一种高性能汽车前盖的搬运抓手结构的制作方法

本发明涉及汽车制造领域，特别是一种高性能汽车前盖的搬运抓手结构。

背景技术：

我国汽车规模化的生产发展迅速，市场竞争的日益加剧，顾客和市场需求的多样化和个性化发展，汽车生产由传统的单品种、大批量生产方式向多品种、小批量的生产方式过渡。为了加快产品上市速度、降低项目风险，规划柔性的生产平台已经成为各大车企的共识。在汽车制造生产过程中，存在对车身壳体各个部件进行装配的工序，现采用的技术已将机械化生产线形式代替人工操作的生产形式，机械化生产线设备中通过管道之间的连接拼装形式，形成功能齐全的操作平台支架，再通过与支撑单元、夹紧单元和定位单元之间配合，形成适应不同功能工件夹持的抓手机构。

现有的抓手机构存在有诸多技术缺陷：

(1)作为抓手机构的承载架形式通过采用方管作为支撑型材，并通过向适配的连接配件形成稳固的承载架结构，或采用直接焊接的形式形成固定结构的承载架结构，承载架的生产组装工艺复杂，结构形式固定，承载架无法拆装更换。

(2)夹紧单元与承载架固定连接，对各个夹紧单元的装配实现对工件的夹持，但夹紧单元的位置、角度等参数无法进行灵活调节，仅可对一种型号的工件结构进行夹持，无法适用多个型号工件的夹持。

(3)针对不同的定位单元的定位点，存在有不同的定位方式，现有结构中为设有对定位销进行限位的结构，使定位销在伸缩的过程中定位过程不准确，当定位销失效过多的插入与汽车前盖的定位孔中时，定位单元未对定位销的行程进行限位，达到保护汽车前盖功能的目的。

(4)现有的夹紧单元均通过连接结构与承载架进行连接，当对局部部位进行强化夹持固定时，需要多组夹紧单元进行同时夹持，提升了抓手机构的制造成本，同时夹紧单元处增大了抓手装置的结构体积。

(5)在关键部位进行定位过程，定位销的行程距离的控制是最为重要的环节，但针对复杂工件的定位结构，定位结构需要做出调整，对定位的精准度不足，对定位销的行程距离控制精度较低。

(6)现有通用技术的夹持过程均通过夹紧单元与定位单元二者配合工作，但存在有狭小的操作空间或重点加工部位时，无法满足夹紧单元和定位单元单独工作，需要对二者功能进行集成化处理，形成较紧凑的操作单元。

技术实现要素：

为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种高性能汽车前盖的搬运抓手结构，其具体技术方案如下：一种高性能汽车前盖的搬运抓手结构，包括承载架、第一夹紧单元、第一定位单元、第二夹紧单元、第一支撑单元、第三夹紧单元、第二定位单元、第四夹紧单元、第三定位单元、第二支撑单元、第五夹紧单元；

承载架，设置与抓手机构的上方；用于承载装配各个支撑单元、夹紧单元和定位单元；

第一夹紧单元，所述第一夹紧单元的数量为两个，设置于承载架的一侧两端，呈对称设置，所述第一夹紧单元通过一夹紧单元错层连接件与所述承载架实现固定连接；用于夹紧汽车前盖的顶端两侧；

第一定位单元，所述第一定位单元数量为两个，设置于承载架的一侧两端，且分别设置于对应所述第一夹紧单元的外侧，呈对称设置，所述第一定位单元通过一定位单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于配合第一夹紧单元使用，对汽车前盖的顶端两侧进行定位使用；

第二夹紧单元，所述第二夹紧单元数量为一个，设置于所述承载架的一侧中心，与所述第一夹紧单元呈同向设置，所述第二夹紧单元通过一定位单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于对汽车前盖的端部进行夹持作用；

第一支撑单元，所述第一支撑单元数量为两个，设置于所述承载架的一侧，且设置于所述第一夹紧单元的内侧，呈对称设置；所述第一支撑单元通过一支撑单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于配合第一夹紧单元使用，对汽车前盖的顶端进行支撑；

第三夹紧单元，所述第三夹紧单元数量为两个，所述第三夹紧单元设置于所述承载架的一侧，并与所述第一支撑单元呈相对设置；所述第三夹紧单元通过三夹紧单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于对汽车前盖的尾端进行夹持作用；

第二定位单元，所述第二定位单元的数量为两个，每个所述第二定位单元分别设置于所述第三夹紧单元的两侧，呈对称设置；所述第二定位单元通过二定位单元径向连接件实现与所述承载架固定连接；用于与第三夹紧单元配合使用，对汽车前盖的尾端进行定位；

第四夹紧单元，所述第四夹紧单元的数量为两个，每个所述第四夹紧单设置于所述第二定位单元的两侧，呈斜向对称设置；所述第四夹紧单元通过四夹紧单元连接器与所述承载架实现固定；用于对汽车前盖的尾端两侧进行夹持作用；

第三定位单元，所述第三定位单元的数量为两个，分别设置于所述第一定位单元的两侧，并与所述第一定位单元垂向设置；所述第三定位单元通过三定位单元连接器实现与所述承载架固定连接；用于与第一定位单元配合，对汽车前盖的一侧两端进行双向辅助定位；

第二支撑单元，所述第二支撑单元的数量为两个，分别设置于所述第一定位单元的一侧，所述第二支撑单元通过二支撑单元连接器实现与所述承载架固定连接；用于对汽车前盖的一侧两端进行支撑；

第五夹紧单元，所述第五夹紧单元的数量为两个，设置于所述承载架的一侧顶端的中心，通过五夹紧单元一夹紧单元错层连接件实现与承载架固定连接；用于对汽车前盖的一侧的中心进行夹紧。

进一步的，承载架包括承载管、内角支撑件、承载架板、外角支撑件；所述承载管的数量为四个，分别呈横竖垂直交错设置；所述承载管包括外管、芯管和管内支撑片，所述外管的截面呈八角形结构，所述外管的侧壁周向设有外管装配孔，所述外管装配孔均匀的排列设置于所述外管的侧壁，所述芯管设置于所述外管的内部，所述管内支撑片设置于所述外管的内部，所述管内支撑片的一侧与所述外管的内壁固定连接，所述管内支撑片的另一侧与所述芯管的外壁固定连接；所述内角支撑件设置于所述承载管夹角处，所述内角支撑件呈“u”字形结构，所述内角支撑件的一侧设有内角支撑件侧孔，所述内角支撑件的一侧贴合于横向所述承载管的一侧，并通过紧固件贯穿所述内角支撑件侧孔和外管装配孔实现装配固定；所述内角支撑件的两端设有内角支撑件端孔，所述内角支撑件的两端贴合于两端纵向所述承载管的内侧，并通过紧固件贯穿所述内角支撑件端孔和外管装配孔实现装配固定；所述承载架板设置于所述承载管的顶面，所述承载架板的四周通过紧固件配合所述外管装配管实现装配固定；所述外角支撑件设置于所述承载管的连接处的外侧，所述外角支撑件包括外角连接片和外角加固片，所述外角连接片的数量为两个，且两个所述外角连接片固定连接呈一体式结构，每个所述外角连接片的两侧边呈向内翻折状结构，每个所述外角连接片的两侧设有外角连接片孔，所述外角连接片贴合于所述外角支撑件的侧壁，通过紧固件贯穿所述外角连接片孔和外管装配孔，实现外角支撑件与所述承载管装配固定；所述外角加固片设置于所述外角连接片的侧壁，所述外角加固片的两侧分别与两侧所述的外角连接片的垂直固定连接。

进一步的，所述芯管的外壁截面呈八角形结构，所述芯管的内壁截面呈圆形结构。

进一步的，每个所述外角连接片的截面呈“u”字形结构，每个所述外角连接片的内侧形状与所述承载管的外壁形状相适应。

进一步的，所述第一夹紧单元包括一夹紧单元连接管、一夹紧单元错层连接件、一夹紧单元径向连接件、一夹紧单元连接圆管、圆管卡紧座、一夹紧单元夹紧气缸、一夹紧单元第一连接件、一夹紧单元第二连接件、一夹紧单元第三连接件、一夹紧单元第四连接件、一夹紧单元第五连接件；所述一夹紧单元连接管呈八角管结构形式；所述一夹紧单元错层连接件设置于所述一夹紧单元连接管的一端底面，所述一夹紧单元错层连接件包括一夹紧单元错层连接片和一夹紧单元错层加固片，所述一夹紧单元错层连接片的数量为两个，两个所述一夹紧单元错层连接片为分层设置，且呈垂直交错设置，两个所述一夹紧单元错层连接片固定连接连接呈一体式结构，每个所述一夹紧单元错层连接片的两侧呈向一侧翻折状结构，每个所述一夹紧单元错层连接片的两侧设有一夹紧单元错层连接片孔，通过紧固件贯穿所述一夹紧单元错层连接片孔和一夹紧单元连接管，实现所述一夹紧单元错层连接件与所述一夹紧单元连接管固定连接；所述一夹紧单元错层加固片数量为两个，每个所述一夹紧单元错层加固片分别设置于所述一夹紧单元错层连接片的两侧，所述一夹紧单元错层加固片与所述一夹紧单元错层连接片固定连接呈一体式结构；所述一夹紧单元径向连接件包括径向连接座和径向锁紧块，所述一夹紧单元径向连接件设置于所述一夹紧单元连接管的侧壁一端，所述径向连接座的两侧设有径向连接座片，所述径向连接座片与所述径向连接座斜向固定连接呈一体式结构，所述径向连接座的一侧贴合于所述一夹紧单元连接管，通过紧固件贯穿所述径向连接座片和所述一夹紧单元连接管，实现径向连接座与所述一夹紧单元连接管装配固定；所述径向锁紧块设置于所述径向连接座的一侧，所述径向连接座的一侧呈凹槽状结构，所述径向锁紧块的一侧呈凹槽状结构，所述一夹紧单元连接圆管插入所述一夹紧单元径向连接件内，通过紧固件贯穿所述径向锁紧块和所述径向连接座，实现所述一夹紧单元径向连接件与所述一夹紧单元连接圆管的一端固定；所述圆管卡紧座设置于所述一夹紧单元连接圆管的一端，所述圆管卡紧座的顶面呈圆孔状结构，形成圆管卡紧座顶孔，所述一夹紧单元连接圆管的一端伸入所述圆管卡紧座顶孔中；所述圆管卡紧座的侧面呈圆孔状结构，形成圆管卡紧座侧孔，所述圆管卡紧座侧孔的顶端呈缝隙状结构，形成圆管卡紧座连接缝；通过紧固件贯穿所述圆管卡紧座的顶端，并一夹紧单元连接圆管卡紧座连接缝，实现所述圆管卡紧座夹紧固定一夹紧单元连接圆管；所述一夹紧单元夹紧气缸设置于所述圆管卡紧座的一侧，并通过紧固件与所述圆管卡紧座实现固定；所述一夹紧单元第一连接件通过紧固件，固定设置于所述一夹紧单元夹紧气缸的一侧；所述一夹紧单元第二连接件通过紧固件，固定设置与所述一夹紧单元第一连接件的顶端；所述一夹紧单元第三连接件与所述圆管卡紧座垂直固定连接；所述一夹紧单元第四连接件通过紧固件，固定设置于所述一夹紧单元第三连接件的底端；所述一夹紧单元第五连接件通过紧固件，固定设置于所述一夹紧单元第四连接件的内侧；所述一夹紧单元第五连接件的一端与所述一夹紧单元第二连接件的一端相互啮合。

进一步的，所述每个所述一夹紧单元错层连接片的截面呈“u”字形结构，每个所述一夹紧单元错层连接片的内侧形状与所述一夹紧单元连接管的外壁形状相适应。

进一步的，所述第一定位单元包括一定位单元连接器、纵向连接圆管、一定位单元定位底板、上定位块、下定位块、一定位单元侧限位块、一定位单元定位气缸、一定位单元定位气缸块、一定位单元限位块、一定位单元定位销底块、一定位单元定位销连接件、一定位单元定位销；所述一定位单元连接器的两侧设有一定位单元连接器片，所述一定位单元连接器片与所述一定位单元连接器斜向固定连接呈一体式结构，两侧所述一定位单元连接器片上设有一定位单元连接器片孔；所述纵向连接圆管的顶端伸入所述一定位单元连接器内；所述一定位单元定位底板设置于所述钟祥连接圆管的一侧，所述一定位单元定位底板通过轴与所述纵向连接圆管实现转动连接；所述上定位块设置于所述一定位单元定位底板的侧面一端，所述上定位块的顶端侧边通过紧固件与所述一定位单元定位底板实现固定；所述下定位块贴合设置于所述上定位块的底面，并通过紧固件实现与所述上定位块固定连接；所述一定位单元侧限位块设置于所述一定位单元定位底板的一侧，与所述上定位块呈同向设置，所述一定位单元侧限位块的一端与所述限位底板垂直固定连接；所述一定位单元侧限位块的底端呈翻折状结构，形成一定位单元侧限位块卡槽；所述一定位单元定位气缸贴合设置于所述限位底板的侧面一端，呈竖直设置，通过紧固件与所述限位底板实现固定；所述一定位单元定位气缸块贴合设置于所述一定位单元定位气缸的底端，所述一定位单元定位气缸块通过紧固件与所述一定位单元定位气缸固定连接；所述一定位单元限位块设置于所述一定位单元定位气缸块的侧面一端，并通过紧固件与所述一定位单元定位气缸块固定连接，所述一定位单元限位块的一端嵌入所述一定位单元侧限位块卡槽内；所述一定位单元定位销底块数量为两个，分别设置于所述一定位单元定位气缸块的侧面底端，呈对称设置，每个所述一定位单元定位销底块通过紧固件与所述一定位单元定位销底块垂直固定连接；所述一定位单元定位销连接件数量为两个，分别设置于每个所述一定位单元定位销底块的一侧，通过紧固件与所述一定位单元定位销底块固定连接；所述一定位单元定位销数量为两个，每个所述一定位单元定位销通过螺母与所述一定位单元定位销连接件实现螺纹固定。

进一步的，所述下定位块呈倒“l”形结构，所述上定位块的底边与所述下定位块的顶边长度相适应，所述上定位块的侧边与所述下定位块的侧边呈一条直线上。

进一步的，第二夹紧单元包括二夹紧单元连接器、二夹紧单元连接器连接座、二夹紧单元连接片、二夹紧单元夹紧气缸、二夹紧单元夹紧气缸连接片、二夹紧单元第一连接件、二夹紧单元第二连接件、二夹紧单元定位块、二夹紧单元第三连接件、二夹紧单元第四连接件、二夹紧单元连接片、二夹紧单元感应器；所述二夹紧单元连接器的两侧设有二夹紧单元连接器片，所述二夹紧单元连接器片与所述二夹紧单元连接器斜向固定连接呈一体式结构，两侧所述二夹紧单元连接器片上设有二夹紧单元连接器片孔；所述二夹紧单元连接片设置于所述二夹紧单元连接器连接座的上表面，所述二夹紧单元连接器连接座通过紧固件与所述二夹紧单元连接片的中心固定连接；所述二夹紧单元夹紧气缸设置于所述二夹紧单元连接片的两侧顶端，所述二夹紧单元夹紧气缸连接片通过紧固件与所述二夹紧单元夹紧气缸的一侧固定连接，所述二夹紧单元夹紧气缸连接片的一端贴合于所述二夹紧单元连接片的顶面，并通过紧固件实现二者固定连接；所述二夹紧单元第一连接件设置于所述二夹紧单元连接片下表面的顶端一侧，所述二夹紧单元第一连接件通过紧固件与所述二夹紧单元连接片垂直固定连接；所述二夹紧单元第二连接件设置于所述二夹紧单元第一连接件的底端，通过紧固件与所述二夹紧单元第一连接件实现固定连接；所述二夹紧单元定位块贴合设置于所述二夹紧单元第一连接件的底端一侧，通过紧固件实现与所述二夹紧单元第一连接件固定连接；所述二夹紧单元第三连接件设置于所述二夹紧单元夹紧气缸的底端，并通过紧固件与所述二夹紧单元夹紧气缸固定连接；所述二夹紧单元第四连接件件贴合设置于所述二夹紧单元第三连接件的底端，并通过紧固件与所述二夹紧单元第三连接件固定连接，所述二夹紧单元第四连接件件的一端与所述二夹紧单元第二连接件的底端实现咬合；所述二夹紧单元连接片设置于所述二夹紧单元第一连接件的一侧，通过紧固件实现与所述二夹紧单元第一连接件的固；所述二夹紧单元感应器通过螺母实现与二夹紧单元连接片螺纹固定。

进一步的，所述二夹紧单元第一连接件呈“回”字形结构，所述二夹紧单元第一连接件的底端一侧呈向外凸起状结构。

进一步的，所述二夹紧单元定位块呈弯折状结构，所述二夹紧单元定位块的底部侧面呈竖直状；所述二夹紧单元定位块的顶部端面设置于所述二夹紧单元第二连接件的一侧。

进一步的，所述第一支撑单元包括一支撑单元连接器、一支撑单元第一支撑件、一支撑单元第二支撑件和一支撑单元第三支撑件，所述一支撑单元第一支撑件设置于所述一支撑单元连接器的一端，所述一支撑单元第二支撑件设置于所述一支撑单元第一支撑件底端一侧，所述一支撑单元第三支撑件设置于所述一支撑单元第二支撑件的底端一侧。

进一步的，所述第三夹紧单元包括三夹紧单元连接器、三夹紧单元一夹紧单元连接管、三夹紧单元底块、三夹紧单元气缸、三夹紧单元第一连接件、三夹紧单元第二连接件、三夹紧单元第三连接件、三夹紧单元第四连接件、三夹紧单元第五连接件、三夹紧单元连接片、三夹紧单元感应器；所述三夹紧单元一夹紧单元连接管的顶端与所述三夹紧单元连接器连接；所述三夹紧单元底块与所述三夹紧单元一夹紧单元连接管的底端实现连接；所述三夹紧单元气缸通过紧固件与所述三夹紧单元底块实现固定；所述三夹紧单元第一连接件设置于所述三夹紧单元气缸的底；所述三夹紧单元第二连接件设置于所述三夹紧单元第一连接件的底端；所述三夹紧单元第三连接件与所述三夹紧单元底块的侧壁垂直固定；所述三夹紧单元第四连接件设置于所述三夹紧单元第三连接件的底端；所述三夹紧单元第五连接件设置于所述三夹紧单元第四连接件的一侧；所述三夹紧单元连接片的顶面通过紧固件与所述三夹紧单元第三连接件的顶面固定连接，所述三夹紧单元感应器设置于所述三夹紧单元连接片的底端。

进一步的，所述第二定位单元包括二定位单元径向连接件、横向连接圆管、圆管横纵连接器、纵向连接圆管、二定位单元定位底板、限位抵块、二定位单元定位感应器支架、二定位单元定位感应器、二定位单元定位气缸、二定位单元定位气缸块、感应片、二定位单元第一连接件、二定位单元第二连接件、二定位单元第三连接件、二定位单元定位销；所述横向连接圆管设置于所述二定位单元径向连接件的底端，所述横向连接圆管伸入所述二定位单元径向连接件内，通过紧固件贯穿二定位单元径向连接件，实现与所述横向连接圆管夹紧固定；所述圆管横纵连接器设置于所述横向连接圆管的一端，所述圆管横纵连接器与所述横向连接圆管螺纹固定；所述纵向连接圆管的一端贯穿所述圆管横纵连接器的一端，所述紧固件贯穿所述圆管横纵连接器的一侧，实现与所述纵向连接圆管夹紧固定；所述二定位单元定位底板设置于所述纵向连接圆管的一端，并与所述纵向连接圆管垂直固定连接；所述限位抵块贴合设置于所述二定位单元定位底板的底面一端，所述限位抵块通过紧固件与所述二定位单元定位底板固定连接；所述二定位单元定位感应器支架设置于所述限位抵块的一侧，所述二定位单元定位感应器支架的一端通过紧固件与所述限位抵块固定连接；所述二定位单元定位感应器的数量为两个，两个所述二定位单元定位感应器分别嵌入设置于所述二定位单元定位感应器支架的两端，所述二定位单元定位感应器通过螺纹实现与定位传感器支架固定；所述二定位单元定位气缸设置于所述二定位单元定位底板的一侧，所述二定位单元定位气缸通过紧固件与所述二定位单元定位底板垂直固定连接；所述二定位单元定位气缸块设置于所述所述二定位单元定位气缸的底端，并与所述二定位单元定位气缸的伸缩杆固定连接；所述感应片贴合设置于所述二定位单元定位气缸块的侧面，所述感应片的一端通过紧固件与所述二定位单元定位气缸块固定连接；所述二定位单元第一连接件设置于所述二定位单元定位气缸块的底端，通过紧固件与所述二定位单元定位气缸块固定连接；所述二定位单元第二连接件设置于所述二定位单元第一连接件的底端，呈斜向设置，所述二定位单元第二连接件的上表面一侧贴合于所述二定位单元第一连接件的底端，并通过紧固件与所述二定位单元第一连接件固定连接；所述二定位单元第三连接件贴合设置于所述二定位单元第二连接件的一侧，呈斜向设置，通过紧固件与所述二定位单元第二连接件固定连接；所述二定位单元定位销设置于所述二定位单元第三连接件的底端，通过螺母与二定位单元第三连接件螺纹固定。

进一步的，所述二定位单元定位感应器支架呈薄板状结构，所述定位感应传感器的一端呈“z”字形结构，所述定位感应传感器的“z”字形一侧贴合于所述二定位单元定位底板；所述定位感应传感器的底端与所述限位抵块呈平行设置。

进一步的，所述第四夹紧单元包括四夹紧单元连接器、四夹紧单元一夹紧单元连接管、四夹紧单元底板、四夹紧单元夹紧气缸、四夹紧单元第一连接件、四夹紧单元第二连接件、四夹紧单元第三连接件、四夹紧单元第四连接件、四夹紧单元第五连接件；所述四夹紧单元一夹紧单元连接管设置于所述四夹紧单元连接器的底端，所述四夹紧单元底板与所述四夹紧单元一夹紧单元连接管的底端连接；所述四夹紧单元夹紧气缸设置于所述四夹紧单元底板；所述四夹紧单元第一连接件设置于所述四夹紧单元夹紧气缸的底端；所述四夹紧单元第二连接件设置于所述四夹紧单元第一连接件的底端；所述四夹紧单元第三连接件垂直设置于所述四夹紧单元底板的一侧，所述四夹紧单元第四连接件设置于所述四夹紧单元第三连接件的底侧，所述四夹紧单元第五连接件设置于所述四夹紧单元第四连接件的一侧底端。

进一步的，所述第三定位单元包括三定位单元连接器、三定位单元一夹紧单元连接管、三定位单元底板、三定位单元侧板、三定位单元连接板、三定位单元定位气缸、三定位单元定位销、三定位单元感应器支架、三定位单元感应器，所述三定位单元一夹紧单元连接管的顶端与所述三定位单元连接器实现固定，所述三定位单元一夹紧单元连接管的底端与三定位单元底板固定连接；所述三定位单元侧板通过紧固件与所述三定位单元底板的一侧固定连接；所述三定位单元连接板通过紧固件与所述三定位单元侧板固定连接；所述三定位单元定位气缸设置于所述三定位单元连接板的一侧，所述三定位单元定位销设置于所述三定位单元定位气缸的底端；所述三定位单元感应器支架的顶端通过紧固件与所述三定位单元连接板的一侧固定连接，所述三定位单元感应器设置于所述三定位单元感应器支架的底端。

进一步的，所述第二支撑单元包括二支撑单元连接器、二支撑单元横管、二支撑单元竖管、二支撑单元第一支撑件、二支撑单元第二支撑件，所述二支撑单元横管的一端与所述二支撑单元连接器固定连接；所述二支撑单元竖管的顶端与所述二支撑单元横管垂直固定设置；所述二支撑单元第一支撑件设置于所述二支撑单元竖管的底端一侧，所述二支撑单元第二支撑件通过紧固件与所述二支撑单元第一支撑件固定连接。

进一步的，所述第五夹紧单元包括五夹紧单元连接管、五夹紧单元错层连接件、垂直连接件、竖直连接圆管、五夹紧单元定位底板、五夹紧单元定位气缸、五夹紧单元第一定位件、五夹紧单元第二定位件、五夹紧单元第三定位件、五夹紧单元第四定位件、第一定位销、第二定位销、五夹紧单元夹持底板、五夹紧单元夹紧气缸、五夹紧单元第一夹持件、五夹紧单元第二夹持件、五夹紧单元第三夹持件、五夹紧单元第四夹持件；所述五夹紧单元连接管呈八角管结构形式；所述五夹紧单元错层连接件设置于所述五夹紧单元连接管的中段，所述五夹紧单元错层连接件包括五夹紧单元错层连接片和五夹紧单元错层加固片，所述五夹紧单元错层连接片的数量为两个，两个所述五夹紧单元错层连接片为分层设置，且呈垂直交错设置，两个所述五夹紧单元错层连接片固定连接连接呈一体式结构，每个所述五夹紧单元错层连接片的两侧呈向一侧翻折状结构，每个所述五夹紧单元错层连接片的两侧设有五夹紧单元错层连接片孔，通过紧固件贯穿所述五夹紧单元错层连接片孔和五夹紧单元连接管，实现所述五夹紧单元错层连接件与所述五夹紧单元连接管固定连接；所述五夹紧单元错层加固片数量为两个，每个所述五夹紧单元错层加固片分别设置于所述五夹紧单元错层连接片的两侧，所述五夹紧单元错层加固片与所述五夹紧单元错层连接片固定连接呈一体式结构；所述垂直连接件数量为两个，分别贴合设置于所述五夹紧单元连接管的底端两侧，通过紧固件与所述五夹紧单元连接管实现固定；所述竖直连接圆管设置于所述垂直连接件的底端，所述垂直连接圆管的顶端伸入所述垂直连接件内，通过紧固件实现固定；所述五夹紧单元定位底板设置于所述竖直连接圆管的一端，并通过轴与所述竖直连接圆管转动设置；所述五夹紧单元定位气缸斜向设置于所述五夹紧单元定位底板的一侧，并通过紧固件与所述五夹紧单元定位底板固定连接；所述五夹紧单元第一定位件设置于所述五夹紧单元定位气缸的底端，并与所述五夹紧单元定位气缸固定连接；所述五夹紧单元第二定位件设置于所述五夹紧单元第一定位件的一侧，呈竖直设置，并通过紧固件与所述五夹紧单元第一定位件实现固定；所述五夹紧单元第三定位件贴合设置于所述五夹紧单元第二定位件的一侧，通过紧固件与所述五夹紧单元第二定位件固定连接；所述第一定位销通过螺母实现与所述五夹紧单元第三定位件实现固定；所述五夹紧单元第四定位件设置于所述五夹紧单元第一定位件的底端一侧，通过紧固件与所述五夹紧单元第一定位件固定连接；所述第二定位销螺母实现与所述五夹紧单元第四定位件实现固定；所述五夹紧单元夹持底板设置于所竖直连接圆管的一端，并通过轴与所述竖直连接圆管转动设置；所述五夹紧单元夹紧气缸设置于所述五夹紧单元夹持底板的一侧，呈竖直设置，通过紧固件实现与所述五夹紧单元夹持底板固定连接，所述五夹紧单元第一夹持件设置于所述五夹紧单元夹紧气缸的底端一侧，通过紧固件实现与所述五夹紧单元夹紧气缸固定连接；所述五夹紧单元第二夹持件设置于所述五夹紧单元第一夹持件的底端一侧，通过紧固件与所述五夹紧单元第一夹持件固定连接；所述五夹紧单元第三夹持件设置于所述五夹紧单元夹持底板的一侧底端，所述五夹紧单元第一夹持件的顶端通紧固件实现与所述五夹紧单元夹持底板固定连接；所述五夹紧单元第四夹持件贴合设置于所述五夹紧单元第三夹持件的底端，并与所述五夹紧单元第三夹持件固定连接；所述五夹紧单元第二夹持件与所述五夹紧单元第四夹持件相互咬合。

进一步的，所述紧固件为喉箍、铆钉、膨胀螺丝、螺栓、螺母、螺钉、自攻螺钉中的一种或多种。

本发明的有益效果是：

(1)本发明将抓手机构的承载架形式采用八角管形式代替方管形式，通过型材形式的替换，将原有的固定焊接的连接方式替代为可拆卸活动的形式，可对各部件进行可拆卸更换、修理、保养；同时，采用八角管形式的承载架，通过紧固件的装配可实现组件间的组装，承载架的安装、拆卸过程更方便，避免使用焊接方式组装减小了安装过程的安全隐患，组装工艺简单，并通过多个固定件配合装配，结构牢固。

(2)本发明将夹紧单元与承载架设计为可活动连接的形式，通过一夹紧单元连接管、一夹紧单元连接圆管与多个配件的形式，可实现将第一夹紧单元进行前后调节、长度调节和角度调节，实现对第一夹紧单元进行多方位、多参数的定位，各部组件之间具有较高的连接强度，且调节过程简单方便；通过对第一夹紧单元的调整，可适用于不同型号工件的夹持，适用范围广，使用过程灵活。

(3)本发明对第一定位单元设置有两组一定位单元定位销结构，同时对一定位单元定位气缸块设有一定位单元限位块，并与一定位单元侧限位块的一定位单元侧限位块卡槽配合，使一定位单元定位气缸达到有效的行程后自动停止，防止一定位单元定位气缸存在失效过程后对工件产生损害，达到对定位工件的保护功能。

(4)第二夹紧单元将二夹紧单元通过二夹紧单元连接器、二夹紧单元连接器连接座、二夹紧单元连接片和二夹紧单元夹紧气缸连接片的配合，可使二夹紧单元与承载架机构进行固定，同时对第二夹紧单元的数量进行增加，实现两个第二夹紧单元并列设置实现双头夹持，对第二夹紧单元进行集成化处理，加强了夹持性能，且减小了抓手机构二夹紧单元的结构体积。

(5)第二定位单元通过对二定位单元定位销的定位结构的改进设计，可使二定位单元定位销适应复杂工件的定位要求，通过气缸带动二定位单元定位销的上下调节，可调节二定位单元定位销的定位点，同时装置可实现方向转动与长度调节，与二定位单元定位气缸同时使用增强了二定位单元定位销的定位范围，使定位单元具有更高的精准度。同时第二定位单元对定位单元设置有限位抵块对二定位单元定位气缸块进行限位固定，使定位装置具有防撞功能，提升了本装置的安全性能。

(6)第五夹紧单元针对汽车前盖处狭小的操作空间及重点加工部位，将夹紧单元和定位单元进行集成化处理，通过对二者单元的集成使装置同时具有定位和夹紧功能，同时通过对结构的合理化设计，使装置具有更紧凑的结构，同时降低了整体装置的体积大小，使装置使用时更加灵活。

附图说明

图1是本发明总体结构的示意图。

图2是本发明承载架的结构示意图。

图3是本发明承载架的底面示意图。

图4是本发明承载管的结构示意图。

图5是本发明的第一夹紧单元的结构示意图。

图6是本发明第一夹紧单元的圆管卡紧座结构示意图。

图7是本发明第一定位单元的结构示意图。

图8是本发明第一定位单元的侧视示意图。

图9是本发明第一定位单元的底视局部示意图。

图10是本发明装配单个第二夹紧单元时的示意图。

图11是本发明第二夹紧单元的侧视示意图。

图12是本发明第一支撑单元的结构示意图。

图13是本发明第三夹紧单元的结构示意图。

图14是本发明第二定位单元的结构示意图。

图15是本发明第二定位单元的后视示意图。

图16是本发明第四夹紧单元的结构示意图。

图17是本发明第三定位单元的结构示意图。

图18是本发明第二支撑单元的结构示意图。

图19是本发明第五夹紧单元的结构示意图。

图20是本发明第五夹紧单元的的侧视示意图。

附图标记列表：承载架1、承载管1-1、外管1-1-1、芯管1-1-2、管内支撑片1-1-3、外管装配孔1-1-4、内角支撑件1-2、内角支撑件侧孔1-2-1、内角支撑件端孔1-2-2、承载架板1-3、外角支撑件1-4、外角连接片1-4-1、外角加固片1-4-2、外角连接片孔1-4-3、第一夹紧单元2、一夹紧单元连接管2-1、一夹紧单元错层连接件2-2、一夹紧单元错层连接片2-2-1、一夹紧单元错层加固片2-2-2、一夹紧单元错层连接片孔2-2-3、一夹紧单元径向连接件2-3、径向连接座2-3-1、径向锁紧块2-3-2、径向连接座片2-3-3、一夹紧单元连接圆管2-4、一夹紧单元连接圆管孔2-4-1、圆管卡紧座2-5、圆管卡紧座顶孔2-5-1、圆管卡紧座侧孔2-5-2、圆管卡紧座连接缝2-5-3、一夹紧单元夹紧气缸2-6、一夹紧单元第一连接件2-7、一夹紧单元第二连接件2-8、一夹紧单元第三连接件2-9、一夹紧单元第四连接件2-10、一夹紧单元第五连接件2-11、第一定位单元3、一定位单元连接器3-1、一定位单元连接器片3-1-1、一定位单元连接器片孔3-1-2、纵向连接圆管3-2、一定位单元定位底板3-3、上定位块3-4、下定位块3-5、侧一定位单元限位块3-6、侧一定位单元限位块卡槽3-6-1、一定位单元定位气缸3-7、一定位单元定位气缸块3-8、一定位单元限位块3-9、一定位单元定位销底块3-10、一定位单元定位销连接件3-11、一定位单元定位销3-12、第二夹紧单元4、二夹紧单元连接器4-1、二夹紧单元连接器片4-1-1、二夹紧单元连接器片孔4-1-2、二夹紧单元连接器连接座4-2、二夹紧单元连接片4-3、二夹紧单元夹紧气缸4-4、二夹紧单元夹紧气缸连接片4-5、二夹紧单元第一连接件4-6、二夹紧单元第二连接件4-7、二夹紧单元定位块4-8、二夹紧单元第三连接件4-9、二夹紧单元第四连接件件4-10、二夹紧单元连接片4-11、二夹紧单元感应器4-12、第一支撑单元5、一支撑单元连接器5-1、一支撑单元第一支撑件5-2、一支撑单元第二支撑件5-3、一支撑单元第三支撑件5-4、第三夹紧单元6、三夹紧单元连接器6-1、三夹紧单元一夹紧单元连接管6-2、三夹紧单元底块6-3、三夹紧单元气缸6-4、三夹紧单元第一连接件6-5、三夹紧单元第二连接件6-6、三夹紧单元第三连接件6-7、三夹紧单元第四连接件6-8、三夹紧单元第五连接件6-9、三夹紧单元连接片6-10、三夹紧单元感应器6-11、第二定位单元7、二定位单元径向连接件7-1、横向连接圆管7-2、圆管横纵连接器7-3、纵向连接圆管7-4、二定位单元定位底板7-5、限位抵块7-6、二定位单元定位感应器支架7-7、二定位单元定位感应器7-8、二定位单元定位气缸7-9、二定位单元定位气缸块7-10、感应片7-11、二定位单元第一连接件7-12、二定位单元第二连接件7-13、二定位单元第三连接件7-14、二定位单元定位销7-15、第四夹紧单元8、四夹紧单元连接器8-1、四夹紧单元一夹紧单元连接管8-2、四夹紧单元底板8-3、四夹紧单元夹紧气缸8-4、四夹紧单元第一连接件8-5、四夹紧单元第二连接件8-6、四夹紧单元第三连接件8-7、四夹紧单元第四连接件8-8、四夹紧单元第五连接件8-9、第三定位单元9、三定位单元连接器9-1、三定位单元一夹紧单元连接管9-2、三定位单元底板9-3、三定位单元侧板9-4、三定位单元连接板9-5、三定位单元定位气缸9-6、三定位单元定位销9-7、三定位单元感应器支架9-8、三定位单元感应器9-9、第二支撑单元10、二支撑单元连接器10-1、二支撑单元横管10-2、二支撑单元竖管10-3、二支撑单元第一支撑件10-4、二支撑单元第二支撑件10-5、第五夹紧单11、五夹紧单元连接管11-1、五夹紧单元错层连接件11-2、五夹紧单元错层连接片11-2-1、五夹紧单元错层加固片11-2-2、五夹紧单元错层连接片孔11-2-3、垂直连接件11-3、竖直连接圆管11-4、五夹紧单元定位底板11-5、五夹紧单元定位气缸11-6、五夹紧单元第一定位件11-7、五夹紧单元第二定位件11-8、五夹紧单元第三定位件11-9、五夹紧单元第四定位件11-10、第一定位销11-11、第二定位销11-12、五夹紧单元夹持底板11-13、五夹紧单元夹紧气缸11-14、五夹紧单元第一夹持件11-15、五夹紧单元第二夹持件11-16、五夹紧单元第三夹持件11-17、五夹紧单元第三夹持件11-18。

具体实施方式

为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。本实施例中所提及的固定连接，固定设置、固定结构均为胶粘、焊接、螺钉连接、螺栓螺母连接、铆接等本领域技术人员所知晓的公知技术。

本实施例中所提及的一夹紧单元夹紧气缸、二夹紧单元夹紧气缸、三夹紧单元气缸、四夹紧单元夹紧气缸、五夹紧单元定位气缸均采用由北京康拉德科技有限公司生产，型号为kt_v2_40_br2_a10_t12_090的产品；本实施例中所提及的一定位单元定位气缸、二定位单元定位气缸、三定位单元定位气缸采用上海沦固机电设备有限公司生产，型号为kt_szkd_40_a23_t12的产品；所提及的二夹紧单元感应器、三夹紧单元感应器、二定位单元定位感应器、三定位单元感应器均采由瑞轩电子科技(上海)有限公司生产的，型号为kt_bi6u_mt12_ap6x_h1141的产品；其结构原理为该领域人员所熟知的公知技术。

结合附图可见，一种高性能汽车前盖的搬运抓手结构，包括承载架、第一夹紧单元、第一定位单元、第二夹紧单元、第一支撑单元、第三夹紧单元、第二定位单元、第四夹紧单元、第三定位单元、第二支撑单元、第五夹紧单元；

承载架，设置与抓手机构的上方；用于承载装配各个支撑单元、夹紧单元和定位单元；

第一夹紧单元，所述第一夹紧单元的数量为两个，设置于承载架的一侧两端，呈对称设置，所述第一夹紧单元通过一夹紧单元错层连接件与所述承载架实现固定连接；用于夹紧汽车前盖的顶端两侧；

第一定位单元，所述第一定位单元数量为两个，设置于承载架的一侧两端，且分别设置于对应所述第一夹紧单元的外侧，呈对称设置，所述第一定位单元通过一定位单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于配合第一夹紧单元使用，对汽车前盖的顶端两侧进行定位使用；

第二夹紧单元，所述第二夹紧单元数量为一个，设置于所述承载架的一侧中心，与所述第一夹紧单元呈同向设置，所述第二夹紧单元通过一定位单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于对汽车前盖的端部进行夹持作用；

第一支撑单元，所述第一支撑单元数量为两个，设置于所述承载架的一侧，且设置于所述第一夹紧单元的内侧，呈对称设置；所述第一支撑单元通过一支撑单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于配合第一夹紧单元使用，对汽车前盖的顶端进行支撑；

第三夹紧单元，所述第三夹紧单元数量为两个，所述第三夹紧单元设置于所述承载架的一侧，并与所述第一支撑单元呈相对设置；所述第三夹紧单元通过三夹紧单元连接器与所述承载架实现固定连接；用于对汽车前盖的尾端进行夹持作用；

第二定位单元，所述第二定位单元的数量为两个，每个所述第二定位单元分别设置于所述第三夹紧单元的两侧，呈对称设置；所述第二定位单元通过二定位单元径向连接件实现与所述承载架固定连接；用于与第三夹紧单元配合使用，对汽车前盖的尾端进行定位；

第四夹紧单元，所述第四夹紧单元的数量为两个，每个所述第四夹紧单设置于所述第二定位单元的两侧，呈斜向对称设置；所述第四夹紧单元通过四夹紧单元连接器与所述承载架实现固定；用于对汽车前盖的尾端两侧进行夹持作用；

第三定位单元，所述第三定位单元的数量为两个，分别设置于所述第一定位单元的两侧，并与所述第一定位单元垂向设置；所述第三定位单元通过三定位单元连接器实现与所述承载架固定连接；用于与第一定位单元配合，对汽车前盖的一侧两端进行双向辅助定位；

第二支撑单元，所述第二支撑单元的数量为两个，分别设置于所述第一定位单元的一侧，所述第二支撑单元通过二支撑单元连接器实现与所述承载架固定连接；用于对汽车前盖的一侧两端进行支撑；

第五夹紧单元，所述第五夹紧单元的数量为两个，设置于所述承载架的一侧顶端的中心，通过五夹紧单元一夹紧单元错层连接件实现与承载架固定连接；用于对汽车前盖的一侧的中心进行夹紧。

进一步的，承载架包括承载管、内角支撑件、承载架板、外角支撑件；所述承载管的数量为四个，分别呈横竖垂直交错设置；所述承载管包括外管、芯管和管内支撑片，所述外管的截面呈八角形结构，所述外管的侧壁周向设有外管装配孔，所述外管装配孔均匀的排列设置于所述外管的侧壁，所述芯管设置于所述外管的内部，所述管内支撑片设置于所述外管的内部，所述管内支撑片的一侧与所述外管的内壁固定连接，所述管内支撑片的另一侧与所述芯管的外壁固定连接；所述内角支撑件设置于所述承载管夹角处，所述内角支撑件呈“u”字形结构，所述内角支撑件的一侧设有内角支撑件侧孔，所述内角支撑件的一侧贴合于横向所述承载管的一侧，并通过紧固件贯穿所述内角支撑件侧孔和外管装配孔实现装配固定；所述内角支撑件的两端设有内角支撑件端孔，所述内角支撑件的两端贴合于两端纵向所述承载管的内侧，并通过紧固件贯穿所述内角支撑件端孔和外管装配孔实现装配固定；所述承载架板设置于所述承载管的顶面，所述承载架板的四周通过紧固件配合所述外管装配管实现装配固定；所述外角支撑件设置于所述承载管的连接处的外侧，所述外角支撑件包括外角连接片和外角加固片，所述外角连接片的数量为两个，且两个所述外角连接片固定连接呈一体式结构，每个所述外角连接片的两侧边呈向内翻折状结构，每个所述外角连接片的两侧设有外角连接片孔，所述外角连接片贴合于所述外角支撑件的侧壁，通过紧固件贯穿所述外角连接片孔和外管装配孔，实现外角支撑件与所述承载管装配固定；所述外角加固片设置于所述外角连接片的侧壁，所述外角加固片的两侧分别与两侧所述的外角连接片的垂直固定连接。

进一步的，所述芯管的外壁截面呈八角形结构，所述芯管的内壁截面呈圆形结构。

进一步的，每个所述外角连接片的截面呈“u”字形结构，每个所述外角连接片的内侧形状与所述承载管的外壁形状相适应。

进一步的，所述第一夹紧单元包括一夹紧单元连接管、一夹紧单元错层连接件、一夹紧单元径向连接件、一夹紧单元连接圆管、圆管卡紧座、一夹紧单元夹紧气缸、一夹紧单元第一连接件、一夹紧单元第二连接件、一夹紧单元第三连接件、一夹紧单元第四连接件、一夹紧单元第五连接件；所述一夹紧单元连接管呈八角管结构形式；所述一夹紧单元错层连接件设置于所述一夹紧单元连接管的一端底面，所述一夹紧单元错层连接件包括一夹紧单元错层连接片和一夹紧单元错层加固片，所述一夹紧单元错层连接片的数量为两个，两个所述一夹紧单元错层连接片为分层设置，且呈垂直交错设置，两个所述一夹紧单元错层连接片固定连接连接呈一体式结构，每个所述一夹紧单元错层连接片的两侧呈向一侧翻折状结构，每个所述一夹紧单元错层连接片的两侧设有一夹紧单元错层连接片孔，通过紧固件贯穿所述一夹紧单元错层连接片孔和一夹紧单元连接管，实现所述一夹紧单元错层连接件与所述一夹紧单元连接管固定连接；所述一夹紧单元错层加固片数量为两个，每个所述一夹紧单元错层加固片分别设置于所述一夹紧单元错层连接片的两侧，所述一夹紧单元错层加固片与所述一夹紧单元错层连接片固定连接呈一体式结构；所述一夹紧单元径向连接件包括径向连接座和径向锁紧块，所述一夹紧单元径向连接件设置于所述一夹紧单元连接管的侧壁一端，所述径向连接座的两侧设有径向连接座片，所述径向连接座片与所述径向连接座斜向固定连接呈一体式结构，所述径向连接座的一侧贴合于所述一夹紧单元连接管，通过紧固件贯穿所述径向连接座片和所述一夹紧单元连接管，实现径向连接座与所述一夹紧单元连接管装配固定；所述径向锁紧块设置于所述径向连接座的一侧，所述径向连接座的一侧呈凹槽状结构，所述径向锁紧块的一侧呈凹槽状结构，所述一夹紧单元连接圆管插入所述一夹紧单元径向连接件内，通过紧固件贯穿所述径向锁紧块和所述径向连接座，实现所述一夹紧单元径向连接件与所述一夹紧单元连接圆管的一端固定；所述圆管卡紧座设置于所述一夹紧单元连接圆管的一端，所述圆管卡紧座的顶面呈圆孔状结构，形成圆管卡紧座顶孔，所述一夹紧单元连接圆管的一端伸入所述圆管卡紧座顶孔中；所述圆管卡紧座的侧面呈圆孔状结构，形成圆管卡紧座侧孔，所述圆管卡紧座侧孔的顶端呈缝隙状结构，形成圆管卡紧座连接缝；通过紧固件贯穿所述圆管卡紧座的顶端，并一夹紧单元连接圆管卡紧座连接缝，实现所述圆管卡紧座夹紧固定一夹紧单元连接圆管；所述一夹紧单元夹紧气缸设置于所述圆管卡紧座的一侧，并通过紧固件与所述圆管卡紧座实现固定；所述一夹紧单元第一连接件通过紧固件，固定设置于所述一夹紧单元夹紧气缸的一侧；所述一夹紧单元第二连接件通过紧固件，固定设置与所述一夹紧单元第一连接件的顶端；所述一夹紧单元第三连接件与所述圆管卡紧座垂直固定连接；所述一夹紧单元第四连接件通过紧固件，固定设置于所述一夹紧单元第三连接件的底端；所述一夹紧单元第五连接件通过紧固件，固定设置于所述一夹紧单元第四连接件的内侧；所述一夹紧单元第五连接件的一端与所述一夹紧单元第二连接件的一端相互啮合。

进一步的，所述每个所述一夹紧单元错层连接片的截面呈“u”字形结构，每个所述一夹紧单元错层连接片的内侧形状与所述一夹紧单元连接管的外壁形状相适应。

进一步的，所述第一定位单元包括一定位单元连接器、纵向连接圆管、一定位单元定位底板、上定位块、下定位块、一定位单元侧限位块、一定位单元定位气缸、一定位单元定位气缸块、一定位单元限位块、一定位单元定位销底块、一定位单元定位销连接件、一定位单元定位销；所述一定位单元连接器的两侧设有一定位单元连接器片，所述一定位单元连接器片与所述一定位单元连接器斜向固定连接呈一体式结构，两侧所述一定位单元连接器片上设有一定位单元连接器片孔；所述纵向连接圆管的顶端伸入所述一定位单元连接器内；所述一定位单元定位底板设置于所述钟祥连接圆管的一侧，所述一定位单元定位底板通过轴与所述纵向连接圆管实现转动连接；所述上定位块设置于所述一定位单元定位底板的侧面一端，所述上定位块的顶端侧边通过紧固件与所述一定位单元定位底板实现固定；所述下定位块贴合设置于所述上定位块的底面，并通过紧固件实现与所述上定位块固定连接；所述一定位单元侧限位块设置于所述一定位单元定位底板的一侧，与所述上定位块呈同向设置，所述一定位单元侧限位块的一端与所述限位底板垂直固定连接；所述一定位单元侧限位块的底端呈翻折状结构，形成一定位单元侧限位块卡槽；所述一定位单元定位气缸贴合设置于所述限位底板的侧面一端，呈竖直设置，通过紧固件与所述限位底板实现固定；所述一定位单元定位气缸块贴合设置于所述一定位单元定位气缸的底端，所述一定位单元定位气缸块通过紧固件与所述一定位单元定位气缸固定连接；所述一定位单元限位块设置于所述一定位单元定位气缸块的侧面一端，并通过紧固件与所述一定位单元定位气缸块固定连接，所述一定位单元限位块的一端嵌入所述一定位单元侧限位块卡槽内；所述一定位单元定位销底块数量为两个，分别设置于所述一定位单元定位气缸块的侧面底端，呈对称设置，每个所述一定位单元定位销底块通过紧固件与所述一定位单元定位销底块垂直固定连接；所述一定位单元定位销连接件数量为两个，分别设置于每个所述一定位单元定位销底块的一侧，通过紧固件与所述一定位单元定位销底块固定连接；所述一定位单元定位销数量为两个，每个所述一定位单元定位销通过螺母与所述一定位单元定位销连接件实现螺纹固定。

进一步的，所述下定位块呈倒“l”形结构，所述上定位块的底边与所述下定位块的顶边长度相适应，所述上定位块的侧边与所述下定位块的侧边呈一条直线上。

进一步的，第二夹紧单元包括二夹紧单元连接器、二夹紧单元连接器连接座、二夹紧单元连接片、二夹紧单元夹紧气缸、二夹紧单元夹紧气缸连接片、二夹紧单元第一连接件、二夹紧单元第二连接件、二夹紧单元定位块、二夹紧单元第三连接件、二夹紧单元第四连接件、二夹紧单元连接片、二夹紧单元感应器；所述二夹紧单元连接器的两侧设有二夹紧单元连接器片，所述二夹紧单元连接器片与所述二夹紧单元连接器斜向固定连接呈一体式结构，两侧所述二夹紧单元连接器片上设有二夹紧单元连接器片孔；所述二夹紧单元连接片设置于所述二夹紧单元连接器连接座的上表面，所述二夹紧单元连接器连接座通过紧固件与所述二夹紧单元连接片的中心固定连接；所述二夹紧单元夹紧气缸设置于所述二夹紧单元连接片的两侧顶端，所述二夹紧单元夹紧气缸连接片通过紧固件与所述二夹紧单元夹紧气缸的一侧固定连接，所述二夹紧单元夹紧气缸连接片的一端贴合于所述二夹紧单元连接片的顶面，并通过紧固件实现二者固定连接；所述二夹紧单元第一连接件设置于所述二夹紧单元连接片下表面的顶端一侧，所述二夹紧单元第一连接件通过紧固件与所述二夹紧单元连接片垂直固定连接；所述二夹紧单元第二连接件设置于所述二夹紧单元第一连接件的底端，通过紧固件与所述二夹紧单元第一连接件实现固定连接；所述二夹紧单元定位块贴合设置于所述二夹紧单元第一连接件的底端一侧，通过紧固件实现与所述二夹紧单元第一连接件固定连接；所述二夹紧单元第三连接件设置于所述二夹紧单元夹紧气缸的底端，并通过紧固件与所述二夹紧单元夹紧气缸固定连接；所述二夹紧单元第四连接件件贴合设置于所述二夹紧单元第三连接件的底端，并通过紧固件与所述二夹紧单元第三连接件固定连接，所述二夹紧单元第四连接件件的一端与所述二夹紧单元第二连接件的底端实现咬合；所述二夹紧单元连接片设置于所述二夹紧单元第一连接件的一侧，通过紧固件实现与所述二夹紧单元第一连接件的固；所述二夹紧单元感应器通过螺母实现与二夹紧单元连接片螺纹固定。

进一步的，所述二夹紧单元第一连接件呈“回”字形结构，所述二夹紧单元第一连接件的底端一侧呈向外凸起状结构。

进一步的，所述二夹紧单元定位块呈弯折状结构，所述二夹紧单元定位块的底部侧面呈竖直状；所述二夹紧单元定位块的顶部端面设置于所述二夹紧单元第二连接件的一侧。

进一步的，所述第一支撑单元包括一支撑单元连接器、一支撑单元第一支撑件、一支撑单元第二支撑件和一支撑单元第三支撑件，所述一支撑单元第一支撑件设置于所述一支撑单元连接器的一端，所述一支撑单元第二支撑件设置于所述一支撑单元第一支撑件底端一侧，所述一支撑单元第三支撑件设置于所述一支撑单元第二支撑件的底端一侧。

进一步的，所述第三夹紧单元包括三夹紧单元连接器、三夹紧单元一夹紧单元连接管、三夹紧单元底块、三夹紧单元气缸、三夹紧单元第一连接件、三夹紧单元第二连接件、三夹紧单元第三连接件、三夹紧单元第四连接件、三夹紧单元第五连接件、三夹紧单元连接片、三夹紧单元感应器；所述三夹紧单元一夹紧单元连接管的顶端与所述三夹紧单元连接器连接；所述三夹紧单元底块与所述三夹紧单元一夹紧单元连接管的底端实现连接；所述三夹紧单元气缸通过紧固件与所述三夹紧单元底块实现固定；所述三夹紧单元第一连接件设置于所述三夹紧单元气缸的底；所述三夹紧单元第二连接件设置于所述三夹紧单元第一连接件的底端；所述三夹紧单元第三连接件与所述三夹紧单元底块的侧壁垂直固定；所述三夹紧单元第四连接件设置于所述三夹紧单元第三连接件的底端；所述三夹紧单元第五连接件设置于所述三夹紧单元第四连接件的一侧；所述三夹紧单元连接片的顶面通过紧固件与所述三夹紧单元第三连接件的顶面固定连接，所述三夹紧单元感应器设置于所述三夹紧单元连接片的底端。

进一步的，所述第二定位单元包括二定位单元径向连接件、横向连接圆管、圆管横纵连接器、纵向连接圆管、二定位单元定位底板、限位抵块、二定位单元定位感应器支架、二定位单元定位感应器、二定位单元定位气缸、二定位单元定位气缸块、感应片、二定位单元第一连接件、二定位单元第二连接件、二定位单元第三连接件、二定位单元定位销；所述横向连接圆管设置于所述二定位单元径向连接件的底端，所述横向连接圆管伸入所述二定位单元径向连接件内，通过紧固件贯穿二定位单元径向连接件，实现与所述横向连接圆管夹紧固定；所述圆管横纵连接器设置于所述横向连接圆管的一端，所述圆管横纵连接器与所述横向连接圆管螺纹固定；所述纵向连接圆管的一端贯穿所述圆管横纵连接器的一端，所述紧固件贯穿所述圆管横纵连接器的一侧，实现与所述纵向连接圆管夹紧固定；所述二定位单元定位底板设置于所述纵向连接圆管的一端，并与所述纵向连接圆管垂直固定连接；所述限位抵块贴合设置于所述二定位单元定位底板的底面一端，所述限位抵块通过紧固件与所述二定位单元定位底板固定连接；所述二定位单元定位感应器支架设置于所述限位抵块的一侧，所述二定位单元定位感应器支架的一端通过紧固件与所述限位抵块固定连接；所述二定位单元定位感应器的数量为两个，两个所述二定位单元定位感应器分别嵌入设置于所述二定位单元定位感应器支架的两端，所述二定位单元定位感应器通过螺纹实现与定位传感器支架固定；所述二定位单元定位气缸设置于所述二定位单元定位底板的一侧，所述二定位单元定位气缸通过紧固件与所述二定位单元定位底板垂直固定连接；所述二定位单元定位气缸块设置于所述所述二定位单元定位气缸的底端，并与所述二定位单元定位气缸的伸缩杆固定连接；所述感应片贴合设置于所述二定位单元定位气缸块的侧面，所述感应片的一端通过紧固件与所述二定位单元定位气缸块固定连接；所述二定位单元第一连接件设置于所述二定位单元定位气缸块的底端，通过紧固件与所述二定位单元定位气缸块固定连接；所述二定位单元第二连接件设置于所述二定位单元第一连接件的底端，呈斜向设置，所述二定位单元第二连接件的上表面一侧贴合于所述二定位单元第一连接件的底端，并通过紧固件与所述二定位单元第一连接件固定连接；所述二定位单元第三连接件贴合设置于所述二定位单元第二连接件的一侧，呈斜向设置，通过紧固件与所述二定位单元第二连接件固定连接；所述二定位单元定位销设置于所述二定位单元第三连接件的底端，通过螺母与二定位单元第三连接件螺纹固定。

进一步的，所述二定位单元定位感应器支架呈薄板状结构，所述定位感应传感器的一端呈“z”字形结构，所述定位感应传感器的“z”字形一侧贴合于所述二定位单元定位底板；所述定位感应传感器的底端与所述限位抵块呈平行设置。

进一步的，所述第四夹紧单元包括四夹紧单元连接器、四夹紧单元一夹紧单元连接管、四夹紧单元底板、四夹紧单元夹紧气缸、四夹紧单元第一连接件、四夹紧单元第二连接件、四夹紧单元第三连接件、四夹紧单元第四连接件、四夹紧单元第五连接件；所述四夹紧单元一夹紧单元连接管设置于所述四夹紧单元连接器的底端，所述四夹紧单元底板与所述四夹紧单元一夹紧单元连接管的底端连接；所述四夹紧单元夹紧气缸设置于所述四夹紧单元底板；所述四夹紧单元第一连接件设置于所述四夹紧单元夹紧气缸的底端；所述四夹紧单元第二连接件设置于所述四夹紧单元第一连接件的底端；所述四夹紧单元第三连接件垂直设置于所述四夹紧单元底板的一侧，所述四夹紧单元第四连接件设置于所述四夹紧单元第三连接件的底侧，所述四夹紧单元第五连接件设置于所述四夹紧单元第四连接件的一侧底端。

进一步的，所述第三定位单元包括三定位单元连接器、三定位单元一夹紧单元连接管、三定位单元底板、三定位单元侧板、三定位单元连接板、三定位单元定位气缸、三定位单元定位销、三定位单元感应器支架、三定位单元感应器，所述三定位单元一夹紧单元连接管的顶端与所述三定位单元连接器实现固定，所述三定位单元一夹紧单元连接管的底端与三定位单元底板固定连接；所述三定位单元侧板通过紧固件与所述三定位单元底板的一侧固定连接；所述三定位单元连接板通过紧固件与所述三定位单元侧板固定连接；所述三定位单元定位气缸设置于所述三定位单元连接板的一侧，所述三定位单元定位销设置于所述三定位单元定位气缸的底端；所述三定位单元感应器支架的顶端通过紧固件与所述三定位单元连接板的一侧固定连接，所述三定位单元感应器设置于所述三定位单元感应器支架的底端。

进一步的，所述第二支撑单元包括二支撑单元连接器、二支撑单元横管、二支撑单元竖管、二支撑单元第一支撑件、二支撑单元第二支撑件，所述二支撑单元横管的一端与所述二支撑单元连接器固定连接；所述二支撑单元竖管的顶端与所述二支撑单元横管垂直固定设置；所述二支撑单元第一支撑件设置于所述二支撑单元竖管的底端一侧，所述二支撑单元第二支撑件通过紧固件与所述二支撑单元第一支撑件固定连接。

进一步的，所述第五夹紧单元包括五夹紧单元连接管、五夹紧单元错层连接件、垂直连接件、竖直连接圆管、五夹紧单元定位底板、五夹紧单元定位气缸、五夹紧单元第一定位件、五夹紧单元第二定位件、五夹紧单元第三定位件、五夹紧单元第四定位件、第一定位销、第二定位销、五夹紧单元夹持底板、五夹紧单元夹紧气缸、五夹紧单元第一夹持件、五夹紧单元第二夹持件、五夹紧单元第三夹持件、五夹紧单元第四夹持件；所述五夹紧单元连接管呈八角管结构形式；所述五夹紧单元错层连接件设置于所述五夹紧单元连接管的中段，所述五夹紧单元错层连接件包括五夹紧单元错层连接片和五夹紧单元错层加固片，所述五夹紧单元错层连接片的数量为两个，两个所述五夹紧单元错层连接片为分层设置，且呈垂直交错设置，两个所述五夹紧单元错层连接片固定连接连接呈一体式结构，每个所述五夹紧单元错层连接片的两侧呈向一侧翻折状结构，每个所述五夹紧单元错层连接片的两侧设有五夹紧单元错层连接片孔，通过紧固件贯穿所述五夹紧单元错层连接片孔和五夹紧单元连接管，实现所述五夹紧单元错层连接件与所述五夹紧单元连接管固定连接；所述五夹紧单元错层加固片数量为两个，每个所述五夹紧单元错层加固片分别设置于所述五夹紧单元错层连接片的两侧，所述五夹紧单元错层加固片与所述五夹紧单元错层连接片固定连接呈一体式结构；所述垂直连接件数量为两个，分别贴合设置于所述五夹紧单元连接管的底端两侧，通过紧固件与所述五夹紧单元连接管实现固定；所述竖直连接圆管设置于所述垂直连接件的底端，所述垂直连接圆管的顶端伸入所述垂直连接件内，通过紧固件实现固定；所述五夹紧单元定位底板设置于所述竖直连接圆管的一端，并通过轴与所述竖直连接圆管转动设置；所述五夹紧单元定位气缸斜向设置于所述五夹紧单元定位底板的一侧，并通过紧固件与所述五夹紧单元定位底板固定连接；所述五夹紧单元第一定位件设置于所述五夹紧单元定位气缸的底端，并与所述五夹紧单元定位气缸固定连接；所述五夹紧单元第二定位件设置于所述五夹紧单元第一定位件的一侧，呈竖直设置，并通过紧固件与所述五夹紧单元第一定位件实现固定；所述五夹紧单元第三定位件贴合设置于所述五夹紧单元第二定位件的一侧，通过紧固件与所述五夹紧单元第二定位件固定连接；所述第一定位销通过螺母实现与所述五夹紧单元第三定位件实现固定；所述五夹紧单元第四定位件设置于所述五夹紧单元第一定位件的底端一侧，通过紧固件与所述五夹紧单元第一定位件固定连接；所述第二定位销螺母实现与所述五夹紧单元第四定位件实现固定；所述五夹紧单元夹持底板设置于所竖直连接圆管的一端，并通过轴与所述竖直连接圆管转动设置；所述五夹紧单元夹紧气缸设置于所述五夹紧单元夹持底板的一侧，呈竖直设置，通过紧固件实现与所述五夹紧单元夹持底板固定连接，所述五夹紧单元第一夹持件设置于所述五夹紧单元夹紧气缸的底端一侧，通过紧固件实现与所述五夹紧单元夹紧气缸固定连接；所述五夹紧单元第二夹持件设置于所述五夹紧单元第一夹持件的底端一侧，通过紧固件与所述五夹紧单元第一夹持件固定连接；所述五夹紧单元第三夹持件设置于所述五夹紧单元夹持底板的一侧底端，所述五夹紧单元第一夹持件的顶端通紧固件实现与所述五夹紧单元夹持底板固定连接；所述五夹紧单元第四夹持件贴合设置于所述五夹紧单元第三夹持件的底端，并与所述五夹紧单元第三夹持件固定连接；所述五夹紧单元第二夹持件与所述五夹紧单元第四夹持件相互咬合。

进一步的，所述紧固件为喉箍、铆钉、膨胀螺丝、螺栓、螺母、螺钉、自攻螺钉中的一种或多种。

本发明部分组件的结构原理是：

(1)安装承载架时，将四个承载管进行横纵设置呈“h”形形状，将内角支撑件设置于承载管的内侧连接处，通过紧固件贯穿内角支撑件侧孔和外管装配孔实现装配固定；将承载架板设置于承载管的上表面，通过紧固件贯穿承载板架的四周并与所述外管装配孔实现装配；将外角支撑件设置于承载管的外侧连接处，通过紧固件贯穿外角连接片孔和外管装配孔，实现外角支撑件与承载管装配固定，完成对承载架的装配。

(2)安装第一夹紧单元时，将一夹紧单元错层连接件的一面与一夹紧单元连接管的一端通过紧固件实现固定，将一夹紧单元错层连接件的另一面贴合与承载架上，并通过紧固件实现固定；接着将径向连接座配合紧固件与一夹紧单元连接管的一端侧面实现固定，将一夹紧单元连接圆管的一端伸入一夹紧单元径向连接件内，通过锁紧径向锁紧块将一夹紧单元连接圆管与径向连接座实现固定；将一夹紧单元连接圆管的另一端伸入圆管卡紧座的圆管卡紧座顶孔内，旋转调节一夹紧单元连接圆管的角度，通过拧紧圆管卡紧座一侧的紧固件，圆管卡紧座侧孔开合度变小，圆管卡紧座连接缝变小，一夹紧单元连接圆管被圆管卡紧座夹紧固定；一夹紧单元夹紧气缸与圆管卡紧座固定，一夹紧单元夹紧气缸活动带动一夹紧单元第一连接件、一夹紧单元第二连接件转动，实现一夹紧单元第二连接件与一夹紧单元第五连接件闭合夹紧。

(3)将第一定位单元通过一定位单元连接器与承载架固定连接；调节一定位单元定位底板的设置方向，确定一定位单元定位气缸的朝向；工件移动到定位单元的底端，并接触下定位块实现停止，接着通过启动一定位单元定位气缸，一定位单元定位气缸带动一定位单元定位气缸块向下移动，两个一定位单元定位销同时向下移动并与工件两个的定位孔分别固定；当一定位单元定位气缸活动到一定位置时，一定位单元限位块嵌入一定位单元侧限位块卡槽内，停止一定位单元定位气缸活动。

(4)第二夹紧单元通过利用二夹紧单元连接器与承载架实现固定，接着将二夹紧单元夹紧气缸通过二夹紧单元夹紧气缸连接片固定安装于二夹紧单元连接器连接座的两侧；当装置进行夹持时，工件缓慢移动至二夹紧单元第二连接件的底端，通过二夹紧单元感应器感应停止移动，并接触二夹紧单元定位块的底部端；接着通过启动二夹紧单元夹紧气缸转动，带动二夹紧单元第三连接件和二夹紧单元第四连接件件转动，并与二夹紧单元第二连接件咬合固定。

(5)第二定位单元调节圆管横纵连接器的紧固件的松紧，调节横向连接圆管与纵向连接圆管的角度和长度，启动二定位单元定位气缸，二定位单元定位气缸伸长，带动二定位单元定位气缸块由顶端向底端活动，带动感应片同时活动，二定位单元定位销向下移动，直至底端二定位单元定位感应器接触感应片，二定位单元定位气缸停止，二定位单元定位销与工件配合定位；当二定位单元定位气缸收回时，感应片配合顶端的二定位单元定位感应器停止；当感应器失效时，二定位单元定位气缸块可抵住限位抵块，停止二定位单元定位气缸工作。

(6)第五夹紧单元与承载架实现固定之后，通过启动五夹紧单元定位气缸，带动第一定位连接移动，五夹紧单元第二定位件、五夹紧单元第三定位件和五夹紧单元第四定位件同时移动，第一定位销和第二定位销同时移动并与工件固定定位；接着启动五夹紧单元夹紧气缸，五夹紧单元夹紧气缸带动五夹紧单元第一夹持件和五夹紧单元第二夹持件，通过五夹紧单元第二夹持件与五夹紧单元第四夹持件对工件进行夹持作用。

本发明的有益效果是：

(1)本发明将抓手机构的承载架形式采用八角管形式代替方管形式，通过型材形式的替换，将原有的固定焊接的连接方式替代为可拆卸活动的形式，可对各部件进行可拆卸更换、修理、保养；同时，采用八角管形式的承载架，通过紧固件的装配可实现组件间的组装，承载架的安装、拆卸过程更方便，避免使用焊接方式组装减小了安装过程的安全隐患，组装工艺简单，并通过多个固定件配合装配，结构牢固。

(2)本发明将夹紧单元与承载架设计为可活动连接的形式，通过一夹紧单元连接管、一夹紧单元连接圆管与多个配件的形式，可实现将第一夹紧单元进行前后调节、长度调节和角度调节，实现对第一夹紧单元进行多方位、多参数的定位，各部组件之间具有较高的连接强度，且调节过程简单方便；通过对第一夹紧单元的调整，可适用于不同型号工件的夹持，适用范围广，使用过程灵活。

(3)本发明对第一定位单元设置有两组一定位单元定位销结构，同时对一定位单元定位气缸块设有一定位单元限位块，并与一定位单元侧限位块的一定位单元侧限位块卡槽配合，使一定位单元定位气缸达到有效的行程后自动停止，防止一定位单元定位气缸存在失效过程后对工件产生损害，达到对定位工件的保护功能。

(4)第二夹紧单元将二夹紧单元通过二夹紧单元连接器、二夹紧单元连接器连接座、二夹紧单元连接片和二夹紧单元夹紧气缸连接片的配合，可使二夹紧单元与承载架机构进行固定，同时对第二夹紧单元的数量进行增加，实现两个第二夹紧单元并列设置实现双头夹持，对第二夹紧单元进行集成化处理，加强了夹持性能，且减小了抓手机构二夹紧单元的结构体积。

(5)第二定位单元通过对二定位单元定位销的定位结构的改进设计，可使二定位单元定位销适应复杂工件的定位要求，通过气缸带动二定位单元定位销的上下调节，可调节二定位单元定位销的定位点，同时装置可实现方向转动与长度调节，与二定位单元定位气缸同时使用增强了二定位单元定位销的定位范围，使定位单元具有更高的精准度。同时第二定位单元对定位单元设置有限位抵块对二定位单元定位气缸块进行限位固定，使定位装置具有防撞功能，提升了本装置的安全性能。

(6)第五夹紧单元针对汽车前盖处狭小的操作空间及重点加工部位，将夹紧单元和定位单元进行集成化处理，通过对二者单元的集成使装置同时具有定位和夹紧功能，同时通过对结构的合理化设计，使装置具有更紧凑的结构，同时降低了整体装置的体积大小，使装置使用时更加灵活。