机器人的舵机控制方法、装置、终端及计算机存储介质与流程

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的舵机控制方法、装置、终端及计算机存储介质。

背景技术：

舵机也称为伺服电机，是实现转向功能的主要部件，因此，舵机常应用在机器人领域。机器人在运行过程中，通过调整舵机的角度，可以使机器人执行各种动作。

然而，目前积木机器人的舵机通常只能由用户进行角度调节，因而存在无法准确调节机器人舵机角度的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的舵机控制方法、装置、终端及计算机存储介质，能够解决目前无法准确调节机器人舵机角度的技术问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的舵机控制方法，包括：

获取所述机器人的舵机属性信息，根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面；

接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，并接收对所述选中指令对应的舵机的设置参数；所述设置参数包括角度设置参数；

根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

本申请实施例的第二方面提供了机器人的舵机控制装置，包括：

获取单元，用于获取所述机器人的舵机属性信息，根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面；

接收单元，用于接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，并接收对所述选中指令对应的舵机的设置参数；

控制单元，用于根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。

本申请实施例中，通过终端获取机器人的舵机属性信息，并根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面；然后，接收用户在终端的舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，以及接收用户对所述选中指令对应的舵机设置的设置参数；进而根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，使得机器人可以根据终端生成的舵机控制指令执行相应的动作，而不是由用户进行手动调节舵机的方式执行相应的动作，并且，该设置参数包括角度设置参数；因此，可以解决目前无法准确调节机器人舵机角度的问题，提高了机器人舵机角度的控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人的舵机控制系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人的舵机控制方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的舵机控制界面的示意图；

图4是本申请实施例提供的舵机的工作空间界面的第一示意图；

图5是本申请实施例提供的舵机选择界面的第一示意图；

图6是本申请实施例提供的舵机选择界面的第二示意图；

图7是本申请实施例提供的角度设置界面的示意图；

图8是本申请实施例提供的舵机的工作空间界面的第二示意图；

图9是本申请实施例提供的动作时长设置界面的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种机器人的舵机控制装置的示意图；

图11是本申请实施例提供的一种终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“所述”意在包括复数形式。

舵机也称为伺服电机，是实现转向功能的主要部件，因此，舵机常应用在机器人领域。机器人在运行过程中，通过调整舵机的角度，可以使机器人执行各种动作。

然而，目前积木机器人的舵机通常只能由用户进行角度调节，因而存在无法准确调节机器人舵机角度的问题。

基于此，本申请实施例提供一种机器人的舵机控制方法、装置、终端和计算机可读存储介质，可以解决目前无法准确调节机器人舵机角度的技术问题。

具体的，本申请提供了一种机器人的舵机控制方法，该方法可以由终端上配置的机器人的舵机控制装置执行，适用于需提高机器人舵机角度的控制精度的情形。并且，该终端可以为机器人自身，或者为支持wifi通信连接或蓝牙连接的智能手机、电脑、服务器等智能终端，此时，上述机器人也可以为支持wifi通信连接或蓝牙连接的积木机器人或其他类型的机器人。下面以上述终端为手机，上述机器人为积木机器人为例进行说明。

如图1所示，为本申请实施例提供的机器人的舵机控制系统的结构示意图，该舵机控制系统包括可以手机10与机器人20。

本申请实施例中，通过终端获取机器人的舵机属性信息，并根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面；然后，接收用户在终端的舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，以及接收用户对所述选中指令对应的舵机设置的设置参数；进而根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，使得机器人可以根据终端生成的舵机控制指令执行相应的动作，而不是由用户进行手动调节舵机的方式执行相应的动作，并且，该设置参数包括角度设置参数；因此，可以解决目前无法准确调节机器人舵机角度的问题，提高了机器人舵机角度的控制精度。

具体的，如图2所示，本申请实施例提供的一种机器人的舵机控制方法可以包括步骤201至步骤203。

步骤201，获取所述机器人的舵机属性信息，根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面。

本申请实施例中，上述舵机属性信息可以包括舵机的名称、编号、初始角度、类型等属性信息。其中，类型包括轮式舵机和非轮式舵机，其中，轮式舵机为可以进行360度旋转的舵机。

在本申请的一些实施方式中，上述获取机器人的舵机属性信息，可以包括：与所述机器人建立通信连接，并基于所述通信连接获取所述机器人的舵机属性信息。

例如，与机器人建立蓝牙连接，然后通过该蓝牙连接主动获取机器人包含的所有舵机的舵机属性信息。接着，根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面。

另外，在本申请的一些实施方式中，在与机器人建立通信连接之后，还可以基于该通信连接对所述机器人进行复位，以获取机器人在复位状态下各个舵机的角度(即，初始角度)。

步骤202，接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，并接收对所述选中指令对应的舵机的设置参数；其中，所述设置参数包括角度设置参数。

例如，当某个积木机器人包括2个轮式舵机id-1、id-2，3个非轮式舵机id-3、id-4、id-5时，可以加载如图3所示的机器人的舵机控制界面31。用户通过在机器人的舵机控制界面31选中非轮式舵机32之后，可以在舵机控制界面31上加载如图4所示的非轮式舵机32的工作空间界面41，并在工作空间界面41中接收用户触发的非轮式舵机的选择指令，根据该非轮式舵机的选择指令在工作空间界面41上加载如图5所示的非轮式舵机选择界面51，接着，在非轮式舵机选择界面51中接收用户对非轮式舵机id-3、id-4、id5的选择指令。该选择指令对应的舵机即为所述选中指令对应的舵机。

需要说明的是，所述选中指令对应的舵机可以为单个舵机或者为多个舵机。

例如，如图5所示，用户在非轮式舵机选择界面51中只选择了舵机id-3，则所述选中指令对应的舵机为单个舵机；如图6所示，用户在非轮式舵机选择界面61中选择了舵机id-3和舵机id-4，则所述选中指令对应的舵机为两个舵机。

相应的，接收对所述选中指令对应的舵机的设置参数可以包括实时接收对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数，以及接收对所述多个舵机的选中指令对应的多个舵机的目标设置参数。

在本申请的一些实施方式中，上述实时接收对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数的具体实现中，可以包括：实时接收在svg图像格式的角度设置界面触发的对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数。

具体的，由于svg图像格式相比于其他图像格式相比，其具有以下优势：可通过文本编辑器来创建和修改，可被搜索、索引、脚本化或压缩，可伸缩，可在任何的分辨率下被高质量地打印，可在图像质量不下降的情况下被放大。因此，上述svg图像格式的角度设置界面可以适用于不同尺寸的终端。

例如，如图7所示，上述svg图像格式的角度设置界面71中可以设置有可以在弧形轨道上通过拖动方式选择舵机角度的拖动控件72，用户通过拖拖动控件72或者点击触摸按键73、74确定舵机的角度设置参数。

步骤203，根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作可以包括：根据实时接收到的对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数生成所述机器人的实时舵机控制指令，并实时将所述实时舵机控制指令发送给所述机器人，以控制所述机器人执行与所述实时舵机控制指令对应的动作。

可以看出，在本申请实施例中，当选中指令对应的舵机为单个舵机时，机器人执行与所述实时舵机控制指令对应的动作是与用户设置单个舵机的角度设置参数同步进行的，即，用户在设置单个舵机的角度设置参数的过程中，可以看到机器人姿态的整个实时变化过程。

例如，用户拖动如图7所示的拖动控件72的过程中，机器人的舵机的角度随着拖动控件72的拖动而改变，达到类似通过方向盘控制汽车行驶的效果。

另外，在本申请的一些实施方式中，上述根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作还可以包括：根据接收到的所述目标设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并在接收到运行控制指令时，将所述舵机控制指令发送给所述机器人，以控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

需要说明的是，由于选中指令对应的舵机为多个舵机时，通常这多个舵机需要同时进行角度调整操作，因此，需要在接收到运行控制指令时，将携带多个舵机的设置参数的舵机控制指令发送给机器人，以控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。也就是说，此时，机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作的过程是落后于设置目标设置参数的。其中，该目标设置参数可以包括：每个舵机的角度设置参数以及动作时长参数。

例如，如图8所示，在设置好舵机id-3和舵机id-4的目标设置参数之后，用户通过点击工作空间界面81上的运行控件82，即可将根据目标设置参数生成的机器人的舵机控制指令发送给所述机器人，以控制所述机器人的舵机id-3的角度在1500毫秒内变换至44度，舵机id-4的角度在2600毫秒内变换至-50度。

又例如，如图9所示，通过在工作空间界面上加载动作时长设置界面91，并接收用户在动作时长设置界面91上拖动时间轴92中的时间设置控件93即可进行舵机动作时长参数的设置。

由此可以看出，在本申请实施例中，机器人可以根据用户在终端上灵活设置的舵机参数执行相应的动作，而不需要由用户手动掰扯舵机的方式控制机器人执行相应的动作，因此，可以解决目前无法准确调节机器人舵机角度的问题，提高了机器人舵机角度的控制精度。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图10所示为本申请实施例提供一种机器人的舵机控制装置1000的结构示意图，所述机器人的舵机控制装置1000可以包括：获取单元1001、接收单元1002和控制单元1003。

获取单元1001，用于获取所述机器人的舵机属性信息，根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面；

接收单元1002，用于接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，并接收对所述选中指令对应的舵机的设置参数；

控制单元1003，用于根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

在本申请的一些实施方式中，上述接收单元1002，还具体用于：接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的单个舵机的选中指令，并实时接收对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数；上述控制单元1003，还具体用于：根据实时接收到的对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数生成所述机器人的实时舵机控制指令，并实时将所述实时舵机控制指令发送给所述机器人，以控制所述机器人执行与所述实时舵机控制指令对应的动作。

在本申请的一些实施方式中，上述接收单元1002，还具体用于：实时接收在svg图像格式的角度设置界面触发的对所述单个舵机的选中指令对应的单个舵机的角度设置参数。

在本申请的一些实施方式中，上述接收单元1002，还具体用于：接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的多个舵机的选中指令，并接收对所述多个舵机的选中指令对应的多个舵机的目标设置参数；上述控制单元1003，还具体用于：根据接收到的所述目标设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并在接收到运行控制指令时，将所述舵机控制指令发送给所述机器人，以控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

其中，所述多个舵机的目标设置参数包括：每个舵机的角度设置参数以及动作时长参数。

在本申请的一些实施方式中，上述获取单元1001，还具体用于：与所述机器人建立通信连接，并基于所述通信连接获取所述机器人的舵机属性信息；其中，所述舵机属性信息包括所述机器人的舵机的编号。

在本申请的一些实施方式中，上述获取单元1001，还具体用于：在与所述机器人建立通信连接之后，对所述机器人进行复位。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人的舵机控制装置1000的具体工作过程，可以参考图2至图9所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图11所示，为本申请实施例提供的一种终端的示意图。该终端11可以包括：处理器110、存储器111以及存储在所述存储器111中并可在所述处理器110上运行的计算机程序112，例如机器人的舵机控制程序。所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各个机器人的舵机控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201至203，或者，例如图9所示单元901至903的功能。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器111中，并由所述处理器110执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成获取单元、接收单元和控制单元，各单元具体功能如下：获取单元，用于获取所述机器人的舵机属性信息，根据所述舵机属性信息加载所述机器人的舵机控制界面；接收单元，用于接收在所述舵机控制界面触发的对所述机器人的舵机的选中指令，并接收对所述选中指令对应的舵机的设置参数；控制单元，用于根据所述选中指令对应的舵机的设置参数生成所述机器人的舵机控制指令，并根据所述舵机控制指令控制所述机器人执行与所述舵机控制指令对应的动作。

所述终端可以是智能手机等移动终端，或者是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器110可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字机器人的舵机控制器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器111可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器111也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器111还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。