机械抓手的制作方法

本实用新型属于机械结构技术领域，尤其涉及一种机械抓手。

背景技术：

通过机械抓手对物料进行抓取或码垛已经应用于工业生产的很多方面。一般一个机械抓手可以抓取一种或几种形状、尺寸类似的物料，而对于形状、尺寸差别大的物料，就需要更换机械抓手来适应不同的物料。这样在物料品种多、更换频繁的场合，只适应于一种物料的机械抓手就不能满足生产要求。

例如现在的民爆行业的生产包装，若在同一条生产线上既有纸箱包装，又有纸袋包装或编织袋包装，则需要频繁根据输送到抓取位置的物料类型更换机械抓手，可行性小，技术难度大，对加工生产造成不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，旨在解决现有技术中无法在通过一个机械抓手同时实现多种类型的物料抓取的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种机械抓手，包括：

安装基板；

夹持组件，包括至少其中之一滑接于所述基板且能够在左右方向相互靠近或相互远离的左夹持件和右夹持件；

承托组件，包括转动连接于所述左夹持件且其转动轴线为前后方向的左承托件、用于驱动所述左承托件转动的左驱动器、转动连接于所述右夹持件且其转动轴线为前后方向的右承托件以及用于驱动所述右承托件转动的右驱动器，所述左承托件具有其自由端朝下设置且配合所述右承托件能够使得物料掉落的左侧张开状态以及其自由端朝右设置且配合所述右承托件能够使得物料被托起的左侧抓取状态，所述左驱动器至少用于驱动所述左承托件往复运动于所述左侧张开状态和所述左侧抓取状态，所述右承托件具有其自由端朝下设置且配合所述左承托件能够使得物料掉落的右侧张开状态以及其自由端朝左设置且配合所述左承托件能够使得物料被托起的右侧抓取状态，所述右驱动器至少用于驱动所述右承托件往复运动于所述右侧张开状态和所述右侧抓取状态。

进一步地，所述右夹持件包括滑接于所述基板的右夹板以及用于驱动所述右夹板朝向或背离所述左夹持件运动的右夹持器，所述左夹持件至少包括连接于所述基板且与所述右夹板平行设置的左夹板。

进一步地，所述夹持组件具有所述左夹持件与所述右夹持件相互靠近至夹持住物料的夹持状态以及所述左夹持件与所述右夹持件相互远离至将物料松脱的松脱状态，所述机械抓手还包括用于限制在夹持状态或松脱状态时所述左夹板及所述右夹板之间的间距的限位机构。

进一步地，所述夹持组件还包括连接于所述基板朝向所述夹持组件的一侧且其所在平面与所述左夹板所在平面垂直的挡板。

进一步地，所述基板具有多个沿左右方向延伸的导向杆，所述左夹板套接于所述导向杆。

进一步地，所述左承托件至少包括转动连接于所述左夹持件的左转轴以及连接于所述左转轴的左抓手，所述左抓手包括多个连接于所述左转轴且平行设置的左托杆，所述右承托件至少包括转动连接于所述右夹持件的右转轴以及连接于所述右转轴的右抓手，所述右抓手包括多个连接于所述右转轴且平行设置的右托杆。

进一步地，多个所述左托杆间隔设置，多个所述右托杆间隔设置。

进一步地，所述左驱动器设于所述左夹板左侧且其驱动轴向下延伸，所述右驱动器设于所述右夹板右侧且其驱动轴向下延伸。

进一步地，所述左承托件还包括凸出于所述左转轴且与所述左托杆呈夹角设置的左连接件，所述右承托件还包括凸出于所述右转轴且与所述右托杆呈夹角设置的右连接件，所述左驱动器的驱动轴转动连接于所述左连接件，所述右驱动器的驱动轴转动连接于所述右连接件。

进一步地，所述左承托件、所述右承托件、所述左驱动器及所述右驱动器均设有多个，一所述左承托件对应一所述左驱动器，一所述右承托件对应一所述右驱动器。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：本实用新型设置了所述夹持组件，使得在需要夹持体积较大且形状固定的物料时通过所述左夹持件及所述右夹持件的相互靠近或相互远离实现物料的夹持和松脱，本实用新型还设置了连接于所述夹持组件的承托机构，使得在需要抓取体积较小或形状可变的物料时，通过所述左承托件由左侧张开状态运动至左侧抓取状态，所述右承托件由右侧张开状态运动至右侧抓取状态以将物料托起，通过所述左承托件由左侧抓取状态运动至左侧张开状态，所述右承托件由右侧抓取状态运动至右侧张开状态以将物料放落。这样所述机械抓手便同时实现了多种类型的物料的抓取，例如在民爆生产线上同时实现对纸箱、纸袋或编织袋的抓取，而不必由于抓取位置物料的变化频繁更换不同规格的机械抓手，提高生产效率，节约成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的张开状态下的所述机械抓手的立体结构图；

图2是本实用新型实施例提供的抓取状态下的所述机械抓手的立体结构图。

附图标记说明：

10、基板；11、滑轨；20、夹持组件；21、左夹持件；22、右夹持件；221、右夹板；222、右夹持器；31、左承托件；311、左转轴；312、左抓手；3121、左托杆；313、左连接件；32、左驱动器；33、右承托件；331、右转轴；332、右抓手；3321、右托杆；333、右连接件；34、右驱动器；40、限位机构；50、挡板

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实施例中，按照图1至图2中所建立的xyz直角坐标系定义：位于x轴正方向的一侧定义为左，位于x轴负方向的一侧定义为右；位于y轴正方向的一侧定义为前，位于y轴负方向的一侧定义为后；位于z轴正方向的一侧定义为上，位于z轴负方向的一侧定义为下。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

请参照图1和图2，本实用新型提供一种机械抓手，用于同时实现多种类型的物料抓取。多种类型可指不同体积的大小及不同的可变形度。

所述机械抓手包括位于抓取位置附近的基板10、夹持组件20及转接于所述夹持组件20的承托机构。

优选地，所述基板10上具有滑轨11，所述夹持组件20包括至少其中之一滑接于所述基板10且能够在左右方向相互靠近或相互远离的左夹持件21和右夹持件22。可选将所述左夹持件21滑接于所述滑轨11或右夹持件22滑接于所述滑轨11，也可以将二者同时设为滑接于是滑轨11。优选地，所述基板10水平设置，起到支撑作用，所述基板10优选为位于所述抓取位置的上方，相应的，所述滑轨11设于所述基板10的下方或侧方，以便于所述夹持组件20能够在下移时进行抓取动作。在本实施例中，所述滑轨11设于所述基板的下方。

所述承托机构包括转动连接于所述左夹持件21且其转动轴线为前后方向的左承托件31、用于驱动所述左承托件31转动的左驱动器32、转动连接于所述右夹持件22且其转动轴线为前后方向的右承托件33以及用于驱动所述右承托件33转动的右驱动器34，所述左承托件31具有其自由端朝下设置且配合所述右承托件33能够使得物料掉落的左侧张开状态以及其自由端朝右设置且配合所述右承托件33能够使得物料被托起的左侧抓取状态，所述左驱动器32至少用于驱动所述左承托件31往复运动于所述左侧张开状态和所述左侧抓取状态，所述右承托件33具有其自由端朝下设置且配合所述左承托件31使得物料掉落的右侧张开状态以及其自由端朝左设置且配合所述左承托件31使得物料被托起的右侧抓取状态，所述右驱动器34至少用于驱动所述右承托件33往复运动于所述右侧张开状态和所述右侧抓取状态，所述左承托件31能够绕其转动轴线旋转，所述右承托件33能够绕其转动轴线旋转。

本实用新型设置了所述夹持组件20，使得在需要夹持体积较大且形状固定的物料时通过所述左夹持件21及所述右夹持件22的相互靠近或相互远离实现物料的夹持和松脱，本实用新型还设置了连接于所述夹持组件的承托机构，使得在需要抓取体积较小或形状可变的物料时，通过所述左承托件31与所述右承托件33由张开状态运动至抓取状态将物料托起，通过所述左承托件31与所述右承托件33由抓取状态运动至张开状态将物料放落。这样所述机械抓手便同时实现了多种类型的物料的抓取，例如在民爆生产线上同时实现对纸箱、纸袋或编织袋的抓取，而不必由于抓取位置物料的变化频繁更换不同规格的机械抓手，提高生产效率，节约成本。

请参照图1和图2，进一步地，所述右夹持件22包括滑接于所述滑轨11的右夹板221以及用于驱动所述右夹板221朝向或背离所述左夹持件21运动的右夹持器222，所述左夹持件21至少包括连接于所述基板10且与所述右夹板221平行设置的左夹板。优选地，所述右夹持器222位于所述右夹板221与所述左夹板之间，当所述右夹持器222的驱动轴伸出时，所述右夹板221远离所述左夹板，当所述右夹持器222的驱动轴回缩时，所述右夹板221靠近所述左夹板，实现所述夹持组件20的夹持动作。

在本实用新型中，以所述左夹板与所述右夹板221之间的区域为内，以所述左夹板背离所述右夹板221的区域及所述右夹板221背离所述左夹板的区域为外。

请参照图1，进一步地，所述夹持组件20具有所述左夹持件21与所述右夹持件22相互靠近的至夹持住物料夹持状态以及所述左夹持件21与所述右夹持件22相互远离至将物料松脱的松脱状态，所述机械抓手还包括用于限制在夹持状态或松脱状态时所述左夹板及所述右夹板221之间的间距的限位机构40。所述限位机构40用于防止所述夹持组件20夹持过度对物料造成破坏或张口太小无法进行夹持的情况，优选为能够调节长度且朝向所述右夹板221延伸的限位杆。

请参照图1，进一步地，所述夹持组件20还包括连接于所述基板10朝向所述夹持组件20的一侧且其所在平面与所述右夹板221所在平面垂直的挡板50。所述挡板50用以限制被夹持的物料在竖直方向的位移，避免其触碰其它部件影响所述夹持组件20运转。

请参照图1，进一步地，所述基板10具有多个沿左右方向延伸的导向杆，所述右夹板221套接于所述导向杆。所述导向杆能够防止所述右夹板221发生晃动，且对所述右夹板221的运动轨迹起到了引导作用。优选地，所述导向杆至少设有两个且分别设于所述右夹板221水平方向的两端，以使得所述右夹板221运动更加平稳。

请参照图1和图2，进一步地，所述左承托件31至少包括转动连接于所述左夹持件21的左转轴311以及连接于所述左转轴311的左抓手312，所述左抓手312包括多个连接于所述左转轴311且平行设置的左托杆3121，所述右承托件33至少包括转动连接于所述右夹持件22的右转轴331以及连接于所述右转轴331的右抓手332，所述右抓手332包括多个连接于所述右转轴331且平行设置的右托杆3321。多个所述左托杆3121及多个所述右托杆3321形成爪牙状，以便挑起不规则且易变形的物料。

可以理解地，以图1为例，所述左抓手312及所述右抓手332在所述张开状态时二者的自由端均位于其对应的转动轴线下方，优选为位于正下方，通过所述右抓手332绕所述右转轴331的顺时针旋转及所述左抓手312绕所述左转轴311的逆时针旋转使得所述承托机构处于抓取状态，此时位于所述左抓手312及所述右抓手332之间的物料被抓取并向上托起。优选地，所述抓取状态时，所述左抓手312的自由端与所述右抓手332的自由端与二者的旋转轴线位于同一平面上，即所述左抓手312及所述右抓手332在所述抓取状态时水平设置。所述左抓手312及所述右抓手332可以设为爪牙状或括弧状，优选为沿平面延伸。

请参照图1和图2，优选地，多个所述左托杆3121间隔设置，多个所述右托杆3321间隔设置。间隔设置使得所述左托杆3121及所述右托杆3321能够插设于物料并将其挑起，抓取效果更佳。

请参照图1和图2，优选地，所述左驱动器32设于所述右夹板221背离所述右夹板221的一侧且其驱动轴向下延伸，所述右驱动器34设于所述右夹板221背离所述右夹板221的一侧且其驱动轴向下延伸。二者通过其各自驱动轴的往复运动实现所述左托杆3121及所述右托杆3321的旋转。

请参照图1和图2，进一步地，所述左承托件31还包括凸出于所述左转轴311且与所述左托杆3121呈夹角设置的左连接件313，所述左驱动器32的驱动轴转动连接于所述左连接件313，所述右承托件33还包括凸出于所述右转轴331且与所述右托杆3321呈夹角设置的右连接件333，所述右驱动器34的驱动轴转动连接于所述右连接件333。由于所述左转轴311转动连接于所述右夹板221且所述左驱动器32位于所述右夹板221外侧，当所述左驱动器32的驱动轴向下伸出时下压所述左连接件313，所述左连接件313转动并带动所述左托杆3121向内转动，以实现所述承托机构的抓取，此时所述承托机构处于抓取状态；当所述左驱动器32的驱动轴向上收回时上拉所述左连接件313，所述左连接件313转动并带动所述左托杆3121向外转动，以实现所述承托机构的张开，此时所述承托机构处于张开状态。所述右承托件33的工作原理与所述左承托件31类似，此处不赘述。

请参照图1和图2，进一步地，所述左承托件31、所述右承托件33、所述左驱动器32及所述右驱动器34均设有多个，一所述左承托件31对应一所述左驱动器32，一所述右承托件33对应一所述右驱动器34。这样便可以根据待抓取物料的大小调整所述上述结构的数量，以节省能耗。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。