多轴线性机械夹手的制作方法

本实用新型涉及多轴线性机械夹手。

背景技术：

现有的机械臂大多通过多个气缸和电机实现多轴方向运动和夹持，大大提高了相应的制作成本，但是在需要相对固定的运动轨迹时，现有机械臂一些功能得不到充分的发挥，因此，在对相应的简单、且有固定运动轨迹的工作时，需要一种制作成本低、且运行准确的机械夹手。

技术实现要素：

本实用新型提供多轴线性机械夹手,解决的上述问题。

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案如下：多轴线性机械夹手，设有动力源、摆动机构、顶升机构和限位结构；所述动力源的输出端依次穿过所述摆动机构和顶升机构的下部，分别为所述摆动机构和顶升机构提供动力；所述摆动机构在所述顶升机构上水平滑动；所述顶升机构带动所述摆动机构上下移动；所述限位结构一端与所述摆动机构前端轴连，所述限位结构另一端与所述顶升机构的前端轴连；

所述摆动机构设有摆动凸轮、摆动连杆、前后板、滑轨和外接块；所述滑轨一侧面在所述顶升机构的滑槽内水平移动，所述前后板固定在所述滑轨另一侧面中部，所述外接块固定在所述滑轨另一侧面的前端；

所述摆动凸轮转动与所述摆动连杆一端碰触，使所述摆动连杆一端向外弹；所述摆动连杆另一端嵌在所述前后板中的u型活动槽中。

优选的技术方案，所述顶升机构设有顶升凸轮、上下板、7字形转接块和所述滑槽；所述滑槽与所述滑轨配合；所述转接块一端与所述滑槽端部固定，所述转接块中部与所述滑轨贴合，所述转接块另一端与所述限位结构轴连；

所述上下板固定在所述滑槽外表面，所述上下块的下部设有圆孔，在所述圆孔内设有触轴；所述触轴的一端与所述顶升凸轮配合，所述触轴的另一端在所述圆孔内转动。

优选的技术方案，所述限位结构设有限位一板和限位二板；轴销的下端与所述转接块另一端固定连接，轴销的上端与所述限位一板的一端轴连，所述限位一板的另一端与所述限位二板一端轴连，所述限位二板另一端与旋转轴一端固定连接，所述旋转轴另一端与手指气缸固定连接。

优选的技术方案，所述动力源的输出端与主动轴一端固定连接，所述主动轴另一端依次穿过所述摆动凸轮和顶升凸轮；所述摆动凸轮和顶升凸轮均做余弦运动。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本实用新型通过摆动机构实现了对机械夹手的左右摆动姿态，通过顶升机构实现了整个机械夹手的升降运动；通过限位结构与摆动机构的配合，实现对摆动机构运动的限制，并控制手指气缸做旋转运动，通过以上机构的配合，实现大多机械臂的功能，但是制作成本降低，结构设计巧妙。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图之一；

图2为本实用新型的结构示意图之二；

图3为本实用新型的结构示意图之三。

以上图例所示：主动轴1；手指气缸5；摆动凸轮21；摆动连杆22；前后板23；滑轨24；外接块25；顶升凸轮31；上下板32；滑槽33；转接块34；限位一板41；限位二板42；碰轴a；触轴b。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

如图1-3所示，本实用新型的一个实施例是：多轴线性机械夹手，设有动力源、摆动机构、顶升机构和限位结构；所述动力源的输出端依次穿过所述摆动机构和顶升机构的下部，分别为所述摆动机构和顶升机构提供动力；所述摆动机构在所述顶升机构上水平滑动；所述顶升机构带动所述摆动机构上下移动；所述限位结构一端与所述摆动机构前端轴连，所述限位结构另一端与所述顶升机构的前端轴连；

所述摆动机构设有摆动凸轮21、摆动连杆22、前后板23、滑轨24和外接块25；所述滑轨24一侧面在所述顶升机构的滑槽33内水平移动，所述前后板23固定在所述滑轨24另一侧面中部，所述外接块25固定在所述滑轨24另一侧面的前端；

所述摆动凸轮21转动与所述摆动连杆22一端碰触，使所述摆动连杆22一端向外弹；所述摆动连杆22另一端嵌在所述前后板23中的u型活动槽中；

进一步，摆动连杆22一端下部设有圆孔，在所述圆孔内设有碰轴a；所述碰轴a的一端与所述顶升凸轮31配合，所述碰轴a的另一端在所述圆孔内转动。

优选的技术方案，所述顶升机构设有顶升凸轮31、上下板32、7字形转接块34和所述滑槽33；所述滑槽33与所述滑轨24配合；所述转接块34一端与所述滑槽33端部固定，所述转接块34中部与所述滑轨24贴合，所述转接块34另一端与所述限位结构轴连；

所述上下板32固定在所述滑槽33外表面，所述上下块的下部设有圆孔，在所述圆孔内设有触轴b；所述触轴b的一端与所述顶升凸轮31配合，所述触轴b的另一端在所述圆孔内转动。

优选的技术方案，所述限位结构设有限位一板41和限位二板42；轴销的下端与所述转接块34另一端固定连接，轴销的上端与所述限位一板41的一端轴连，所述限位一板41的另一端与所述限位二板42一端轴连，所述限位二板42另一端与旋转轴一端固定连接，所述旋转轴另一端与手指气缸5固定连接；手指气缸5的工作端上安装有夹子，对产品进行夹持。

优选的技术方案，所述动力源的输出端与主动轴1一端固定连接，所述主动轴1另一端依次穿过所述摆动凸轮21和顶升凸轮31；所述摆动凸轮21和顶升凸轮31均做余弦运动。

工作原理：

动力源（电机或人力）带动主动轴1转动，主动轴1带动摆动凸轮21和顶升凸轮31转动，摆动凸轮21转动，当摆动凸轮的凸点将碰轴a向前弹起，从而使摆动连杆的另一端带动滑轨24在滑槽33内向后移动，使手指气缸向后移动；当碰轴a与摆动凸轮的凹点接触时，摆动连杆一端回落至凹点内，从而使摆动连杆的另一端带动滑轨向前移动，使手指气缸向前移动；上述工作原理实现了摆动机构在滑槽内水平移动。

动轴1带动顶升凸轮31转动，当顶升凸轮的凸点将触轴b向上弹起，从而上下板32带动滑槽33整体上升，从而使整个摆动机构实现上升动作，触轴b与顶升凸轮的凹点接触，使整个摆动机构实现下降动作。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本实用新型通过摆动机构实现了对机械夹手的左右摆动姿态，通过顶升机构实现了整个机械夹手的升降运动；通过限位结构与摆动机构的配合，实现对摆动机构运动的限制，并控制手指气缸做旋转运动，通过以上机构的配合，实现大多机械臂的功能，但是制作成本降低，结构设计巧妙。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。