夹持机构及具有其的机器人的制作方法

本实用新型涉及夹具领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。

背景技术：

在传统夹具中，矩形物料多采用两侧夹持的方式，对于来料定位准确性不高的情况下，由于两侧的夹持件属于单独结构，在夹持过程中，很难保证夹具中心与物料中心对应，从而会产生夹持精度较差的问题，进一步会导致放置精度无法满足需求。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：安装部；第一夹持件，第一夹持件设置在安装部上，第一夹持件具有第一夹持部；第二夹持件，第二夹持件设置在安装部上，第二夹持件具有第二夹持部；其中，第一夹持部和第二夹持部之间具有用于容纳部件的夹持空间，第一夹持部和第二夹持部中的至少一个可移动地设置，以使夹持空间具有释放部件的第一状态和夹紧部件的第二状态。

进一步地，第一夹持部包括：第一夹子和第二夹子，第一夹子与第二夹子相对可移动地设置；第二夹持部包括：第三夹子和第四夹子，第三夹子与第四夹子相对可移动地设置；其中，第一夹子、第二夹子、第三夹子和第四夹子之间形成夹持空间。

进一步地，第一夹子、第二夹子、第三夹子和第四夹子环绕部件设置。

进一步地，第一夹子具有用于与部件相贴合的第一贴合面，第二夹子具有用于与部件相贴合的第二贴合面，第三夹子具有用于与部件相贴合的第三贴合面，第四夹子具有用于与部件相贴合的第四贴合面，其中，第一贴合面与第二贴合面相对设置，第三贴合面与第四贴合面相对设置，第一贴合面垂直于第三贴合面。

进一步地，第一夹持部还包括：第一柔性段，第一柔性段用于与部件相接触，第一夹子和第二夹子的至少之一上设置有第一柔性段；其中，第一柔性段由柔性材料制备而成。

进一步地，第二夹持部还包括：第二柔性段，第二柔性段用于与部件相接触，第三夹子和第四夹子的至少之一上设置有第二柔性段；其中，第二柔性段由柔性材料制备而成。

进一步地，第一夹持件为第一夹爪气缸，第一夹持部为第一夹爪气缸的夹爪，第二夹持件为第二夹爪气缸，第二夹持部为第二夹爪气缸的夹爪，第一夹爪气缸的气缸部位于第二夹爪气缸与安装部之间。

进一步地，夹持机构还包括：转接部，转接部的一端与安装部相连接，转接部的另一端与第二夹持件相连接，以使第二夹持件通过转接部与安装部相连接；其中，转接部与第一夹持件的周向外表面相对设置。

进一步地，安装部包括：第一安装板，第一夹持件与第二夹持件均设置在第一安装板上；第二安装板，第二安装板与第一安装板相对设置，第二安装板用于与机器臂相连接；导向柱，导向柱的至少部分设置在第一安装板与第二安装板之间，第二安装板沿靠近或远离第一安装板的方向可移动地设置在导向柱上；弹性件，弹性件套设在导向柱上，弹性件夹设在第一安装板与第二安装板之间。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括夹持机构和机器臂，夹持机构为上述的夹持机构，夹持机构设置在机器臂上。

本实用新型的夹持机构通过设置在安装部上的第一夹持件和第二夹持件可以将部件精确地夹持到夹持空间内。其中，在具体夹持过程中，第一夹持部和第二夹持部中的至少一个向外打开，此时第一夹持部和第二夹持部可将部件夹持到夹持空间内，然后第一夹持部和第二夹持部中的至少一个向内闭合，以此将部件稳定地夹持到夹持空间内。本实用新型的夹持机构由于第一夹持件和第二夹持件均位于安装部上，在夹持过程中，第一夹持部和第二夹持部具有同一个夹持基准，故不存在夹持偏离的问题，从而可保证夹持的精确性，解决了现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的夹持机构的实施例的第一个视角的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的夹持机构的实施例的第二个视角的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的夹持机构的实施例的第三个视角的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的夹持机构的实施例的分解结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装部；11、第一安装板；12、第二安装板；13、导向柱；14、弹性件；20、第一夹持件；21、第一夹持部；211、第一夹子；212、第二夹子；213、第一柔性段；30、第二夹持件；31、第二夹持部；311、第三夹子；312、第四夹子；313、第二柔性段；40、部件；50、夹持空间；60、转接部；80、固定板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种夹持机构，请参看图1至图4，夹持机构包括：安装部10；第一夹持件20，第一夹持件20设置在安装部10上，第一夹持件20具有第一夹持部21；第二夹持件30，第二夹持件30设置在安装部10上，第二夹持件30具有第二夹持部31；其中，第一夹持部21和第二夹持部31之间具有用于容纳部件40的夹持空间50，第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个可移动地设置，以使夹持空间50具有释放部件40的第一状态和夹紧部件40的第二状态。

本实用新型的夹持机构通过设置在安装部10上的第一夹持件20和第二夹持件30可以将部件40精确地夹持到夹持空间50内。其中，在具体夹持过程中，第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个向外打开，此时第一夹持部21和第二夹持部31可将部件40夹持到夹持空间50内，然后第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个向内闭合，以此将部件40稳定地夹持到夹持空间50内。本实用新型的夹持机构由于第一夹持件20和第二夹持件30均位于安装部10上，在夹持过程中，第一夹持部21和第二夹持部31具有同一个夹持基准，故不存在夹持偏离的问题，从而可保证夹持的精确性，解决了现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。

针对第一夹持部21和第二夹持部31的具体结构，如图4所示，第一夹持部21包括：第一夹子211和第二夹子212，第一夹子211与第二夹子212相对可移动地设置；第二夹持部31包括：第三夹子311和第四夹子312，第三夹子311与第四夹子312相对可移动地设置；其中，第一夹子211、第二夹子212、第三夹子311和第四夹子312之间形成夹持空间50。

在本实施例中，第一夹持部21的第一夹子211和第二夹子212相对设置，且相对的距离可调节地设置，同时，第二夹持部31的第三夹子311和第四夹子312相对设置，且相对的距离可调节地设置。在具体夹持过程中，通过第一夹子211、第二夹子212、第三夹子311和第四夹子312将部件40夹持的夹持空间50内。

为了夹持的稳定性，第一夹子211、第二夹子212、第三夹子311和第四夹子312环绕部件40设置。

优选地，第一夹子211具有用于与部件40相贴合的第一贴合面，第二夹子212具有用于与部件40相贴合的第二贴合面，第三夹子311具有用于与部件40相贴合的第三贴合面，第四夹子312具有用于与部件40相贴合的第四贴合面，其中，第一贴合面与第二贴合面相对设置，第三贴合面与第四贴合面相对设置，第一贴合面垂直于第三贴合面。

在本实施例中，部件40为电池，且为方形结构，故，第一夹子211、第二夹子212、第三夹子311和第四夹子312围成了一个方向的夹持空间50，从而可以保证将部件40稳定地夹起。

为了避免对部件40的损伤，第一夹持部21还包括：第一柔性段213，第一柔性段213用于与部件40相接触，第一夹子211和第二夹子212的至少之一上设置有第一柔性段213；其中，第一柔性段213由柔性材料制备而成。

在本实施例中，第一柔性段213由硅胶或橡胶等柔性材料制备而成，通过将第一柔性段213设置在第一夹子211和第二夹子212上，从而在第一夹子211和第二夹子212与部件40接触时，不会对部件40造成损坏。

相应地，第二夹持部31还包括：第二柔性段313，第二柔性段313用于与部件40相接触，第三夹子311和第四夹子312的至少之一上设置有第二柔性段313；其中，第二柔性段313由柔性材料制备而成。

在本实施例中，第二柔性段313由硅胶或橡胶等柔性材料制备而成，通过将第二柔性段313设置在第三夹子311和第四夹子312上，从而在第三夹子311和第四夹子312与部件40接触时，不会对部件40造成损坏。

优选地，第一夹持件20为第一夹爪气缸，第一夹持部21为第一夹爪气缸的夹爪，第二夹持件30为第二夹爪气缸，第二夹持部31为第二夹爪气缸的夹爪，第一夹爪气缸的气缸部位于第二夹爪气缸与安装部10之间。

在本实施例中，第一夹持件20和第二夹持件30均位于安装部10的下方，且第二夹持件30位于第一夹持件20的气缸部的下方，从而使得整体结构较为紧凑，又可以实现夹持部件40。

为了能够将第二夹持件30设置在安装部10上，如图2所示，夹持机构还包括：转接部60，转接部60的一端与安装部10相连接，转接部60的另一端与第二夹持件30相连接，以使第二夹持件30通过转接部60与安装部10相连接；其中，转接部60与第一夹持件20的周向外表面相对设置。

在本实施例中，通过在夹持机构上设置有转接部60，转接部60用于连接安装部10与第二夹持件30，从而可以使第二夹持件30通过转接部60与安装部10相连接。

在本实施例中，转接部60和第一夹持件20之间具有固定板80。

优选地，转接部60为至少两个，且转接部60与第一夹持件20的周向外表面相对设置。

针对安装部10的具体结构，如图4所示，安装部10包括：第一安装板11，第一夹持件20与第二夹持件30均设置在第一安装板11上；第二安装板12，第二安装板12与第一安装板11相对设置，第二安装板12用于与机器臂相连接；导向柱13，导向柱13的至少部分设置在第一安装板11与第二安装板12之间，第二安装板12沿靠近或远离第一安装板11的方向可移动地设置在导向柱13上；弹性件14，弹性件14套设在导向柱13上，弹性件14夹设在第一安装板11与第二安装板12之间。

在本实施例中，安装部10的第一安装板11用于连接第一夹持件20与第二夹持件30。第二安装板12用于与机器臂相连接，以此对夹持机构进行操作。

在本实施例中，弹性件14以及导向柱13的设置可以对第一安装板11和第二安装板12起到缓冲作用，不会因为速度问题而造成结构的损坏。

在本实施例中，弹性件14以及导向柱13均为多个，且一一相对应地设置。

本实用新型还提供了一种机器人，包括夹持机构和机器臂，夹持机构为上述的夹持机构，夹持机构设置在机器臂上。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的夹持机构通过设置在安装部10上的第一夹持件20和第二夹持件30可以将部件40精确地夹持到夹持空间50内。其中，在具体夹持过程中，第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个向外打开，此时第一夹持部21和第二夹持部31可将部件40夹持到夹持空间50内，然后第一夹持部21和第二夹持部31中的至少一个向内闭合，以此将部件40稳定地夹持到夹持空间50内。本实用新型的夹持机构由于第一夹持件20和第二夹持件30均位于安装部10上，在夹持过程中，第一夹持部21和第二夹持部31具有同一个夹持基准，故不存在夹持偏离的问题，从而可保证夹持的精确性，解决了现有技术中的夹持机构的夹持精度较低的问题。

本实用新型的夹持机构采用两个双作用气缸堆叠，能够对矩形物料四边进行夹持，并通过气缸对称移动的特点，结合夹持先后顺序的控制，完成对物料长宽方向偏移的纠正，保证物料中心与夹具中心的对应。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。