一种两段式机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种两段式机械手。

背景技术：

注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。分为立式、卧式、全电式。注塑机能加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔。

注塑机由于其生产质量稳定、速度快而受到工厂的青睐，而现有注塑机在注塑过程中，其机械手上下料的运行周期长，影响生产效率。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种两段式机械手。

一种两段式机械手，包括机座，所述机座上滑设有X轴滑座，所述机座上还设有能驱动所述X轴滑座滑动的X轴驱动器。

所述X轴滑座的一端上滑设有Y轴滑座，所述X轴滑座上还设有能驱动Y轴滑座滑动的Y轴驱动器。

所述Y轴滑座的一端固设有安装座，所述安装座上设有第一Z轴驱动器，所述安装座上滑设有第一升降臂，所述第一Z轴驱动器驱动连接于所述第一升降臂。

所述第一升降臂两侧的底端分别固设有第二Z轴驱动器和套筒，所述套筒内设有辅助杆，所述第一升降臂上滑设有第二升降臂，所述第二Z轴驱动器驱动连接于所述第二升降臂，所述辅助杆的底端固定连接于所述第二升降臂，所述第二升降臂的底部设有用于抓取产品的抓取机构。

作为本实用新型的进一步方案：所述X轴滑座沿所述机座的X轴设置。

作为本实用新型的进一步方案：所述X轴驱动器和所述Y轴驱动器均为伺服电机。

作为本实用新型的进一步方案：所述Y轴滑座沿所述机座的Y轴设置。

作为本实用新型的进一步方案：所述安装座用螺丝固定于所述Y轴滑座上。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一Z轴驱动器为伺服电机。

作为本实用新型的进一步方案：所述第二Z轴驱动器和所述套筒均沿所上述机座1的Z轴设置，所述第二Z轴驱动器为一气缸。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一升降臂沿所述机座的Z轴设置。

作为本实用新型的进一步方案：所述第二升降臂沿所述机座的Z轴设置。

作为本实用新型的进一步方案：所述抓取机构包含若干夹块和能驱动若干夹块开闭的驱动器。

本实用新型的有益效果：通过X轴驱动器、Y轴驱动器分别驱动X轴滑座、Y轴滑座滑动，带动抓取机构移动，再由第一Z轴驱动器、第二Z轴驱动器同时分别驱动第一升降臂、第二升降臂上升或下降，然后由抓取机构取放产品，本实用新型将升降臂改为两段式，并使两段升降臂同时运动(同向运动)，提高升降臂上升、下降的速度，缩短机械手上下料的运行周期，从而提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型较佳实施例的一种两段式机械手的结构示意图。

图中：1-机座；2-X轴滑座；3-X轴驱动器；4-Y轴滑座；5-第一Z轴驱动器；6-第一升降臂；7-第二Z轴驱动器；8-套筒；9-辅助杆；10-第二升降臂；11-抓取机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种两段式机械手，包括机座1，机座1上滑设有沿机座1的X轴设置的X轴滑座2，机座1上还设有能驱动X轴滑座2滑动的X轴驱动器3，X轴驱动器3为一伺服电机。

X轴滑座2的一端上滑设有沿机座1的Y轴设置的Y轴滑座4，X轴滑座2上还设有能驱动Y轴滑座4滑动的Y轴驱动器(图中未示)，Y轴驱动器为一伺服电机。

Y轴滑座4的一端上固设有安装座(图中未示)，安装座上设有第一Z轴驱动器5，安装座上滑设有沿机座1的Z轴设置的第一升降臂6，第一Z轴驱动器5驱动连接于第一升降臂6，第一Z轴驱动器5为一伺服电机。其中，安装座用螺丝固定于Y轴滑座4上。

第一升降臂6两侧的底端分别固设有第二Z轴驱动器7和套筒8，第二Z轴驱动器7和套筒8均沿机座1的Z轴设置，套筒8内设有辅助杆9，第一升降臂6上滑设有沿机座1的Z轴设置的第二升降臂10，第二Z轴驱动器7驱动连接于第二升降臂10，辅助杆9的底端固定连接于第二升降臂10。其中，第二Z轴驱动器7驱动第二升降臂10升降时，由辅助杆9配合辅助，能使第二升降臂10滑动的更加平稳。

第二升降臂10的底部设有用于抓取产品的抓取机构11，抓取机构11包含若干夹块和能驱动若干夹块开闭的驱动器。

本实用新型工作原理：首先控制X轴驱动器3和Y轴驱动器分别驱动X轴滑座2和Y轴滑座4滑动，带动抓取机构11移动到产品上方；然后控制第一Z轴驱动器5和第二Z轴驱动器7同时分别驱动第一升降臂6和第二升降臂10下降，使抓取机构11靠近产品；再控制抓取机构11抓取产品；然后控制第一Z轴驱动器5和第二Z轴驱动器7分别驱动第一升降臂6和第二升降臂10上升；再控制X轴驱动器3和Y轴驱动器分别驱动X轴滑座2和Y轴滑座4滑动，使产品移动到产品放置区或下一工位处；再控制抓取机构11将产品放下；最后控制一种两段式机械手复位，完成一工作循环。

本实用新型将升降臂改为两段式，并使两段升降臂同时运动(同向运动)，提高升降臂上升、下降的速度，缩短机械手上下料的运行周期，从而提高生产效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。