用于获取和移动具有复杂的外表面的物体的系统和方法与流程

优先权

本申请要求2017年8月2日提交的美国临时申请第62/540,355号的优先权，该申请公开以参见的方式全部纳入本文。

背景技术：

本发明总体上涉及可编程移动系统，并且具体地涉及用于可编程移动设备(例如，机器人系统)的末端执行器，其用于诸如物体分类或订单履行之类的物体处理。

背景技术

用于机器人系统的末端执行器例如可以在某些应用中用于选择和抓持物体，然后非常快地将获取的物体移动到新位置。被设计为在移动期间非常安全地抓持物体的末端执行器在如何从混杂的不同物体中快速且容易地选择并抓持物体方面可能会受到限制。相反，可以快速且容易地从混杂的物体(相似或不相似的物体)中抓持选定物体的末端执行器在快速移动期间，尤其是快速加速和减速(角度和线性)期间，在如何确保它们抓持所获取的物体方面可能会受到限制。

许多末端执行器利用真空压力来获取和固定物体，以通过铰接臂进行运送或后续操作。用于获取和固定物体的其它技术包括利用静电吸引、磁性吸引、用于刺穿诸如织物之类的物体的针、挤压物体的指状件、接合并抬升物体的突出特征的钩子以及在物体的开口中扩展的夹头、以及其它技术。通常，将末端执行器设计为诸如例如抓持器、焊接机或喷漆头的单个工具，并且该工具通常设计成用于特定的成组需求。

尽管许多物体可能包括传统的末端执行器容易抓持的外表面，但是某些物体给传统的末端执行器带来了困难。在运输分配系统中，例如，许多待处理的物体被提供为袋子，例如聚乙烯袋，其包含待运输的物品。袋子的外表面柔软而有弹性，在尝试抓持期间会移动，这对抓持计划系统带来独特的挑战。

因此，仍然需要一种可编程移动系统中的末端执行器，该末端执行器可以选择并抓持物体，然后非常快地将获取的物体移动到新的位置，并且还需要一种末端执行器，其可以一致且可靠地抓持诸如聚乙烯袋子之类的包括不可预测的外表面的物体。

技术实现要素：

根据一个实施例，本发明提供了一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器。该末端执行器包括成对相互相对的表面，成对相互相对的表面中的至少一个相对于末端执行器支承结构可移动，该末端执行器支承结构用于支承成对相互相对的表面中的至少一个。

根据另一个实施例，本发明提供了一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器。该末端执行器包括成对相互相对的表面，成对相互相对的表面中的至少一个相对于成对相互相对的表面中的另一个可移动。

根据另一实施例，本发明提供了一种使用可编程移动设备的末端执行器抓持物体的方法。该方法包括以下步骤：使物体与成对相互相对的表面接合，并且相对于末端执行器支承结构移动成对相互相对的表面中的至少一个，该末端执行器支承结构用于支承成对相互相对的表面中的至少一个。

根据又一个实施例，本发明提供了一种使用可编程移动设备的末端执行器抓持物体的方法。该方法包括以下步骤：使物体与成对相互相对的表面接合，并且相对于成对相互相对的表面中的另一个移动成对相互相对的表面中的至少一个。

附图说明

参考附图可进一步理解以下的描述，附图中：

图1示出了根据本发明实施例的具有末端执行器的可编程移动系统的说明性示意图；

图2示出了图1的末端执行器的说明性示意图；

图3示出了图2的末端执行器的说明性示意正视图；

图4示出了图2的末端执行器的说明性示意侧视图；

图5示出了图2的末端执行器的说明性示意后视图；

图6示出了接触物体的图2的末端执行器的说明性示意正视图；

图7示出了接合物体的图6的末端执行器的说明性示意正视图；

图8示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器的说明性示意图；

图9示出了图8的末端执行器的说明性示意侧视图；

图10示出了开始接合物体的图8的末端执行器的说明性示意侧视图；

图11示出了完全接合物体的图10的末端执行器的说明性示意侧视图；

图12示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器的说明性示意图；

图13示出了图12的末端执行器的说明性示意侧视图；

图14示出了开始接合物体的图10的末端执行器的说明性示意侧视图；

图15示出了完全接合物体的图10的末端执行器的说明性示意侧视图；

图16a-16c示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器的说明性示意仰视图，其中，辊子彼此可变地间隔开；

图17示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意仰视图，该末端执行器包括提供可变尺寸的开口的可变直径的辊子；

图18示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意仰视图，该末端执行器包括彼此均匀间隔开的可变直径的辊子；

图19示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意仰视图，该末端执行器包括交错布置的可变直径的辊子；

图20示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意仰视图，该末端执行器包括提供可变尺寸的开口的可变直径的辊子，该开口在中间最大；

图21示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意仰视图，该末端执行器包括提供可变尺寸的开口的可变直径的辊子，该开口在端部处最大；

图22a和22b示出了末端执行器的说明性示意正视图，该末端执行器在打开位置(图22a)和闭合位置(图22b)中利用凸轮辊子；

图23a和23b示出了末端执行器的说明性示意正视图，该末端执行器在打开位置(图23a)和闭合位置(图23b)中利用轴向偏移的辊子；

图24a和24b示出了末端执行器的说明性示意正视图，该末端执行器在打开位置(图24a)和闭合位置(图24b)中利用可膨胀的辊子；

图25示出了根据一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括具有吸引特征的辊子；

图26示出了图25的辊子的说明性示意侧视图，其中，吸引特征包括凸块；

图27示出了图26的辊子的说明性示意俯视图；

图28示出了图25的辊子的说明性示意正视图，其中，吸引特征包括吸杯；

图29示出了图28的辊子的说明性示意俯视图；

图30示出了图25的辊子的说明性示意正视图，其中，吸引特征包括真空端口；

图31示出了图30的辊子的说明性示意俯视图；

图32示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括带有所施加的静电荷的辊子；

图33示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括带有化学吸附到聚氨酯的材料的辊子；

图34示出了根据本发明的另一个实施例的具有末端执行器的可编程移动系统的说明性示意图，该末端执行器包括安装在框架中的成组辊子；

图35示出了图34的末端执行器的说明性示意图；

图36示出了图35的末端执行器的说明性示意图，其中为清楚起见移除了铰接臂；

图37示出了接触物体的图36的末端执行器的说明性示意图；

图38示出了开始接合物体的图37的末端执行器的说明性示意图；

图39示出了完全接合物体的图37的末端执行器的说明性示意图；

图40示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，其中两个辊子都是可线性致动的；

图41示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，其中两个辊子都从支承框架的底侧偏移；

图42示出了图41的末端执行器的说明性示意仰视图；

图43示出了类似于图41所示的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括弹簧偏置元件；

图44示出了图43的末端执行器的说明性示意仰视图；

图45a和45b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图45a所示)和闭合位置(图45b)中在独立框架上的辊子；

图46示出了根据本发明另一个实施例的具有两个相对的末端执行器的可编程移动系统的说明性示意图；

图47示出了根据本发明另一个实施例的具有两个相邻的末端执行器的可编程移动系统的说明性示意图；

图48a和48b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图48a所示)和闭合位置(图48b)中在多轴线轴上的辊子；

图49a和49b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图49a所示)和闭合位置(图49b)中可朝向彼此并远离彼此线性移动的辊子或球体；

图50a和50b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图50a所示)和闭合位置(图50b)中可朝向彼此并远离彼此旋转移动的辊子或球体；

图51a和51b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图51a所示)和闭合位置(图51b)中可朝向彼此并远离彼此直接线性移动的辊子或球体；

图52a和52b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图52a所示)和闭合位置(图52b)中的成对条带；

图53a和53b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图53a所示)和闭合位置(图53b)中的连杆上的成对抓持器；

图54a和54b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图54a所示)和闭合位置(图54b)中的接合小齿轮的成对齿条；

图55a和55b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图55a所示)和闭合位置(图55b)中的小齿轮和张紧机构；以及

图56a和56b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器的说明性示意图，该末端执行器包括在打开位置(图56a所示)和闭合位置(图56b)中的小齿轮和双张紧机构。

所示的附图仅出于说明目的，并不一定按比例绘制。

具体实施方式

根据各种实施例，本发明的系统可以在形状、尺寸、尺寸、重量、比例和设计上变化，以适应不同的应用和/或针对诸如尺寸、重量和制造材料的各种设计约束进行定制。

根据一个实施例，本发明提供了一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器。该末端执行器包括成对相互相对的表面，成对相互相对的表面中的至少一个相对于末端执行器支承结构可移动，该末端执行器支承结构用于支承成对相互相对的表面中的至少一个。根据另一个实施例，成对相互相对的表面中的至少一个相对于另一个相互相对的表面可致动以滚动。在另一实施例中，成对相互相对的表面中的至少一个可致动以朝向或远离成对相互相对的表面中的另一个，并且在其它实施例中，该移动可以由线性移动或角向移动引起，并且在其它实施例中，这些表面可以由成对辊子、成对球体或成对条带提供。

例如，图1示出了可编程移动设备10(例如，铰接臂或机器人系统)，其包括附连到末端执行器联接单元18上的末端执行器12，以及基座14和控制器16，该控制器可以通过无线或有线通信连接到可编程移动设备。例如，在某些实施例中，控制器16可以位于基部部段14内。可编程移动设备可以用于物体的处理，诸如例如，用于分拣物体或用于将物体包装到运输包装中。可编程移动设备还可以与订单运输履行设施通信，在该设施中解析订单、收集物品并准备物品以便运输。

该末端执行器12在图2中进一步示出，其中末端执行器12示出为借助支承结构20附连到部段18，该支承结构20附连到部段18并支承成对辊子22、24。如图3所示(图3示出了附连到部段18的末端执行器12的正视图)，每个辊子22、24安装在两个轴中的一个上，辊子22、24彼此相邻，并且各自由马达驱动。辊子22、24例如可以由聚氨酯形成。

图4示出了图3的末端执行器的侧视图，还示出了用于致动辊子24在任一方向上滚动的马达26。可以将辊子致动提供给每个辊子，并且可以是双向的。特别地，辊子22可以设置有类似的马达28，用于使辊子22在图5所示的任一方向上旋转。马达26、28可以通过无线或有线通信来控制。在某些实施例中，马达可以一起致动，或者可以彼此独立地移动。在其它实施例中，一个马达可以被用于仅致动一个辊子，或者一个马达可以被用于通过齿轮联接来致动两个辊子。

如图6所示，末端执行器12的辊子22、24可以接合具有不规则且柔软的表面32的物体30(例如聚乙烯运输袋)。参考图7，当一个或多个辊子22、24如图所示被致动以滚动时，袋子的一部分34在辊子之间被拉起。然后可以通过末端执行器将物体30移动到不同的位置，随后可以在相反的方向上使一个或多个辊子22、24滚动以释放物体30。

图8和图9示出了根据本发明的另一个实施例的末端执行器40，其包括用于附连到可编程移动设备的部段48的支承结构42，以及辊子44和46(同样，例如由聚氨酯制成)。末端执行器40还包括真空管线50，该真空管线50向辊子44、46的部分52提供真空，该部分52包括辊子44、46的半径减小的区域。特别地，在辊子44、6之间提供真空以促进抓持物体。例如，图10和图11示出了接合物体56的末端执行器40(在图10中示出)，然后致动一个或多个马达54(类似于马达22、24)，通过在辊子44、46之间拉动物体的外表面的一部分58来抓持物体56(在图11中示出)。

图12和图13示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器41，其包括用于附连到可编程移动设备的部段48的支承结构42，以及辊子44和46(同样，例如由聚氨酯制成)。末端执行器41还包括真空管线51，其向辊子44、46提供更宽的真空区域，包括辊子44、46的半径减小的区域。特别地，在辊子44、46之间提供真空以促进抓持物体。图14和图15示出了接合物体56的末端执行器41(在图14中示出)，然后致动一个或多个马达54(类似于马达22、24)，通过在辊子44、46之间拉动物体的外表面的一部分58来抓持物体56(在图15中示出)。

图16a、16b和16c示出了根据本发明的另外的实施例的末端执行器部分，其在辊子(同样，例如由聚氨酯制成)之间提供了不同的距离。例如，图16a示出了末端执行器60，该末端执行器60包括支承结构62以及用于致动辊子66、68的马达64。辊子66、68在辊子的侧部之间设置有很小的空间或没有空间。图16b示出了末端执行器70，该末端执行器60包括支承结构72以及用于致动辊子76、78的马达74。辊子76、78在辊子的侧部之间设有小的距离d1(例如2mm至5mm)。图16c示出了末端执行器80，该末端执行器80包括支承结构82以及用于致动辊子86、88的马达84。辊子86、88在辊子的侧部之间设有小的距离d2(例如0.65cm至2cm)。

图17-19示出了末端执行器的实施例，该末端执行器包括具有阶梯状双半径辊子的辊子(同样，例如由聚氨酯制成)。特别地，图17示出了末端执行器90，该末端执行器90包括支承结构92以及用于致动辊子96、98的马达94。辊子96、98设有径向凹入的部段100、102，径向凹入的部段用于提供阶梯状双半径辊子，其中辊子的凹入部分彼此对准。在使用期间，辊子的凹入部分之间的区域101或辊子的外半径部分之间的小区域可用于接合诸如袋子之类的物体。

图18示出了末端执行器100，该末端执行器80包括支承结构102以及用于致动辊子106、108的马达104。辊子106、108设有径向凹入的部段110、112，径向凹入的部段用于提供阶梯状双半径辊子，其中辊子的凹入部分彼此不对准。在使用期间，辊子之间的阶梯状区域114可以用于接合诸如袋子之类的物体。

图19示出了末端执行器130，该末端执行器130包括支承结构132以及用于致动辊子136、138的马达134。辊子136、138设有径向凹入的部段140、142，径向凹入的部段用于提供阶梯状双半径辊子，其中辊子的凹入部分彼此不对准。在使用期间，辊子之间的阶梯状区域144可以用于接合诸如袋子之类的物体。如图所示，阶梯状区域144小于图18的区域124，因为辊子136、138的阶梯状区域彼此配合。

图20示出了末端执行器150，该末端执行器150包括支承结构152以及用于致动辊子156、158(同样，例如由聚氨酯制成)的马达154。辊子156、158设有径向凹入的部段160、162，用于在辊子之间提供连续的区域，如图所示，该连续区域在辊子的中心处最大。在使用期间，凹入部分160、162之间的区域可以用于接合诸如袋子之类的物体。

图21示出了末端执行器170，该末端执行器170包括支承结构172以及用于致动辊子176、178(同样，例如由聚氨酯制成)的马达174。辊子176、178设有径向凹入的部段180、182，用于在辊子之间提供连续的区域，如图所示，该连续区域在辊子的中心处最小。在使用期间，凹入部分180、182之间的区域可以用于接合诸如袋子之类的物体。图20和21的实施例提供了在辊子之间具有多种距离的辊子的部分被设置为接触物体。这有利于抓持物体，其中部分地由于外(袋)表面的厚度以及外(袋)表面的刚度，间隙的特定距离更适合于接合物体的外表面。

图22a和22b示出了成对辊子190、192(同样，例如由聚氨酯制成)的端视图，每个辊子包括凸轮部分194、196，使得随着每个辊子旋转，凸轮部分194、196朝向彼此推动，如图22b所示。凸轮部分的使用利用了以下事实：辊子可能仅需要在有限的旋转范围内旋转。

图23a和23b示出了设置在轴204、206上的成对辊子200、202(同样，例如由聚氨酯制成)的端视图，轴204、206不居中于每个辊子。这设置成随着每个辊子的旋转，辊子200、202的较大半径部分208、210被朝向彼此推动，如图23b所示。同样，较大半径的部分的使用还利用了以下事实：辊子可能仅需要在有限的旋转范围内旋转。

图24a和24b示出了设置在轴224、226上的成对辊子220、202(例如由柔性橡胶材料制成)的端视图，轴224、226居中于每个辊子。辊子由可充气材料形成，并且可以被充气或放气以改变半径(每个辊子的直径)。这设置成随着每个辊子的旋转，其半径可以增加，使得辊子220、222被朝向彼此推动，如图24b所示。辊子220、222可以通过致动在马达附近联接的阀而被充气/放气，并且辊子可以在有限的旋转范围内被致动。物体的抓持和释放可以通过辊子的旋转和充气/放气的任意组合来提供。

图25示出了用于实施例的末端执行器中的成对辊子230、232(同样，例如由聚氨酯制成)，其包括在辊子230、232的外表面上的抓持特征234。参考图26和27，持特征可以是辊子上的抬高的凸起特征236。参考图28和29，抓持特征可以是提供适度抽吸特征的小锥形突起238。参考图30和31，抓持特征可包括通向辊子材料中的一个或多个导管242的开口240，通过该一个或多个导管242可向开口240提供真空。在使用期间，抓持特征(例如，236、238、240)可有利于辊子将袋子的一部分向上拉到辊子之间。

图32示出了用于实施例的末端执行器中的成对辊子250、252(同样，例如由聚氨酯制成)，其设有由电子电荷分布刷254保持的高电子电荷。高电子电荷使得辊子对诸如聚氨酯和聚乙烯袋子之类的某些类型的袋子特别有吸引力。可选地，可以提供刷子254以选择性地将正电荷分配到辊子，以便将其它类型的物体吸引到辊子。无论哪种情况，都可以通过使辊子放电(接地)和/或从辊子上机械推动物体来释放物体。图33示出了用于实施例的末端执行器中的成对辊子260、262，其包括由诸如相容性塑料之类的聚氨基甲酸乙酯(polyurethane-philic)材料制成的外表面，或者通过提供硅树脂或基于氧的等离子体的涂层。

根据另外的实施例，并且参考图34，本发明提供了一种末端执行器270，该末端执行器270与诸如铰接臂之类的可编程移动设备272结合使用。铰接臂可以在其基座274中包括控制器，或者可以经由无线通信联接到控制器276。如图35中进一步所示，末端执行器270可以附连到铰接臂的外部部段278，并且可以包括安装在框架284中的成组辊子280、282。还设有控制驱动机构286以致动一个或两个辊子。如图36进一步所示，(为了清楚起见，没有安装硬件)，辊子280、282可以安装在轨道288上，以自动地朝向彼此或远离彼此移动。图37示出了末端执行器270与袋子290接触。如图所示，末端执行器270接触袋子，袋子在接触时可以移动。辊子例如可以由聚氨酯形成。

如图38所示，在末端执行器270与袋子接触的同时，辊子280、282可以朝向彼此移动，并且当它们移动时，可以将袋子的一部分292收集在辊子之间。如图39所示，然后旋转一个或两个辊子，以将袋子290的较大部分292抓持在这些辊子之间。如图39所示被抓持的袋子然后准备好运送。辊子可以在相反的方向上旋转和/或远离彼此移动以释放物体(例如，袋子)。

参考图40，根据另一实施例的末端执行器300可包括成对辊子302、304(同样，例如由聚氨酯制成)，以及在辊子302、304的两个端部上的驱动机构306、308(提供旋转和平移)。这可以提供更好的动力以及沿着辊子302、304的整个长度控制辊子位置。因此，图34-39的实施例可以包括成对驱动机构。在本文公开的各种实施例中，两个辊子中的一个或两个可以在角度、速度和/或扭矩方面是可控的。

图41示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器310，其包括成对辊子312、314(同样，例如由聚氨酯制成)，其安装在支承框架320的底侧的轴316、318上，并由马达控制器322、324驱动(平移和旋转)。图42示出了末端执行器310的底侧。轴316、318借助可移动安装部326、328附连到框架320的底侧，可移动安装部326、328也能够沿着轨道340、342移动以提供由驱动机构326、328驱动的辊子312、314的平移和旋转移动。图41和42的实施例设置成辊子312、314可以进一步远离框架320的远侧表面设置以促进与物体(例如，袋子)接合。另外，辊子312、314的尺寸可以更小并且不跨越框架320的内部距离。如上所述参照图34-40所示的实施例来操作末端执行器310。

图43和图44示出了类似于图41和42的末端执行器310的末端执行器340，除了末端执行器340包括辊子轴偏置机构之外，该辊子轴偏置机构包括例如两个弹簧342、344，每个弹簧固定在围绕辊子312、314的轴316、318的成对套环346、348之间。尽管也可以采用驱动机构326、328将辊子从彼此拉开，但偏置机构将两个辊子推在一起。

图45a和45b示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器350，该末端执行器350包括安装在单独的框架356、358上的成对辊子352、354，其中每个框架356、358可以联接到臂360、362，而臂360、362可以附连到共同(相同)的可编程移动设备，或者可以附连到不同的可编程移动设备。在使用期间，如上所述，使用可编程移动设备来将袋子的一部分收集在辊子352、354之间。

图46示出了根据本发明的另一实施例的系统380的实施例，其包括与图34所示的实施例共同的许多特征，除了末端执行器370和相关的外部部段378是(可编程移动设备380的)更大的末端执行器部段382的一部分之外，该末端执行器部段382还包括第二外部部段384，在第二外部部段384的相对端处附连有第二末端执行器386(例如，基于吸力的末端执行器)。在使用期间，可编程移动设备380可以根据要处理的物体选择使用末端执行器370或末端执行器386。

图47示出了根据本发明的另一实施例的系统390的实施例，该系统390包括附连到区段388的共同的末端的成对末端执行器12和386。末端执行器12可以是如上关于如图1-7所述的，而末端执行器386可以是如上关于图46所述的。同样，在使用期间，可编程移动设备390可以根据要处理的物体选择使用末端执行器12或末端执行器386。

图48a和48b示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器400，其包括固定到辊子轴406、408上的成对辊子402、404(同样，例如由聚氨酯制成)。如图48b所示，当辊子轴406、408旋转时，辊子402、404被朝向彼此推动。根据较佳实施例，将辊子302、404固定到轴406、408，使得辊子随轴旋转，从而导致任何接合的物体袋子被辊子402、404夹带。辊子402、404的旋转移动可以由致动机构410、412提供。

图49a示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器420的一部分，其包括附连到杆(在球体的情况下)或板426、428的成对辊子或球体422、424(同样，例如由聚氨酯制成)。当驱动器430和432旋转时，使杆或板426、428线性地向上或向下移动。例如，当驱动器430顺时针旋转而驱动器432逆时针旋转时(如图49b所示)，杆或板426、428与成对球体或辊子422、424一起线性向上移动以与彼此接触。当发生这种情况时，球体或辊子422、424可能会在球体或辊子422、424之间抓持诸如袋子之类的物体。

图50a示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器440的部分，其包括附连到杆(在球体的情况下)或板446、448的成对辊子或球体442、444(同样，例如由聚氨酯制成)。在使旋转致动器450旋转时，杆或板446、448与球体或辊子442、444一起朝向彼此拉动，并且当发生这种情况时，球体或辊子442、444可以如图50b所示，在球体或辊子442、444之间抓持诸如袋子之类的物体。

图51a示出了根据本发明的另一实施例的末端执行器460的部分，其包括附连到杆(在球体的情况下)或板466、468的成对辊子或球体462、464(同样，例如由聚氨酯制成)。在使致动器472、474线性移动时，杆或板366、468与球体或辊子462、464一起朝向彼此拉动，并且当发生这种情况时，球体或辊子462、464可以如图51b所示，在球体或辊子462、464之间抓持诸如袋子之类的物体。

图52a示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器480的一部分，其包括用于提供成对相互相对的表面的成对条带482、484。条带482、484围绕驱动和从动单元486、488设置，并且物体可以在单元488附近的区域中的条带之间被拉起。如图52b进一步所示，条带可以包括非常小的梳齿形的指状物490，当抓持物体(诸如袋子之类)时，当条带围绕单元388(如图52c所示)移动时，指状件490散开，以促进与物体的接合。

图53a示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器500的一部分，其包括用于提供成对相互相对的表面506、508的成对抓持器502、504。抓持器502、504被附连到两组连杆机构510、512，在被致动时(如图53b所示)，这两组连杆机构510、512使抓持器聚集在一起，使得表面506、508彼此接近或接触。当发生这种情况时，抓持器可用于抓持物体。特别地，可以将抓持器以如图53a所示位置放置在诸如袋子之类的物体上。当连杆机构510、512如图53b所示被致动时，抓持器可以抓持袋子并在相对的表面506、508之间拉起袋子的一部分。

图54a和54b示出了根据本发明另一个实施例的末端执行器520的一部分，该末端执行器520包括成对辊子522、524(同样，例如由聚氨酯制成)。辊子各自包括成组小齿轮526、528，成组小齿轮526、528与成对齿条530、532(附连到辊子522、524悬挂在其上的支承结构534、536)相配合。通过使用齿条和小齿轮，辊子522、524可以朝向彼此和远离彼此移动，从而可以如上所述在辊子522、524之间抓持物体。

图55a和55b示出了末端执行器540的一部分，该末端执行器540包括辊子542、544，每个辊子包括用于接合安装在框架562内的齿条部段550、552的小齿轮546、548。辊子542、544(同样，例如由聚氨酯制成)由弹簧机构552、554保持在向上推动的位置。辊子542、544的移动通过致动转子致动器560、562借助张力机构556、558来控制，如图55b所示，张力机构556、558将辊子542、544沿着齿条和小齿轮(546、548、550、552)机构向上拉动。

图56a和56b示出了类似于图55a和55b的末端执行器540的末端执行器570的部分，除了框架594是柔性的并且包括朝向彼此推动框架壁(以及辊子572、574)的附加的弹簧机构600、602之外。辊子572、574各自包括小齿轮576、578，用于接合安装在框架592内的齿条部段580、582。辊子572、574(同样，例如由聚氨酯制成)由弹簧机构484、486保持在向上推动的位置。辊子572、574的移动通过致动转子致动器590、592借助张力机构596、598来控制，如图56b所示，张力机构582、558将辊子572、574沿着齿条和小齿轮(576、578、580、552)机构向上拉动。

本领域技术人员会意识到，可对以上公开的实施例作出多种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。

要求保护的是：