机械手臂臂膀连接机构的制作方法

本实用新型涉及一种机械手臂的生产加工技术领域，特别是一种机械手臂臂膀连接机构。

背景技术：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于人手的灵活度与机械手的耐力度两者之间的巨大差别，机械手的最大优势是可以重复的做同一动作永远也不会觉得累！但其灵活度相对来说就很有限了。由于机械手臂的应用越来越广泛,现时市场上机械手臂的连接支架多采用铝合金，硬度不够，所运用的组合是绝对坐标组合，此组合不适合高速往返传动动作，使用时间久了传动间隙会越来越大，回程精度越来越差，相互两轴的活动灵活性也会受到限制，不适宜远距离的两轴间进行传动，无过载保护作用，不能精准地模仿人手的某些细致工作。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种灵活度高、动作流畅、活动范围大的机械手臂臂膀连接机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：机械手臂臂膀连接机构，机械手臂的上臂上端部连接有活动舵机，活动舵机通过活动连接转盘活动安装在活动支架的下方，活动支架另一端通过转动连接转盘与转动舵机活动相连，转动舵机安装在转动支架内，转动舵机的另一端通过摆动连接转盘与摆动舵机活动相连，摆动舵机安装在固定连接支架内。

机械手臂臂膀连接机构，所述活动舵机为数控驱动舵机。

机械手臂臂膀连接机构，所述机械手臂在水平方向向上抬起的角度为30°。

机械手臂臂膀连接机构，所述转动舵机为数控驱动舵机。

机械手臂臂膀连接机构，所述机械手臂的自转扭动角度为90°。

机械手臂臂膀连接机构，所述摆动舵机为数控驱动舵机。

机械手臂臂膀连接机构，所述机械手臂的左右摆动角度为120°。

本实用新型的有益效果是：由于本实用新型所述机械手臂是通过由活动舵机、活动连接转盘、活动支架共同构成的手臂活动连接组合来实现手臂的上下活动，在活动舵机的驱动下，手臂在水平方向向上抬起的角度可达30°，手臂的上下活动的最大范围可达到120°；臂膀连接机构中部的由转动连接转盘、转动舵机及转动支架共同构成的手臂转动连接组合来实现手臂自转，在转动舵机的驱动下，手臂在沿手臂中心轴方向的自转角度最大可达90°；臂膀连接机构固定连接部位由摆动连接转盘、摆动舵机及固定连接支架共同构成的手臂摆动连接组合来实现手臂的左右摆动，在摆动舵机的驱动下，手臂左右摆动的最大角度范围可达到120°；由这样的三个手臂臂膀连接组合共同构成仿真臂膀连接机构，使得手臂的活动范围大大增加，手臂动作的灵活度提高，手臂上下活动及左右摆动动作非常流畅。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型臂膀连接机构拆分示意图；

图2是本实用新型使用状态结构示意图；

图3是本实用新型使用状态结构示意图2；

图4是本实用新型使用状态结构示意图3。

其中图中：10.上臂、11.活动舵机、12.活动连接转盘、13.活动支架、21.转动连接转盘、22.转动舵机、23.转动支架、31.摆动连接转盘、32.摆动舵机、33.固定连接支架、101.手臂活动连接组合、201.手臂转动连接组合、301.手臂摆动连接组合。

具体实施方式

机械手臂臂膀连接机构，机械手臂的上臂上端部连接有活动舵机，活动舵机通过活动连接转盘活动安装在活动支架的下方，活动支架另一端通过转动连接转盘与转动舵机活动相连，转动舵机安装在转动支架内，转动舵机的另一端通过摆动连接转盘与摆动舵机活动相连，摆动舵机安装在固定连接支架内。

参照图1、图2、图3、图4，由于本实用新型所述机械手臂是通过由活动舵机、活动连接转盘、活动支架共同构成的手臂活动连接组合来实现手臂的上下活动，在活动舵机的驱动下，手臂在水平方向向上抬起的角度可达30°，手臂的上下活动的最大范围可达到120°；臂膀连接机构中部的由转动连接转盘、转动舵机及转动支架共同构成的手臂转动连接组合来实现手臂自转，在转动舵机的驱动下，手臂在沿手臂中心轴方向的自转角度最大可达90°；臂膀连接机构固定连接部位由摆动连接转盘、摆动舵机及固定连接支架共同构成的手臂摆动连接组合来实现手臂的左右摆动，在摆动舵机的驱动下，手臂左右摆动的最大角度范围可达到120°；由这样的三个手臂臂膀连接组合共同构成仿真臂膀连接机构，使得手臂的活动范围大大增加，手臂动作的灵活度提高，手臂上下活动及左右摆动动作非常流畅。

机械手臂臂膀连接机构，所述活动舵机为数控驱动舵机。

机械手臂臂膀连接机构，所述机械手臂在水平方向向上抬起的角度为30°。

机械手臂臂膀连接机构，所述转动舵机为数控驱动舵机。

机械手臂臂膀连接机构，所述机械手臂的自转扭动角度为90°。

机械手臂臂膀连接机构，所述摆动舵机为数控驱动舵机。

机械手臂臂膀连接机构，所述机械手臂的左右摆动角度为120°。

参照图1、图2、图3、图4，为了增加整体产品活动的灵活性和提高产品的动作流畅性，本实用新型所述的活动舵机、转动舵机、摆动舵机皆采用数控技术进行驱动，在数控舵机的控制驱动下，手臂在水平方向向上抬起的角度可达30°，手臂的上下活动的最大范围可达到120°，手臂在沿手臂中心轴方向的自转扭动的角度最大可达90°，手臂左右摆动的最大角度范围可达到120°，正是由于本实用新型的整体臂膀连接机构中，分别单独采用了数控舵机对相应臂膀连接机构中的各部位进行驱动，使得整体机械手臂活动更加灵活、动作更加流畅。

总之，本实用新型的具体实施方式只描述了其中一种机械手臂臂膀连接机构的技术改进方案，任何其它等同替代的技术结构皆在其保护范围之内。