一种内嵌式模组四轴机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体是一种内嵌式模组四轴机器人。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前，在工业生产中应用的机器人较为广泛，但现有的机器人外形不够简洁、美观，很多控制器件、线路均设置在外部，容易出现损坏。因此，本领域技术人员提供了一种内嵌式模组四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种内嵌式模组四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种内嵌式模组四轴机器人，包括底座，所述底座上端安装有底部旋转机构，底部旋转机构的前端安装有控制面板，底部旋转机构的上部固定连接有水平伸长机构，水平伸长机构远底部旋转机构的一端安装有中间旋转机构，中间旋转机构的上端设有升高机构，且升高机构的顶端安装有上部旋转机构，上部旋转机构的一侧安装有固定杆，固定杆远上部旋转机构的端部固定安装有吸附机构；

吸附机构包括空心板，空心板的下端安装有若干个固定管，固定管的底部均安装有吸盘，空心板内安装有横管，横管的下端连通有多个竖管，竖管的下端穿过固定管连接吸盘，空心板的上端安装有真空泵，真空泵的外侧罩设有保护壳，且真空泵上安装有真空泵控制器，真空泵的出气口连接有气管，气管穿过空心板的上端壁连接横管。

作为本发明进一步的方案：所述底部旋转机构包括外壳一，外壳一的底部固定安装在底座上，外壳一内安装有步进电机一，步进电机一的电机轴连接有减速器一，减速器一转动连接有旋转轴一，旋转轴一上端设有固定块，固定块的外侧套设有旋转套，旋转套的底面与外壳一的顶端面滑动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述外壳一内位于步进电机一的一侧开设有安装槽一，安装槽一内安装有电机控制器一，电机控制器一电性连接步进电机一。

作为本发明再进一步的方案：所述控制面板前端上部设有显示屏，且控制面板前端位于显示屏的下端设置有多个控制按键，控制面板控制装置的整体运行。

作为本发明再进一步的方案：所述水平伸长机构包括有套筒，套筒固定连接旋转套，套筒的一端为开口设置，且套筒内开设有安装槽二，安装槽二内一侧设有伸缩杆控制器，安装槽二内另一侧安装有电动伸缩杆，套筒内位于安装槽二的两侧均开设有滑槽，滑槽内滑动连接有滑杆。

作为本发明再进一步的方案：所述中间旋转机构包括外壳二，外壳二内安装有步进电机二，外壳二内位于步进电机二的下端安装有电机控制器二，电机控制器二电性连接步进电机二，控制步进电机二工作，步进电机二上端通过减速器二转动连接旋转轴二，旋转轴二上端安装有安装块，安装块的下端左右对称设有支撑杆，支撑杆的底部位于外壳二内且与外壳二滑动连接，外壳二与滑杆、电动伸缩杆的活塞杆固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述升高机构与水平伸长机构结构相同。

作为本发明再进一步的方案：所述上部旋转机构的结构与中间旋转机构结构相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中的各个机构均为单独存在又经过控制面板统一控制，从而实现其模块化组成，外部没有多余结构，使机器人的外部更为美观、简洁，同时保护了内部的器件，不容易被损伤。

附图说明

图1为一种内嵌式模组四轴机器人的结构示意图。

图2为一种内嵌式模组四轴机器人中底部旋转机构的结构示意图。

图3为一种内嵌式模组四轴机器人中水平伸长机构的结构示意图。

图4为一种内嵌式模组四轴机器人中中间旋转机构的结构示意图。

图5为一种内嵌式模组四轴机器人中吸附机构的结构示意图。

图中：1-底座；2-底部旋转机构；21-外壳一；22-步进电机一；23-减速器一；24-旋转轴一；25-固定块；26-旋转套；27-安装槽一；28-电机控制器一；3-水平伸长机构；31-套筒；32-安装槽二；33-伸缩杆控制器；34-电动伸缩杆；35-滑槽；36-滑杆；4-中间旋转机构；41-外壳二；42-步进电机二；43-电机控制器二；44-减速器二；45-旋转轴二；46-安装块；47-支撑杆；5-升高机构；6-上部旋转机构；7-固定杆；8-吸附机构；80-空心板；81-固定管；82-吸盘；83-横管；84-竖管；85-真空泵；86-保护壳；87-真空泵控制器；88-气管；9-控制面板；91-显示屏；92-控制按键。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种内嵌式模组四轴机器人，包括底座1，所述底座1上端安装有底部旋转机构2，底部旋转机构2包括外壳一21，外壳一21的底部固定安装在底座1上，外壳一21内安装有步进电机一22，步进电机一22的电机轴连接有减速器一23，减速器一23转动连接有旋转轴一24，旋转轴一24上端设有固定块25，固定块25的外侧套设有旋转套26，旋转套26的底面与外壳一21的顶端面滑动连接；

外壳一21内位于步进电机一22的一侧开设有安装槽一27，安装槽一27内安装有电机控制器一28，电机控制器一28电性连接步进电机一22，控制步进电机一22运行；

底部旋转机构2的前端安装有控制面板9，控制面板9前端上部设有显示屏91，且控制面板9前端位于显示屏91的下端设置有多个控制按键92，控制面板9控制装置的整体运行；

底部旋转机构2的上部固定连接有水平伸长机构3，水平伸长机构3包括有套筒31，套筒31固定连接旋转套26，套筒31的一端为开口设置，且套筒31内开设有安装槽二32，安装槽二32内一侧设有伸缩杆控制器33，安装槽二32内另一侧安装有电动伸缩杆34，套筒31内位于安装槽二32的两侧均开设有滑槽35，滑槽35内滑动连接有滑杆36；

水平伸长机构3远底部旋转机构2的一端安装有中间旋转机构4，中间旋转机构4包括外壳二41，外壳二41内安装有步进电机二42，外壳二41内位于步进电机二42的下端安装有电机控制器二43，电机控制器二43电性连接步进电机二42，控制步进电机二42工作，步进电机二42上端通过减速器二44转动连接旋转轴二45，旋转轴二45上端安装有安装块46，安装块46的下端左右对称设有支撑杆47，支撑杆47的底部位于外壳二41内且与外壳二41滑动连接，外壳二41与滑杆36、电动伸缩杆34的活塞杆固定连接；

中间旋转机构4的上端设有升高机构5，升高机构5与水平伸长机构3结构相同，且升高机构5的顶端安装有上部旋转机构6，上部旋转机构6的结构与中间旋转机构4结构相同，且上部旋转机构6的一侧安装有固定杆7，固定杆7远上部旋转机构6的端部固定安装有吸附机构8；

吸附机构8包括空心板80，空心板80的下端安装有若干个固定管81，固定管81的底部均安装有吸盘82，空心板80内安装有横管83，横管83的下端连通有多个竖管84，竖管84的下端穿过固定管81连接吸盘82，空心板80的上端安装有真空泵85，真空泵85的外侧罩设有保护壳86，且真空泵85上安装有真空泵控制器87，真空泵85的出气口连接有气管88，气管88穿过空心板80的上端壁连接横管83。

本发明的工作原理是：

本发明通过控制面板9上的控制按键92控制整个机器人工作，底部旋转机构2带动水平伸长机构3在水平方向上旋转，同时水平伸长机构3可在水平方向带动中间旋转机构4左右来回移动，中间旋转机构4带动升高机构5旋转，升高机构5可使上部旋转机构6上下移动，上部旋转机构6旋转可带动吸附机构8转动，吸附机构8可通过吸盘82吸附物料，实现物料的转移；

底部旋转机构2工作时，步进电机一22工作通过减速器一23带动旋转轴一24转动，旋转轴一24转动使固定块25转动，固定块25带动其外侧套设的旋转套26旋转，从而旋转套26带动水平伸长机构3旋转，电机控制器一28与控制面板9电性来接，控制面板9通过控制电机控制器一28控制底部旋转机构2的动作；

水平伸长机构3工作时，控制面板9控制伸缩杆控制器33工作，伸缩杆控制器33控制电动伸缩杆34伸长或收缩，滑杆36在滑槽35内随着电动伸缩杆34运动而运动，从而带动中间旋转机构4左右移动；

中间旋转机构4中电机控制器二43控制步进电机二42工作，电机控制器二43与控制面板9电性连接，步进电机二42工作时，通过减速器二44带动旋转轴二45旋转，从而使安装块46旋转，并带动升高机构5旋转，升高机构5与水平伸长机构3结构相同，工作原理相同，不同之处在于其带动上部旋转机构6上下移动，上部旋转机构6与中间旋转机构4结构相同，工作原理相同，上部旋转机构6带动吸附机构8旋转；

吸附机构8中真空泵控制器87与控制面板9电性连接，控制面板9通过真空泵控制器87控制真空泵85工作，真空泵85工作时通过气管88、横管83、竖管84将空气排出，从而使吸盘82吸附住物料，移动后，排气，将物料卸下。

本发明中的各个机构均为单独存在又经过控制面板9统一控制，从而实现其模块化组成，外部没有多余结构，使机器人的外部更为美观、简洁。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。