工业用机器人的制作方法

本发明涉及具备关节部的工业用机器人。

背景技术：

目前，已知有在真空中输送玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人具备装载玻璃基板的手、在前端侧可转动地连接手的臂及可转动地连接臂的基端侧的本体部。臂由基端侧可转动地连接于本体部的第一臂部和基端侧可转动地连接于第一臂部的前端侧的第二臂部构成。在第二臂部的前端侧可转动地连接有手。

在专利文献1中记载的工业用机器人中，手及臂被配置在真空中。第一臂部及第二臂部形成为中空状。第一臂部及第二臂部的内部的压力为大气压。在第一臂部的内部配置有用于使第二臂部相对于第一臂部转动的第一电动机和用于使手相对于第二臂部转动的第二电动机。在成为第一臂部和第二臂部的连接部的关节部配置有将第一电动机的旋转减速并传递到第二臂部的减速器。减速器是中空减速器，在减速器的内周侧配置有中空旋转轴。

另外，在专利文献1所记载的工业用机器人中，在减速器的输入轴上固定有带轮。经由带向带轮传递第一电动机的动力。在带轮的内周侧配置有滚动轴承。滚动轴承的内圈固定于中空旋转轴上。带轮的内周面以规定的接触压力与滚动轴承的外圈的外周面接触，通过滚动轴承的外圈的外周面和带轮的内周面之间的摩擦力，带轮和外圈一起旋转。此外，在中空旋转轴的下端部固定有带轮，第二电动机的动力经由带传递到该带轮。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－144527号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中记载的工业用机器人中，在配置于关节部的减速器中产生热量。当减速器产生热量时，关节部的温度因减速器产生的热量的影响而上升，配置于关节部的滚动轴承等零件可能受损。因此，在专利文献1中记载的工业用机器人中，优选将减速器产生的热量有效地散发，抑制关节部的温度上升。

因此，本发明的技术问题在于，提供一种在关节部配置有减速器的工业用机器人，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种工业用机器人，其具备关节部，其特征在于，具备配置于关节部的减速器和连接在减速器的输入侧的带轮，在带轮上形成散热用的多个散热孔。

在本发明的工业用机器人中，在带轮上形成有散热用的多个散热孔。因此，在本发明中，能够增加带轮的表面积，提高带轮的散热效果。因此，在本发明中，能够使用连接于减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮有效地散发减速器产生的热量。其结果是，在本发明中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

在本发明中，理想的是，散热孔在与带轮的径向正交的带轮的厚度方向上贯通带轮。当这样构成时，与散热孔形成为例如在带轮的厚度方向或带轮的径向上凹陷的情况相比，能够增加带轮的表面积，提高带轮的散热效果。另外，当这样构成时，与散热孔形成为例如在带轮的径向上凹陷的情况相比，能够在带轮上容易地形成散热孔。

在本发明中，理想的是，多个散热孔在带轮的周向上以规定间隔排列，在带轮的周向上的散热孔之间形成有送风用的叶片。当这样构成时，能够利用带轮旋转时产生的风将减速器产生的热量更有效地散发。另外，当这样构成时，能够在带轮旋转时在带轮的周边产生空气的流动，有效地冷却带轮，因此，能够抑制带轮的散热效果的降低。因此，能够有效地抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

另外，为了解决上述技术问题，本发明提供一种工业用机器人，其具备关节部，其特征在于，具备配置于关节部的减速器和连接在减速器的输入侧的带轮，在带轮上固定或一体形成有散热用的散热部件。

在本发明的工业用机器人中，在带轮上固定或一体形成有散热用的散热部件。因此，在本发明中，能够使连结在减速器的输入侧的部件(即，带轮及散热部件)的表面积增加散热部件的表面积的量，提高该部件的散热效果。因此，在本发明中，能够使用连接在减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮及散热部件将减速器产生的热量有效地散发。其结果是，在本发明中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

在本发明中，理想的是，在散热部件上形成有散热用的多个散热孔及散热用的多个凹凸中的至少一方。当这样构成时，能够增加散热部件的表面积，提高散热部件的散热效果。因此，能够使用带轮及散热部件将减速器产生的热量更有效地散发，其结果是，能够有效地抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

在本发明中，理想的是，在散热部件上形成有送风用的多个叶片。当这样构成时，能够利用散热部件与带轮一起旋转时产生的风，将减速器产生的热量更有效地散发。另外，当这样构成时，在散热部件与带轮一起旋转时，在带轮及散热部件的周边产生空气的流动，能够有效地冷却带轮及散热部件，因此，能够抑制带轮及散热部件的散热效果的降低。因此，能够有效地抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

在本发明中，理想的是，散热部件形成为平板状，与带轮的径向正交的带轮的厚度方向和散热部件的厚度方向一致。当这样构成时，即使在带轮上固定或一体形成有散热部件，在带轮转动时，散热部件也不容易成为带轮的旋转阻力。因此，能够抑制散热部件给带轮的旋转带来的影响。

另外，为了解决上述技术问题，本发明提供一种工业用机器人，其具备关节部，其特征在于，具备配置于关节部的减速器和连接在减速器的输入侧的带轮，在带轮的表面形成有散热用的多个凹凸。

在本发明的工业用机器人中，在带轮表面形成有散热用的多个凹凸。因此，在本发明中，能够增加带轮的表面积，提高带轮的散热效果。因此，在本发明中，能够使用连接在减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮将减速器产生的热量有效地散发。其结果是，在本发明中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

在本发明中，理想的是，带轮由铝合金形成。当这样构成时，由于由导热系数高的铝合金形成带轮，所以能够使用连接在减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮将减速器产生的热量更有效地散发。

在本发明中，理想的是，带轮固定于减速器的输入轴上，并与输入轴接触。当这样构成时，与带轮经由规定部件与减速器的输入轴连接，带轮不与减速器的输入轴接触的情况相比，能够使用与减速器的输入轴接触的带轮将减速器产生的热量更有效地散发。

在本发明中，工业用机器人例如具备装载输送对象的手、在前端侧能转动地连接手的臂及能转动地连接臂的基端侧的本体部，臂具备：第一臂部，其基端侧能转动地连接到本体部；以及第二臂部，其基端侧能转动地连接到第一臂部的前端侧，并且在第二臂部的前端侧能转动地连接手，减速器和带轮配置在成为第一臂部和第二臂部的连接部的关节部。

发明效果

如上所述，在本发明中，在关节部配置有减速器的工业用机器人中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的工业用机器人的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。

图2是用于从侧面说明图1所示的关节部的内部结构的剖视图。

图3是图2的e部的放大图。

图4是图2所示的带轮的立体图。

图5是本发明其它实施方式的带轮的立体图。

图6是本发明其它实施方式的带轮的立体图。

图7是本发明其它实施方式的带轮的立体图。

图8(a)是本发明其它实施方式的带轮的俯视图，(b)是(a)的f－f截面的剖视图。

附图标记说明

1机器人(工业用机器人)

2基板(玻璃基板、输送对象)

3手

4臂

5本体部

13第一臂部

14第二臂部

16关节部

22减速器

23输入轴

32带轮

32d散热孔

32e叶片

32g凹凸

50散热部件

50d散热孔

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(工业用机器人的整体结构)

图1是表示本发明实施方式的工业用机器人1的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。图2是用于从侧面说明图1所示的关节部16的内部结构的剖视图。

本实施方式的工业用机器人1(以下称为“机器人1”)是用于输送作为输送对象的有机el(有机电致发光)显示器用的玻璃基板2(以下称为“基板2”)的水平多关节型机器人。机器人1被装入有机el显示器的制造系统中来使用。机器人1具备装载基板2的手3、手3可转动地连接到前端侧的臂4及可转动地连接臂4的基端侧的本体部5。

另外，机器人1具备收容本体部5的壳体7。在壳体7中收容有使本体部5升降的升降机构(省略图示)。在壳体7的上端固定有形成为圆盘状的凸缘8。在凸缘8上形成有配置本体部5的上端侧部分的贯通孔。此外，在图1(a)中省略了壳体7及凸缘8的图示。

手3及臂4配置于比本体部5靠上侧的位置。另外，手3及臂4被配置于比凸缘8靠上侧的位置。机器人1的比凸缘8的下端面靠上侧的部分配置于构成有机el显示器的制造系统的真空室的内部。即，机器人1的、比凸缘8的下端面靠上侧的部分配置于真空区域vr中，手3及臂4配置于真空中。另一方面，机器人1的、比凸缘8的下端面靠下侧的部分配置于大气区域ar中(大气中)。机器人1在真空中输送基板2。

手3具备连接到臂4的基部10和装载基板2的直线状的四个叉部11。臂4由第一臂部13和第二臂部14两个臂部构成。第一臂部13及第二臂部14形成为中空状。第一臂部13的基端侧可转动地连接于本体部5。在第一臂部13的前端侧可转动地连接有第二臂部14的基端侧。在第二臂部14的前端侧可转动地连接有手3(具体地说，为基部10)。第二臂部14配置于比第一臂部13靠上侧的位置。另外，手3配置于比第二臂部14靠上侧的位置。

臂4和本体部5的连接部(即，第一臂部13和本体部5的连接部)为关节部15。第一臂部13和第二臂部14的连接部为关节部16。臂4和手3的连接部(即，第二臂部14和手3的连接部)为关节部17。即，机器人1具备三个关节部15～17。

在壳体7中收容有使第一臂部13相对于本体部5转动的转动机构(省略图示)。该转动机构具备电动机及将该电动机的旋转减速并传递到第一臂部13的减速器等。在关节部15配置有防止空气流入真空区域vr的磁性流体密封(省略图示)。另外，在关节部15配置有用于防止空气流入真空区域vr的波纹管(省略图示)。波纹管配置于磁性流体密封的外周侧，当本体部5升降时伸长或收缩。

如上所述，第一臂部13及第二臂部14形成为中空状。即，臂4形成为中空状。形成为中空状的第一臂部13及第二臂部14内部的压力为大气压。即，臂4内部的压力为大气压。在第一臂部13的内部配置有用于使第二臂部14相对于第一臂部13转动的驱动源即第一电动机20和用于使手3相对于第二臂部14转动的驱动源即第二电动机21。即，在臂4的内部配置有第一电动机20及第二电动机21。

在关节部16配置有用于将第一电动机20的动力传递到第二臂部14的减速器22。减速器22将第一电动机20的旋转减速并传递到第二臂部14。减速器22是在减速器22的径向的中心形成有贯通孔的中空减速器。具体而言，减速器22是中空波动齿轮装置。减速器22具备形成为中空状的输入轴23及输出轴24。输入轴23配置为输入轴23的轴向和上下方向一致。另外，输出轴24配置为输出轴24的轴向和上下方向一致。输出轴24配置于输入轴23的上侧。

另外，减速器22具备可转动地支承输出轴24的轴承25和配置于输出轴24的外周侧的磁性流体密封26。并且，减速器22具备刚性内齿齿轮28、挠性外齿齿轮29、安装于输入轴23的外周侧的波浪轴承30、保持轴承25以及磁性流体密封26的壳体31。

壳体31的上端部固定于第一臂部13的前端部的上表面侧。轴承25是交叉滚子轴承。轴承25的外圈固定于壳体31的上端部。轴承25的内圈固定于输出轴24上。输出轴24的上端面固定于第二臂部14的基端部的下表面。磁性流体密封26位于轴承25的上侧，具有防止空气流入真空区域vr的功能。磁性流体密封26的磁铁及极片固定于壳体31的上端部的内周面。在极片内周面和输出轴24的外周面之间保持有磁性流体。

输入轴23经由轴承可旋转地支承于壳体31的下端部。在输入轴23上形成有从上下方向观察时的外周面的形状为椭圆形状的椭圆部。刚性内齿齿轮28固定于壳体31的下端部。在刚性内齿齿轮28的内周面形成有内齿。挠性外齿齿轮29的上端部固定于输出轴24的下端。在挠性外齿齿轮29的下端部的外周面形成有与刚性内齿齿轮28的内齿啮合的外齿。挠性外齿齿轮29相对于输入轴23可相对旋转。

波浪轴承30是具备挠性的内圈及外圈的滚珠轴承。波浪轴承30沿着输入轴23的椭圆部的外周面配置，弯曲成椭圆形。挠性外齿齿轮29的形成有外齿的下端部以围绕波浪轴承30的方式配置于波浪轴承30的外周侧，该部分呈椭圆形弯曲。挠性外齿齿轮29的外齿在弯曲成椭圆状的挠性外齿齿轮29的下端侧部分的长轴方向的两处与刚性内齿齿轮28的内齿啮合。此外，当第一电动机20的动力传递到减速器22时，在减速器22中，主要在刚性内齿齿轮28和挠性外齿齿轮29的啮合部分产生热量。

在减速器22的输入侧连接有带轮32。具体而言，带轮32被固定于减速器22的输入轴23上。带轮32固定于输入轴23的下端。带轮32经由轴承可旋转地支承于壳体31的下端部，能够与输入轴23一起相对于壳体31旋转。在带轮32的中心形成有沿上下方向贯通的贯通孔。第一电动机20的动力经由带33传递到带轮32。带33是齿形带。

在减速器22的内周侧配置有中空旋转轴34。具体而言，在输入轴23、输出轴24以及带轮32的内周侧配置有中空旋转轴34。中空旋转轴34形成为在上下方向上细长的圆柱状。在中空旋转轴34的外周面和输出轴24的内周面之间配置有轴承35。另外，在中空旋转轴34的外周面和带轮32的内周面之间配置有轴承36。

在中空旋转轴34的下端部固定有带轮37。在带轮37的中心形成有沿上下方向贯通的贯通孔。带轮37配置于带轮32的下侧。经由带38向带轮37传递第二电动机21的动力。带38是齿形带。在中空旋转轴34的上端部固定有带轮39。在带轮39的中心形成有沿上下方向贯通的贯通孔。带轮39配置于第二臂部14的基端侧的内部。

在关节部17配置有将第二电动机21的旋转减速并传递到手3的减速器(省略图示)。该减速器与减速器22同样是中空波动齿轮装置。带轮(省略图示)固定在该减速器的输入轴上，带40架设于该带轮和带轮39上。带40是齿形带。另外，该减速器的输出轴固定于手3上，壳体固定于第二臂部14的前端部。

(关节部的结构)

图3是图2的e部的放大图。图4是图2所示的带轮32的立体图。

如上所述，在关节部16配置有减速器22。另外，在关节部16配置有带轮32及轴承36。此外，在关节部16配置有在带轮32的径向上配置于轴承36和带轮32之间的筒状的套筒45。

轴承36是滚动轴承。具体而言，轴承36是球轴承(滚珠轴承)，具备钢制的内圈36a、钢制的外圈36b以及配置于内圈36a和外圈36b之间的钢制的多个滚珠36c。内圈36a在上下方向上，以被夹在中空旋转轴34和带轮37之间的状态，通过插通于带轮37的螺丝46固定于中空旋转轴34上。

具体而言，在中空旋转轴34的下端部形成有供内圈36a的上端面抵接的抵接面，该抵接面成为与上下方向正交的圆环状的平面。另外，在带轮37上，以在上下方向贯通带轮37的方式形成有供螺丝46插通的贯通孔，在中空旋转轴34的下端面形成有拧入螺丝46的上端部的螺丝孔。内圈36a以被夹在中空旋转轴34的抵接面和带轮37的上表面之间的状态，通过插通于带轮37的贯通孔并拧入中空旋转轴34的螺丝孔中的螺丝46固定于中空旋转轴34。另外，带轮37通过螺丝46固定于中空旋转轴34。

带轮32由铝合金形成。另外，带轮32通过铸造形成。如上所述，在带轮32的中心形成有沿上下方向贯通的贯通孔。带轮32具备供带33卡合的圆环状的带卡合部32a和固定于输入轴23上的圆环状的被固定部32b。带卡合部32a构成带轮32的下侧部分，被固定部32b构成带轮32的上侧部分。

带卡合部32a的外径大于被固定部32b的外径。带卡合部32a的内径大于被固定部32b的内径。在带卡合部32a的内周面和被固定部32b的内周面的边界形成有台阶面32c。台阶面32c是垂直于上下方向的平面。另外，台阶面32c是以带轮32的轴心为中心的圆环状的平面。在带卡合部32a的外周面形成有多个齿。在带轮32的径向上的被固定部32b的内侧部分形成有供螺丝47插通的贯通孔，该螺丝47用于将带轮32固定于输入轴23上。该贯通孔在上下方向上贯通被固定部32b。

在带轮32上形成散热用的多个散热孔32d。具体而言，在带卡合部32a形成有多个散热孔32d。散热孔32d在与带轮32的径向正交的带轮32的厚度方向上贯通带轮32。即，散热孔32d在上下方向上贯通带卡合部32a。多个散热孔32d以规定的间隔在带轮32的周向上排列。具体而言，多个散热孔32d在带轮32的周向上以一定的间隔排列。

在带轮32的周向上的散热孔32d之间形成有送风用的叶片32e。即，在带轮32上一体形成有送风用的多个叶片32e，通过第一电动机20的动力旋转的带轮32成为风扇(送风机)。从带轮32的厚度方向(即，上下方向)观察，多个叶片32e相对于带轮32的轴心呈放射状配置。

从上下方向观察时的叶片32e的形状为长方形。或者，从上下方向观察时的叶片32e的形状为带轮32的周向上的叶片32e的宽度随着朝向带轮32的径向的外侧而逐渐变宽的梯形。叶片32e的上表面及下表面为倾斜面，以随着朝向带轮32的周向的一侧而朝向上下方向的一侧的方式倾斜。

当带轮32向一个方向旋转时，产生朝向上侧流动的风，当带轮32向另一方向旋转时，产生朝向下侧流动的风。即，如上所述，由于带轮32固定于输入轴23的下端，所以当带轮32向一个方向旋转时，产生从带轮32朝向减速器22流动的风，当带轮32向另一方向旋转时，产生从减速器22朝向带轮32流动的风。本实施方式的带轮32发挥作为对减速器22进行空冷的冷却用风扇的功能。

此外，在本实施方式中，以在上下夹着形成于带卡合部32a的外周面的多个齿的方式配置的圆环状的凸缘部32f与带卡合部32a分体形成。凸缘部32f压入固定于带卡合部32a。但是，凸缘部32f也可以与带卡合部32a一体形成。

套筒45由钢形成。套筒45由圆筒状的圆筒部45a和连接于圆筒部45a的一端的圆环状的圆环部45b构成。圆筒部45a配置为圆筒部45a的轴向和上下方向一致。圆环部45b与圆筒部45a的上端连接。另外，圆环部45b与圆筒部45a的内周侧连接。圆筒部45a和圆环部45b同轴配置。

圆筒部45a的外径与带卡合部32a的内径大致相等。圆环部45b的内径与被固定部32b的内径大致相等。圆筒部45a的外周面与带卡合部32a的内周面接触。圆环部45b的上表面与台阶面32c接触。圆环部45b形成有插通螺丝47的贯通孔。该贯通孔在上下方向上贯通圆环部45b。

套筒45固定于带轮32并且固定于输入轴23。另外，如上所述，带轮32固定于输入轴23的下端。具体而言，带轮32及套筒45在上下方向上，以被固定部32b夹在输入轴23的下端面和圆环部45b之间的状态，通过插通于圆环部45b的贯通孔及被固定部32b的贯通孔的螺丝47固定于输入轴23。在输入轴23的下端面形成有供螺丝47的上端部拧入的螺丝孔。

被固定部32b的上端面与输入轴23的下端面接触。即，带轮32与输入轴23接触。套筒45在带轮32的径向上配置于轴承36的外圈36b和带轮32之间。套筒45的内周面以规定的接触压力与轴承36的外圈36b的外周面接触。具体而言，套筒45的圆筒部45a在带轮32的径向上配置于轴承36的外圈36b和带轮32的带卡合部32a之间，圆筒部45a的内周面以规定的接触压力与外圈36b的外周面接触。在本实施方式中，外圈36b通过过渡配合嵌入套筒45。

(本实施方式的主要效果)

如上说明，在本实施方式中，在带轮32上形成有散热用的多个散热孔32d。因此，在本实施方式中，能够增加带轮32的表面积，提高带轮32的散热效果。因此，在本实施方式中，能够使用固定于减速器22的输入轴23上传递减速器22产生的热量的带轮32将减速器22产生的热量有效地散发到大气中。其结果，在本实施方式中，能够抑制减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

特别是在本实施方式中，由于带轮32由导热系数高的铝合金形成，且与减速器22的输入轴23接触，所以能够使用带轮32将减速器22产生的热量更有效地散发。另外，在本实施方式中，因为在带轮32上形成有送风用的多个叶片32e，所以能够利用带轮32旋转时产生的风，将减速器22产生的热量更有效地散发。另外，因为在带轮32上形成有多个叶片32e，所以在带轮32旋转时，能够在带轮32的周边产生空气流动，有效地冷却带轮32，其结果是，能够抑制带轮32的散热效果的降低。因此，在本实施方式中，能够有效地抑制减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

另外，在本实施方式中，由于能够使用带轮32将减速器22产生的热量有效地散发到大气中，所以能够在不增加机器人1的零件数量的情况下，抑制由减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

在本实施方式中，散热孔32d在带轮32的厚度方向上贯通带轮32。因此，在本实施方式中，例如，与以沿带轮32的厚度方向或带轮32的径向凹陷的方式形成散热孔32d的情况相比，能够增加带轮32的表面积，提高带轮32的散热效果。另外，例如，与以沿带轮32的径向凹陷的方式形成散热孔32d的情况相比，能够在带轮32上容易地形成散热孔32d。

(带轮的变形例1)

图5、图6是本发明其它实施方式的带轮32的立体图。此外，在图5、图6中，对与上述实施方式相同的结构标注相同的附图标记。

如图5所示，从上下方向观察时的叶片32e的形状也可以为直线状。在该情况下，例如，叶片32e的上下端面与上下方向正交。另外，例如，上下方向上的叶片32e的中央部朝向带轮32的周向的两侧鼓起。

另外，如图6所示，与带轮32分体形成的多个叶片32e也可以固定于带轮32上。在该情况下，例如，多个叶片32e一体地形成。另外，多个叶片32e通过将薄的金属板折弯成规定形状而形成。另外，在该情况下，例如，在带轮32上形成有在上下方向上贯通带轮32的圆形的多个散热孔32d，在带轮32的周向上，在形成有散热孔32d的位置配置有叶片32e。此外，在图6中，从下侧表示带轮32。另外，在图6中，省略凸缘部32f的图示。

(带轮的变形例2)

图7是本发明其它实施方式的带轮32的立体图。此外，在图7中，对与上述的实施方式相同的结构标注相同的附图标记。

如图7(a)所示，也可以在带轮32上固定或者一体形成散热用的散热部件50。即，可以将与带轮32分体形成的散热部件50固定于带轮32上，也可以将散热部件50与带轮32一体地形成。散热部件50由导热系数高的金属材料形成。例如，散热部件50由铝合金形成。另外，散热部件50例如形成为平板状。具体而言，散热部件50形成为圆盘状。散热部件50配置为散热部件50的厚度方向和带轮32的厚度方向(上下方向)一致。另外，散热部件50配置于带卡合部32a的上侧。

在该情况下，能够将固定于减速器22的输入轴23上的部件(即，带轮32及散热部件50)的表面积增加散热部件50的表面积量，提高该部件的散热效果。因此，即使在该情况下，也能够使用固定于输入轴23上传递减速器22产生的热量的带轮32及散热部件50，将减速器22产生的热量有效地散发到大气中，其结果，能够抑制减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

另外，在该情况下，因为散热部件50的厚度方向和带轮32的厚度方向一致，所以即使散热部件50被固定于带轮32上或与带轮32一体地形成，在带轮32旋转时，散热部件50也难以成为带轮32的旋转阻力。因此，能够抑制散热部件50对带轮32的旋转造成的影响。此外，在图7(a)所示的例子中，在带轮32上未形成散热孔32d，但也可以在带轮32上形成散热孔32d。

另外，在散热部件50固定于带轮32上或与带轮32一体形成时，如图7(b)所示，也可以在散热部件50上形成散热用的多个散热孔50d。散热孔50d例如形成为贯通散热部件50的圆形。另外，多个散热孔50d在散热部件50的周向上以一定的间隔排列。在该情况下，因为在散热部件50上形成有多个散热孔50d，所以能够增加散热部件50的表面积，提高散热部件50的散热效果。因此，在该情况下，能够使用带轮32及散热部件50更有效地散发减速器22产生的热量，其结果是，能够有效地抑制减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

此外，在图7(b)所示的例子中，在带轮32上形成有多个圆形的散热孔32d，但也可以不形成多个散热孔32d。另外，在图7(a)所示的例子及图7(b)所示的例子中，在带轮32上未形成叶片32e，但在图7(a)所示的例子及图7(b)所示的例子中，也可以在带轮32上形成多个叶片32e。

另外，在图7(a)所示的例子及图7(b)所示的例子中，也可以在散热部件50上形成送风用的多个叶片。在该情况下，可以利用散热部件50与带轮32一起旋转时产生的风，更有效地散发减速器22产生的热量。另外，在该情况下，在散热部件50与带轮32一起旋转时，在带轮32及散热部件50的周边产生空气流动，能够有效地冷却带轮32及散热部件50，因此，能够抑制带轮32及散热部件50的散热效果的降低。因此，能够有效地抑制减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

(带轮的变形例3)

图8(a)是本发明其它实施方式的带轮32的俯视图，图8(b)是图8(a)的f－f截面的剖视图。此外，在图8中，对于与上述的实施方式同样的结构标注相同的附图标记。

如图8所示，也可以在带轮32的表面形成散热用的多个凹凸32g。在图8所示的例子中，在带轮32的上表面形成有多个凹凸32g。另外，在图8所示的例子中，在带轮32的表面形成有散热用的多个翅片32h，由此，在带轮32的表面形成有多个散热用的凹凸32g。在图8所示的例子中，直径不同的圆环状的多个翅片32h以带轮32的轴心为中心呈同心状配置。

在该情况下，因为在带轮32的表面形成有多个散热用的凹凸32g，所以能够增加带轮32的表面积，提高带轮32的散热效果。因此，能够使用固定在输入轴23上传递减速器22产生的热量的带轮32，将减速器22产生的热量有效地散发到大气中，其结果是，能够抑制减速器22产生的热量引起的关节部16的温度上升。

此外，翅片32h也可以形成为圆环形之外的形状。另外，也可以通过在带轮32的表面形成翅片32h以外的多个凸部或凹部而在带轮32的表面形成多个凹凸32g。另外，也可以通过有意地将通过铸造形成的带轮32表面的额外加工设为粗加工，在带轮32的表面形成多个凹凸32g，也可以通过原样保留通过铸造形成的带轮32的表面而不额外加工，在带轮32的表面形成多个凹凸32g，在通过铸造形成带轮32时，也可以通过有意地在模具中混入大量的气泡而在带轮32的表面形成多个凹凸32g。

(其它实施方式)

上述的实施方式及变形例是本发明的最佳实施方式的一例，但不限于此，在不变更本发明的主旨的范围内可以进行各种变形实施。

在上述的实施方式中，散热孔32d也可以形成为从带轮32的上表面或下表面等沿带轮32的厚度方向凹陷，也可以形成为从带轮32的侧面等沿带轮32的径向凹陷。另外，散热孔32d也可以形成为在带轮32的径向上贯通带轮32。另外，在图7所示的变形例中，散热部件50也可以形成为平板状以外的形状。例如，散热部件50也可以形成为长方体状。

在上述的实施方式以及图5、图6所示的变形例中，也可以不在带轮32上形成叶片32e。在该情况下，例如，在带轮32上形成有图6所示的多个圆形的散热孔32d。另外，在上述的实施方式以及图5～图7所示的变形例中，也可以在带轮32上形成多个凹凸32g。此外，在图8所示的变形例中，也可以在带轮32上形成多个叶片32e。另外，在图7(a)所示的变形例中，也可以在散热部件50的表面形成散热用的多个凹凸，在图7(b)所示的变形例中，除了散热孔50d以外，或者代替散热孔50d，也可以在散热部件50的表面形成散热用的多个凹凸。

在上述实施方式中，也可以不使带轮32与减速器22的输入轴23接触。在该情况下，例如，在输入轴23和带轮32之间配置有由导热系数高的材料形成的部件。另外，在上述的实施方式中，带轮32也可以由铝合金以外的导热系数高的材料形成。进而，在上述的实施方式中，也可以不在关节部16配置套筒45。在该情况下，带轮32的内周面与轴承36的外圈36b的外周面以规定的接触压力接触。

在上述的实施方式中，与关节部16同样，也可以在固定到配置于关节部17的减速器的输入轴上的带轮上形成多个散热孔32d或多个叶片32e。另外，可以在固定到配置于关节部17的减速器的输入轴上的带轮上固定或一体形成散热部件50，也可以在该带轮的表面形成多个凹凸32g。

在上述的实施方式中，手3及臂4也可以配置于大气中。即，机器人1也可以在大气中输送基板2。另外，在上述的实施方式中，第一臂部13及第二臂部14的内部也可以为真空。另外，在上述的实施方式中，也可以构成从电动机向臂4传递动力的传递机构，以通过一台电动机使第二臂部14相对于第一臂部13转动，且手3相对于第二臂部14转动。

在上述的实施方式中，臂4也可以由三个以上的臂部构成。另外，在上述的实施方式中，臂4也可以由一个第一臂部13和可转动地与该一个第一臂部13连接的两个第二臂部14构成。另外，在上述的实施方式中，机器人1也可以具备基端侧可转动地连接于本体部5的两个臂4和可转动地连接于两个臂4各自的前端侧的两个手3。即，机器人1也可以具备四个以上的关节部。另外，机器人1具备的关节部的数量也可以是一个。

在上述的实施方式中，由机器人1输送的输送对象是有机el显示器用的基板2，但由机器人1输送的输送对象也可以是液晶显示器用的玻璃基板，也可以是半导体晶片等。另外，在上述的实施方式中，机器人1是用于输送输送对象的水平多关节型机器人，但机器人1也可以是焊接机器人等其它用途中使用的垂直多关节型机器人。