一种机器人连接臂卡接板加工用的夹持固定结构的制作方法

本发明涉及一种夹持固定结构，具体涉及一种机器人连接臂卡接板加工用的夹持固定结构，属于机器人零部件加工应用领域。

背景技术：

随着科学技术的不断发展，各种机器人出现在日常的生产中，为了控制机器人的智能运动，完成各种指令，常在机器人的外部安装机械臂，方便机器人完成各种动作。

但是现有的机器人连接臂卡接板加工用的夹持固定结构在使用中仍存在一定的不足。现有的夹持固定结构使用中结构简单，只能通过夹具简单的对卡接板进行固定，不能根据卡接板的不同种类和不同的尺寸进行卡接，卡接的位置固定，不能根据实际的需要进行调节。卡接板在加工中卡接不稳定，加工的精度受到影响。能在加工中震动力较大，易发生抖动的现象，影响加工。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人连接臂卡接板加工用的夹持固定结构，可以解决现有的夹持固定结构使用中结构简单，只能通过夹具简单的对卡接板进行固定，不能根据卡接板的不同种类和不同的尺寸进行卡接，卡接的位置固定，不能根据实际的需要进行调节。卡接板在加工中卡接不稳定，加工的精度受到影响。能在加工中震动力较大，易发生抖动的现象，影响加工的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种机器人连接臂卡接板加工用的夹持固定结构，包括底板、安装板和横梁，所述底板的顶部中端沿长度方向固定安装有安装板，所述安装板的底部两端均通过承载板固定连接底板，所述安装板的顶部两端均固定连接有固定座，两个所述固定座之间连接有水平设置的横梁，所述横梁的两侧沿长度方向均连接有受力板，所述受力板远离所述受力板的一侧平行连接有侧板，所述侧板和受力板之间连接有若干个充气囊，所述横梁的顶部中端均匀设置有若干个螺纹孔，所述横梁的顶部通过螺纹孔固定连接有若干个吸盘和弹性柱，所述侧板的长度小于横梁的长度；

所述底板的顶部在所述横梁的一侧连接有两组纵向设置的第一竖板，所述固定座的顶部连接有纵向设置的第二竖板，所述第一竖板中部一侧均连接有竖直设置的第一油缸，所述第二竖板的中部一侧均连接有竖直设置的第二油缸，且所述第一油缸和所述第二油缸的顶端内部均纵向连接有液压柱，所述液压柱的顶部均螺纹连接有安装架；

所述第一竖板的顶部通过安装架连接有横杆，所述横杆的顶部沿长度方向均匀连接有若干个竖直设置的限位螺杆，所述横杆的底部两侧沿长度方向均设置有滑动槽，所述横杆底部通过两侧的滑动槽卡接有定位板，横杆设置在横梁的正上方；

所述第二竖板的顶部通过安装架连接有调节螺栓，所述调节螺栓的一端连接有水平设置的限位架，所述限位架的内部两侧均连接有推板，所述推板的一侧与限位架的内部侧壁之间连接有若干个挤压弹簧，所述推板靠近限位架内部侧壁的一侧中部连接有调节螺栓，所述调节螺栓一端贯穿所述限位架的侧面，且所述调节螺栓垂直于限位架的侧壁和推板，调节螺栓的端部与推板的连接处安装有轴承，所述限位架呈“凹”字形设置，且所述横梁的两端均卡接在所述限位架的内部。

优选的，所述底板的底部连接有水平设置的底座，底座的顶部中端连接有安装有电机，电机的顶部通过竖直设置的转轴连接底板，底座的顶部均匀连接有若干个竖直设置的支撑杆，支撑杆的顶部活动卡接有滚珠，滚珠的顶部抵接底板的底部。

优选的，所述横杆和连接杆的一端均通过螺栓杆连接安装架，横杆和连接杆的一端卡接在安装架的内部，且螺栓杆的一端贯穿安装架和横杆以及连接杆，螺栓杆的一端连接有固定螺母。

优选的，所述充气囊的外部设置有一层防护层，防护层外部呈颗粒状设置，且充气囊的一侧连接有排气孔。

优选的，所述侧板的一侧与受力板的之间均匀连接有若干个减震弹簧，减震弹簧的两端分别垂直于受力板和侧板，侧板两端呈圆弧形设置，且侧板采用弹性材料制成。

优选的，所述受力板靠近横梁的一侧两端均连接有插头，横梁的侧面两端均设置有插孔，受力板通过插头和插孔插接横梁。

优选的，所述固定座的端部一侧焊接有装载板，第二竖板的底部通过螺栓连接在装载板的一侧。

优选的，所述底板的顶部一侧两端分别安装有液压油箱和气泵，液压油箱通过内部的油泵连接第一油缸和第二油缸，气泵通过气管连接充气囊，且气管与充气囊的连接处安装有单向阀，单向阀的流通方向朝向充气囊的内部。

优选的，所述底板的两端均连接有备用油缸，备用油缸的尺寸与第一油缸和第二油缸的尺寸相同。

优选的，该夹持固定结构使用的具体步骤包括：

步骤一：将待加工的机器人连接臂卡接板卡接在所述横梁的外部，安装前根据连接臂卡接板的内部形状和尺寸，在横梁的顶部通过螺纹孔连接不同种类的弹性柱和吸盘，弹性柱在底部支撑起连接臂卡接板，吸盘从底部紧密吸住连接臂卡接板，横梁两侧的侧板受到连接臂卡接板的挤压，内部的减震弹簧受到挤压收缩，连接臂卡接板卡接在横梁的上部，启动气泵向充气囊内部充入气体，充气囊的体积变大，推动侧板挤压连接臂卡接板的内部，连接臂卡接板得到稳定的卡接；

步骤二：拧动调节螺栓推动推板向横梁的一侧移动，两个推板从两侧挤压横梁，限制横梁的位置，根据不同高度的横梁，启动第二油缸带动液压柱上下移动，直至安装架的高度与横梁的高度一致，启动第一油缸带动液压柱上下移动，进而带动横杆上下移动，横杆底部卡接在连接臂卡接板的上部，根据连接臂卡接板的形状和尺寸，推动底部的定位板在滑动槽的内部移动，直至定位板底部抵接横梁，向下拧动限位螺杆，限位螺杆底部抵接连接臂卡接板；

步骤三：工作中根据实际的需要，启动电机带动底板在底座上部转动，底板的方向得到改变，且转动中顶部的滚珠支撑起底板，同时与底板产生滚动摩擦，底板转动带动上部的横梁和连接臂卡接板转动。

本发明的有益效果：

1、通过在，横梁的顶部连接若干个弹性柱和吸盘，以及在横梁的两侧连接侧板，使得工作中可以根据连接臂卡接板的内部形状和尺寸，在横梁的顶部通过螺纹孔连接不同种类的弹性柱和吸盘，弹性柱在底部支撑起连接臂卡接板，吸盘从底部紧密吸住连接臂卡接板，连接臂卡接板的内部上端得到稳定的限制不易发生晃动，稳定性能得到提高。连接臂卡接板卡接在横梁的上部，内部的减震弹簧受到挤压收缩，侧板与连接臂卡接板紧密的接触，进一步的从两侧限制连接臂卡接板的位置，连接臂卡接板在加工中不易发生晃动，避免了后续充气囊体积变大时连接臂卡接板从横梁上部脱落的情况发生，连接臂卡接板安装更加稳定快捷。

2、通过在横梁两侧卡接受力板，且在受力板和侧板之间连接充气囊，使得工作中充气囊的可以支撑起连接臂卡接板。连接臂卡接板卡接在横梁的上部后，气泵向充气囊内部充入气体，充气囊的体积变大，推动侧板挤压连接臂卡接板的内部，连接臂卡接板得到稳定的卡接，连接臂卡接板在横梁上部的位置稳定，加工中不易发生移动，加工更加精确。横梁侧面的受力板通过插头和插孔更换方便能适应不同的工作需求，能在工作中根据不同的连接臂卡接板进行更换侧板和受力板，使用中更加方便，更换简单，能适应不同尺寸的连接臂卡接板。

3、通过在安装板的顶部两端通过第二油缸连接安装架，且在安装架的内部两侧连接推板，使得工作中拧动调节螺栓推动推板向横梁的一侧移动，两个推板从两侧挤压横梁，限制横梁的位置，横梁在使用中两端更加稳定。且第二油缸能根据不同高度的横梁，带动液压柱上下移动，直至安装架的高度与横梁的高度一致，适应不同高度的横梁，横梁的端部能卡接在安装架的内部，横梁两端受到安装架的支撑，得到加固，横梁稳定性能得到进一步的提高，加工中横梁不易受力变形，能稳定的工作。

4、通过在底板的顶部一侧连接两组第一油缸，且在第一油缸的顶部水平连接横杆，使得工作中第一油缸能带动液压柱上下移动，进而带动横杆上下移动，横杆底部卡接在连接臂卡接板的上部。向下拧动限位螺杆，限位螺杆底部抵接连接臂卡接板，限位螺杆能从不同的高度处限制连接臂卡接板的顶部，能适应连接臂卡接板顶部凹凸不平的设置，适应能力好，连接臂卡接板在加工中更加的稳定，得到全面的限制。

5、通过在底板的底部安装电机，且在底座的上部连接支撑杆，以及在支撑杆的顶部活动连接滚珠，使得电机能带动底板在底座上部转动，底板的方向得到改变，且转动中顶部的滚珠支撑起底板，同时与底板产生滚动摩擦，底板转动带动上部的横梁和连接臂卡接板转动，连接臂卡接板可以多方位的加工，加工的效率更高，且转动中稳定性能更好，不易发生晃动。该夹持固定结构能对不同种类和不同尺寸的连接臂卡接板进行卡接，且连接臂卡接板卡接稳定，不易发生晃动。加工中位置精确，加工的品质更好。使用中操作简单快捷，调节方便。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明图1的立体结构分解示意图。

图3为本发明图2的等轴侧视图。

图4为本发明图1的主视图。

图5为本发明第一竖板结构示意图。

图6为本发明第二竖板结构示意图。

图7为本发明安装架内部结构示意图。

图8为本发明横杆结构示意图。

图9为本发明横梁结构示意图。

图10为本发明图4中b处细节放大结构示意图。

图11为本发明图2中a处细节放大结构示意图。

图中：1、底板；2、底座；3、安装板；4、横梁；5、第一竖板；6、第二竖板；7、承载板；8、支撑杆；9、电机；10、第一油缸；11、液压柱；12、横杆；13、限位架；14、第二油缸；15、连接杆；16、调节螺栓；17、挤压弹簧；18、推板；19、轴承；20、螺栓杆；21、固定螺母；22、安装架；23、定位板；24、滑动槽；25、限位螺杆；26、充气囊；27、排气孔；28、防护层；29、减震弹簧；30、侧板；31、滚珠；32、固定座；33、装载板；34、弹性柱；35、吸盘；36、螺纹孔；37、受力板；38、插头；39、液压油箱；40、气泵。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11所示，一种机器人连接臂卡接板加工用的夹持固定结构，包括底板1、安装板3和横梁4，底板1的顶部中端沿长度方向固定安装有安装板3，安装板3的底部两端均通过承载板7固定连接底板1，安装板3的顶部两端均固定连接有固定座32，两个固定座32之间连接有水平设置的横梁4，横梁4的两侧沿长度方向均连接有受力板37，受力板37远离受力板37的一侧平行连接有侧板30，侧板30和受力板37之间连接有若干个充气囊26，横梁4的顶部中端均匀设置有若干个螺纹孔36，横梁4的顶部通过螺纹孔36固定连接有若干个吸盘35和弹性柱34，侧板30的长度小于横梁4的长度；

底板1的顶部在横梁4的一侧连接有两组纵向设置的第一竖板5，固定座32的顶部连接有纵向设置的第二竖板6，第一竖板5中部一侧均连接有竖直设置的第一油缸10，第二竖板6的中部一侧均连接有竖直设置的第二油缸14，且第一油缸10和第二油缸14的顶端内部均纵向连接有液压柱11，液压柱11的顶部均螺纹连接有安装架22；

第一竖板5的顶部通过安装架22连接有横杆12，横杆12的顶部沿长度方向均匀连接有若干个竖直设置的限位螺杆25，横杆12的底部两侧沿长度方向均设置有滑动槽24，横杆12底部通过两侧的滑动槽24卡接有定位板23，横杆12设置在横梁4的正上方；

第二竖板6的顶部通过安装架22连接有调节螺栓16，调节螺栓16的一端连接有水平设置的限位架13，限位架13的内部两侧均连接有推板18，推板18的一侧与限位架13的内部侧壁之间连接有若干个挤压弹簧17，推板18靠近限位架13内部侧壁的一侧中部连接有调节螺栓16，调节螺栓16一端贯穿限位架13的侧面，且调节螺栓16垂直于限位架13的侧壁和推板18，调节螺栓16的端部与推板18的连接处安装有轴承19，限位架13呈“凹”字形设置，且横梁4的两端均卡接在限位架13的内部。

作为本发明的一种技术优化方案，底板1的底部连接有水平设置的底座2，底座2的顶部中端连接有安装有电机9，电机9的顶部通过竖直设置的转轴连接底板1，底座2的顶部均匀连接有若干个竖直设置的支撑杆8，支撑杆8的顶部活动卡接有滚珠31，滚珠31的顶部抵接底板1的底部，工作中需要多方位的对连接臂卡接板进行加工时，启动电机9带动底板1在底座2的上部水平转动，底板1的方向得到改变，且转动中顶部的滚珠31支撑起底板1，同时与底板1产生滚动摩擦，底板1转动带动上部的横梁4和连接臂卡接板转动，连接臂卡接板可以多方位的加工，加工的效率更高，且转动中稳定性能更好，不易发生晃动。

作为本发明的一种技术优化方案，横杆12和连接杆15的一端均通过螺栓杆20连接安装架22，横杆12和连接杆15的一端卡接在安装架22的内部，且螺栓杆20的一端贯穿安装架22和横杆12以及连接杆15，螺栓杆20的一端连接有固定螺母21，拧动螺栓杆20能带动横杆12和连接杆15在安装架22的顶部一端转动，横杆12和连接杆15的倾斜角度可以自由的调节，适应不同的连接臂卡接板，适应不同的工作需求，调节方便快捷，拧紧固定螺母21，螺栓杆20固定，横杆12和连接杆15不能转动，位置稳定。

作为本发明的一种技术优化方案，充气囊26的外部设置有一层防护层28，防护层28外部呈颗粒状设置，且充气囊26的一侧连接有排气孔27，颗粒状的防护层28能保护充气囊26不易损坏，能在工作中长时间的使用，使用寿命延长，排气孔27能将充气囊26内部的气体排出，连接臂卡接板加工完毕需要取出时，打开排气孔27，充气囊26内部的气体向外排出，体积缩小，方便连接臂卡接板的安装拆卸。

作为本发明的一种技术优化方案，侧板30的一侧与受力板37的之间均匀连接有若干个减震弹簧29，减震弹簧29的两端分别垂直于受力板37和侧板30，侧板30两端呈圆弧形设置，且侧板30采用弹性材料制成，连接臂卡接板卡接在横梁4的外部后，减震弹簧29能推动侧板30向连接臂卡接板的内部一侧移动，连接臂卡接板能稳定的卡接在横梁4的上部，不易脱落，方便充气囊26的后续支撑，且充气囊26和减震弹簧29能在工作中起到减震缓冲的作用，连接臂卡接板稳定性能进一步的得到提高，圆弧形的设计使得拐角处不易损坏连接臂卡接板。

作为本发明的一种技术优化方案，受力板37靠近横梁4的一侧两端均连接有插头38，横梁4的侧面两端均设置有插孔，受力板37通过插头38和插孔插接横梁4，受力板37通过插头38和插孔能自由稳定的在横梁4侧面安装拆卸，横梁4侧面的受力板37更换方便能适应不同的工作需求，能在工作中根据不同的连接臂卡接板进行更换侧板30和受力板37。

作为本发明的一种技术优化方案，固定座32的端部一侧焊接有装载板33，第二竖板6的底部通过螺栓连接在装载板33的一侧，第二竖板6的底部通过装载板33连接固定座32，方便第二竖板6从固定座32一侧安装拆卸，第二竖板6损坏后更换简单快捷。

作为本发明的一种技术优化方案，底板1的顶部一侧两端分别安装有液压油箱39和气泵40，液压油箱39通过内部的油泵连接第一油缸10和第二油缸14，气泵40通过气管连接充气囊26，且气管与充气囊26的连接处安装有单向阀，单向阀的流通方向朝向充气囊26的内部，液压油箱39能为第一油缸10和第二油缸14提供动力，能在工作中控制油缸的运动，气泵40能向充气囊26的内部充入气体，充气囊26内部受到气体的支撑膨胀，体积变大，能从两侧紧密的支撑起连接臂卡接板的内部，气体进入到充气囊26的内部后受到单向阀的限制不能从气管回流。

作为本发明的一种技术优化方案，底板1的两端均连接有备用油缸，备用油缸的尺寸与第一油缸10和第二油缸14的尺寸相同，第一油缸10和第二油缸14损坏后能及时的通过备用油缸进行更换，提高工作的效率，保证加工能快速的进行。

作为本发明的一种技术优化方案，该夹持固定结构使用的具体步骤包括：

步骤一：将待加工的机器人连接臂卡接板卡接在横梁4的外部，安装前根据连接臂卡接板的内部形状和尺寸，在横梁4的顶部通过螺纹孔36连接不同种类的弹性柱34和吸盘35，弹性柱34在底部支撑起连接臂卡接板，吸盘35从底部紧密吸住连接臂卡接板，横梁4两侧的侧板30受到连接臂卡接板的挤压，内部的减震弹簧29受到挤压收缩，连接臂卡接板卡接在横梁4的上部，启动气泵40向充气囊26内部充入气体，充气囊26的体积变大，推动侧板30挤压连接臂卡接板的内部，连接臂卡接板得到稳定的卡接；

步骤二：拧动调节螺栓16推动推板18向横梁4的一侧移动，两个推板18从两侧挤压横梁4，限制横梁4的位置，根据不同高度的横梁4，启动第二油缸14带动液压柱11上下移动，直至安装架22的高度与横梁4的高度一致，启动第一油缸10带动液压柱11上下移动，进而带动横杆12上下移动，横杆12底部卡接在连接臂卡接板的上部，根据连接臂卡接板的形状和尺寸，推动底部的定位板23在滑动槽24的内部移动，直至定位板23底部抵接横梁4，向下拧动限位螺杆25，限位螺杆25底部抵接连接臂卡接板；

步骤三：工作中根据实际的需要，启动电机9带动底板1在底座2上部转动，底板1的方向得到改变，且转动中顶部的滚珠31支撑起底板1，同时与底板1产生滚动摩擦，底板1转动带动上部的横梁4和连接臂卡接板转动。

本发明在使用时，将待加工的机器人连接臂卡接板卡接在横梁4的外部，安装前根据连接臂卡接板的内部形状和尺寸，在横梁4的顶部通过螺纹孔36连接不同种类的弹性柱34和吸盘35，弹性柱34在底部支撑起连接臂卡接板，吸盘35从底部紧密吸住连接臂卡接板，连接臂卡接板的内部上端得到稳定的限制不易发生晃动，稳定性能得到提高。横梁4两侧的侧板30受到连接臂卡接板的挤压，内部的减震弹簧29受到挤压收缩，连接臂卡接板卡接在横梁4的上部，侧板30与连接臂卡接板紧密的接触，进一步的从两侧限制连接臂卡接板的位置，连接臂卡接板在加工中不易发生晃动，避免了后续充气囊26体积变大时连接臂卡接板从横梁4上部脱落的情况发生，连接臂卡接板安装更加稳定快捷。启动气泵40向充气囊26内部充入气体，充气囊26的体积变大，推动侧板30挤压连接臂卡接板的内部，连接臂卡接板得到稳定的卡接，连接臂卡接板在横梁4上部的位置稳定，加工中不易发生移动，加工更加精确。横梁4侧面的受力板37通过插头38和插孔更换方便能适应不同的工作需求，能在工作中根据不同的连接臂卡接板进行更换侧板30和受力板37。拧动调节螺栓16推动推板18向横梁4的一侧移动，两个推板18从两侧挤压横梁4，限制横梁4的位置，拧动中调节螺栓16通过轴承19在推板18的一侧转动，推板18不会随着调节螺栓16转动，推板18的位置能沿着同一方向稳定的改变。根据不同高度的横梁4，启动第二油缸14带动液压柱11上下移动，直至安装架22的高度与横梁4的高度一致，横梁4的端部能卡接在安装架22的内部，横梁4两端受到安装架22的支撑，横梁4更加稳定。启动第一油缸10带动液压柱11上下移动，进而带动横杆12上下移动，横杆12底部卡接在连接臂卡接板的上部。根据连接臂卡接板的形状和尺寸，推动底部的定位板23在滑动槽24的内部移动，直至定位板23底部抵接横梁4，从不同的位置限制连接臂卡接板。向下拧动限位螺杆25，限位螺杆25底部抵接连接臂卡接板，限位螺杆25能从不同的高度处限制连接臂卡接板的顶部，能适应连接臂卡接板顶部凹凸不平的设置，适应能力好，连接臂卡接板在加工中更加的稳定，得到全面的限制。工作中根据实际的需要，启动电机9带动底板1在底座2上部转动，底板1的方向得到改变，且转动中顶部的滚珠31支撑起底板1，同时与底板1产生滚动摩擦，底板1转动带动上部的横梁4和连接臂卡接板转动，连接臂卡接板可以多方位的加工，加工的效率更高，且转动中稳定性能更好，不易发生晃动。排气孔27能将充气囊26内部的气体排出，连接臂卡接板加工完毕需要取出时，打开排气孔27，充气囊26内部的气体向外排出，体积缩小，方便连接臂卡接板的安装拆卸。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。