口的夹头804。正机械臂701的下端设有一安装板704，双臂机械手结构还包括设于安装板704上并与工件相适配的夹治具、可驱动夹治具90度翻转的第一旋转气缸705，本实用新型夹治具灵活安装在安装板704上，根据工件形状、尺寸来安装相适配的夹治具，灵活实用，适用于各种生产不同工件的注塑设备，通用性高。双臂机械手结构还包括设于机械手立柱200内并控制双臂机械手结构自动化运作的集成电路装置。
无杆气缸驱动装置组包括驱动正机械臂701左右移动从而可方便取放工件的第一无杆气缸驱动装置、驱动副机械臂801左右移动的第二无杆气缸驱动装置602，第一无杆气缸驱动装置包括无杆气缸、刚性杆601，第二无杆气缸驱动装置602的结构与第一无杆气缸驱动装置的结构相同。
双臂机械手结构工作时，集成电路装置控制第一无杆气缸驱动装置和第二无杆气缸驱动装置602工作，从而左右移动调节正机械臂701和副机械臂801的位置，当需要从注塑设备上取走成型工件时，集成电路装置控制第一驱动气缸703工作以驱动正机械臂701下移并使夹治具从注塑设备上取走成型工件，此时第一旋转气缸705驱动夹治具90度翻转，且第一驱动气缸703驱动正机械臂701上移，第二旋转气缸502驱动旋转摆臂梁501旋转，即带动引拔旋转梁机构左90度或右90度旋转摆动，摆到设定位置处，第一驱动气缸703驱动正机械臂701朝第二工作平台移动且夹治具松开放下工件，放下工件后第一旋转气缸705驱动夹治具90度翻转，第一驱动气缸703驱动正机械臂701上移且第二旋转气缸502驱动旋转摆臂梁501旋转，并带动正机械臂701摆动到注塑设备上，如此重复进行取放工件操作，操作简单，节省人力，生产效率高，生产成本低。另外取件后，如果有水口，在第一驱动气缸703驱动正机械臂701从注塑设备中上移时，夹头804会同时夹住水口，第二驱动气缸803与第一驱动气缸703同步运行，使正机械臂701和副机械臂801同时朝第二工作平台移动，并把工件稳定、快速地送至第二工作平台，正机械臂701和副机械臂801配合使用，结构紧凑，设计合理，精度高，产品质量均匀稳定。本实施例的第二工作平台可以是集料桶，也可以是传输带，还可以是进行二次加工的工作平台。
本实用新型的双臂机械手结构与注塑设备联用并共同构成一个柔性加工系统，以减轻人工劳动强度，提高生产效率，降低危险系数，实现工业全自动化生产。而且双臂机械手结构设置为双机械臂结构，包括用于取放工件的正机械臂701和用于夹持水口的副机械臂801，正机械臂701和副机械臂801可配合使用也可独立使用，可单独拿工件，也可单独夹持水口，还可同时拿工件和夹水口，从而使得双臂机械手结构可适用于各种注塑设备，无需更换注塑模具或由原来的单臂机械手结构换成双臂机械手结构，节省额外更换费用，确保生产周期，结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，适应性强。另外采用引拔旋转梁机构和旋转摆动机构，左90度或右90度旋转摆动正机械臂701和副机械臂801，替代传统Y轴移动结构，减小双臂机械手结构整体体积，简化结构，降低制造成本，同时正机械臂701和副机械臂801可快速将从注塑设备取出的工件送去下第二工作台，并摆动归位重新取件，摆幅小，时效高，有效提高工作效率，降低生产成本，提高工业的市场竞争力。
引拔旋转梁机构包括固定在转轴300上的引拔旋转梁401，引拔旋转梁401水平朝外延伸出平行设置的两引拔梁402，引拔旋转梁机构还包括设于引拔梁402端部并与引拔旋转梁401平行的引拔封板403。第一无杆气缸驱动装置和第二无杆气缸驱动装置602位于两引拔梁402之间并平行设置。
综上所述，本实用新型真正实现了一种结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，具有双机械臂结构且正机械臂701和副机械臂801可配合使用也可单独使用以适应各种生产需求，实现全自动化生产，采用旋转摆动来替代传统Y轴移动结构，简化结构，降低制造成本，提高生产效率的双臂机械手结构。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。