一种高精度书写绘图机器人的制作方法

本申请涉及一种高精度书写绘图机器人，属于智能机器人设备领域。

背景技术：

在生活中经常会遇到一些需要重复书写的场合，比如邀请函、请帖，或者明星签名等，此时打印或者复印一般都无法操作，通过手写费时又费力，因此需要一个能自动写字的装置来代替人书写。

在现有的绘图机器人中，包括一个十字型的书画装置，在该装置的一端装有笔架模组，笔架模组中包括笔架、滑架、竖直导杆、升降电机和基座，在基座上安装有竖直导杆，竖直导杆上套装有滑架，滑架沿竖直导杆上下移动，基座上设置有升降电机，升降电机工作时，能带动滑架上移或者下移。

然而在上移或者下移过程中，由于滑架设有多个通孔，滑架通过通孔套装在竖直导杆上的，竖直导杆与滑架接触的部分会产生缝隙1，如图12所示，从而使滑架在上下滑动时产生晃动，会影响重复定位精度，从而影响绘图精度。并且在绘图过程中，会出现突然卡住的问题，并且当画笔在起笔落笔的过程中或者桌面高低不平时还会出现划破画纸等问题。

技术实现要素：

本申请提供了一种高精度书写绘图机器人，绘图机器人中包括笔架组件，该笔架组件提高了画笔的重复定位精度，提高了绘图精度，可以达到0.01mm的绘图精度。

一种高精度书写绘图机器人，包括笔架组件，包括笔架组件，所述笔架组件沿第一方向依次包括笔架、支撑板、直线导轨模组、驱动源；

所述直线导轨模组包括轨道杆和滑块，所述滑块沿第二方向滑动连接在所述轨道杆上；

所述支撑板的一端与所述滑块固定连接；

所述支撑板的另一端与所述笔架固定连接；

所述驱动源与所述支撑板固定连接。

可选地，所述滑块设有沿第二方向连通的滑槽，所述轨道杆插设在所述滑槽中并且所述轨道杆与所述滑槽的接触部分形成相互啮合的滑面；

其中，所述第一方向与所述二方向相互垂直。

可选地，所述轨道杆与所述滑槽接触的相对的两个侧面分别形成第一滑面，所述滑槽与所述轨道杆接触的相对的两个侧面分别形成第二滑面，所述第一滑面与所述第二滑面相互啮合。

可选地，所述第一滑面内凹，所述第二滑面外凸；或者，

所述第一滑面外凸，所述第二滑面内凹。

可选地，所述笔架组件中还包括基板、弹簧和限位件；

所述基板安装在所述直线导轨模组与所述驱动源之间，所述驱动源穿过所述基板与所述支撑板固定连接；

所述直线导轨模组中的轨道杆固定在所述基板上；

所述限位件固定在所述基板上；

所述弹簧的上端连接所述支撑板，所述弹簧的下端连接所述限位件。

可选地，所述笔架组件还包括转接固定板和保护罩；

所述保护罩位于所述支撑板与所述笔架之间，且固定在所述基板上；

所述转接固定板位于所述支撑板与所述保护罩之间，且固定在所述支撑板上，所述笔架穿过所述保护罩通过所述转接固定板与所述支撑板固定连接。

可选地，所述笔架包括与所述支撑板连接的连接部、所述连接部沿远离所述支撑板的方向延伸所形成的延伸部和用于固定所述画笔的固定部，所述延伸部上设有用于放置画笔的笔槽。

可选地，所述固定部包括折型板和固定件，所述折型板的一端固定在所述连接部上；所述折型板的与所述连接部相对的另一端设有通孔以使所述固定件穿过所述通孔固定画笔；或者，

所述固定部包括固定件以及通孔，所述通孔位于所述延伸部上且与所述笔槽连通，所述固定件穿过所述通孔固定画笔。

可选地，所述高精度书写绘图机器人还包括十字型画架，所述十字型画架包括相互垂直的第一光杆和第二光杆；所述第一光杆的两端分别设有第一端座和第二端座，所述第一光杆的下方设有与所述第一光杆平行的固定支撑悬梁，所述固定支撑悬梁的两端分别固定在第一端座和第二端座上。

可选地，所述第二光杆的两端分别设有第三端座和第四端座；所述第三端座上固定有所述笔架组件，所述第四端座上设有紧固皮带装置。

可选地，所述紧固皮带装置包括压片，皮带通过所述压片可拆卸地固定在所述第四端座上。

可选地，所述紧固皮带装置包括在所述第四端座上开设的皮带卡槽和紧固螺丝；所述紧固螺丝固定在所述皮带卡槽中，皮带通过所述紧固螺丝固定在所述皮带卡槽中。

可选地，所述紧固皮带装置还括皮带止位垫圈。

可选地，所述十字型画架还包括位于所述第一光杆和第二光杆重合处的中枢运动模组，所述中枢运动模组包括传动机构，所述传动机构包括双法兰轴承。

本申请能产生的有益效果包括：

1)本申请所提供的笔架组件，由于滑块与轨道杆啮合接触，因此在滑动过程中固定了滑块的运动轨迹，避免了滑块沿其他方向晃动，因此提高了画笔的重复定位精度，提高了绘图精度，可以达到0.01mm的绘图精度。

2)本申请所提供的笔架组件，包括弹簧和限位件，弹簧收缩时会对支撑板产生向下的拉力，该拉力驱动支撑板带动笔架和滑块一起向下流畅地运动，因此避免了卡顿现象的发生。

3)本申请所提供的笔架组件，弹簧还能够起到缓冲作用，从而避免了画笔在起笔落笔的过程中或者桌面高低不平时还会出现划破画纸等问题。

4)本申请所提供的十字型画架，还包括固定支撑悬梁，解决了现有技术中存在的扭动问题，达到更好的绘图效果。

附图说明

图1为本申请一种实施方式中的笔架组件的爆炸图；

图2为本申请一种实施方式中的直线导轨模组的示意图；

图3为本申请一种实施方式中的弹簧、支撑板和限位件的示意图；

图4为本申请一种实施方式中的笔架组件局部组装结构示意图；

图5为本申请一种实施方式中的笔架的一种结构示意图；

图6为本申请一种实施方式中的笔架的另一种结构示意图；

图7为本申请一种实施方式中的十字型画架的结构示意图；

图8为本申请一种实施方式中的第四端座上的一种紧固皮带装置的结构示意图；

图9为本申请一种实施方式中的第四端座上的另一种紧固皮带装置的结构示意图；

图10为图9中的紧固皮带装置的爆炸图；

图11为本申请一种实施方式中的十字型画架的局部结构示意图；

图12为现有技术中的笔架模组的结构示意图。

部件和附图标记列表：

100笔架组件；101笔架；1011连接部；

1012延伸部；1013固定部；1014笔槽；

102支撑板；103直线导轨模组；1031轨道杆；

1032滑块；1033滑槽；1034滑面；

104驱动源；105基板；106弹簧；

107限位件；108转接固定板；109保护罩；

200十字型画架；2011第一光杆；2012第一端座；

2013第二端座；2014固定支撑悬梁；2021第二光杆；

2022第三端座；2023第四端座；2024压片；

2025皮带卡槽；2026紧固螺丝；2027皮带止位垫圈；

203中枢运动模组；204双法兰轴承；300皮带。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

实施例一

图1为本申请一种实施方式中的笔架组件的爆炸图，图2为本申请一种实施方式中的直线导轨模组的示意图，下面结合图1和图2对本实施例进行具体说明。

一种高精度书写绘图机器人，包括笔架组件100，笔架组件100沿第一方向依次包括笔架101、支撑板102、直线导轨模组103、驱动源104；直线导轨模组103包括轨道杆1031和滑块1032，滑块1032沿第二方向滑动连接在轨道杆1031上；支撑板102的一端与滑块1032固定连接；支撑板102的另一端与笔架101固定连接；驱动源104与支撑板102固定连接。

本申请所提供的高精度书写绘图机器人，由驱动源104驱动支撑板102沿第二方向运动，与此同时，支撑板102的两端分别与滑块1032和笔架101固定连接，从而带动滑块1032与笔架101沿第二方向运动，由于滑块1032沿第二方向滑动连接在轨道杆1031上，因此在滑块1032滑动时是延着轨道杆1031运动。

可选地，滑块1032设有沿第二方向连通的滑槽1033，轨道杆1031插设在滑槽1033中并且轨道杆1031与滑槽1033的接触部分形成相互啮合的滑面1034；其中，第一方向与二方向相互垂直。

本申请中，第一方向包括水平方向，第二方向包括竖直方向。

具体地，如图1和图2所示，高精度书写绘图机器人包括笔架组件100，笔架组件100沿水平方向依次包括笔架101、支撑板102、直线导轨模组103、驱动源104；直线导轨模组103包括轨道杆1031和滑块1032，滑块1032设有沿竖直方向连通的滑槽1033，轨道杆1031插设在滑槽1033中并且轨道杆1031与滑槽1033的接触部分形成相互啮合的滑面1034，以使滑块1032沿竖直方向在轨道杆1031上滑动；支撑板102的一侧与直线导轨模组103中的滑块1032固定连接，支撑板102的另一侧与笔架101固定连接；驱动源104与支撑板102固定连接用于驱动支撑板102带动滑块1032和笔架101沿竖直方向运动。

在笔架组件100中包括直线导轨模组103，直线导轨模组103包括轨道杆1031和滑块1032，在滑块1032中沿竖直方向设有连通的滑槽1033，轨道杆1031插设在滑槽1033中，轨道杆1031与滑槽1033的相互接触的部分形成了相互啮合的滑面1034，就是说形成凹凸相互配合的滑面1034，从而滑块1032可以沿竖直方向在轨道杆1031上滑动。本申请在轨道杆1031与滑槽1033的相互接触的部分形成了相互啮合的滑面1034，从而使滑块1032沿轨道杆1031在竖直方向滑动时，形成了无间隙的滑动，就是说滑块1032相对于轨道杆1031只有竖直方向的相对运动，而无其他方向的晃动，从而提高了笔架组件100在工作时的重复定位精度。

下面介绍本申请提供的笔架组件的工作方式，驱动源(舵机模组)驱动支撑板上下运动，支撑板带动笔架和直线导轨模组中的滑块做相同的上下运动，滑块沿轨道杆滑动，由于滑块与轨道杆啮合接触，因此在滑动过程中固定了滑块的运动轨迹，避免了滑块沿其他方向晃动，因此提高了画笔的重复定位精度。

本申请通过设置直线导轨模组，将支撑板的两端沿第一方向分别与笔架和直线导轨模组中的滑块固定连接，利用驱动源驱动支撑板的运动，同时带动笔架和直线导轨模组运动，由于直线导轨模组中的滑块和轨道杆形成相互啮合的滑面，因此避免了滑块与轨道杆之间的沿其他方向(除第二方向之外的方向)相对运动，形成了滑块与轨道杆之间沿第二方向无间隙的滑动，通过控制滑块的运动方向性精度，进而间接地控制笔架的运动方向性精度，从而提高了笔架组件在工作时的重复定位精度。

可选地，驱动源104包括舵机模组。

可选地，轨道杆1031与滑槽1033接触的相对的两个侧面分别形成第一滑面，滑槽1033与轨道杆1031接触的相对的两个侧面分别形成第二滑面，第一滑面与第二滑面相互啮合。

具体地，如图2所示，滑块1032的朝向轨道杆1031的侧面设有内凹的滑槽1033，轨道杆1031的三个侧面与滑槽1033相接触，在这三个侧面中相对的两个面形成了第一滑面，左右各有一个第一滑面，与此同时，滑槽1033中的相对的两个内槽面形成第二滑面，第一滑面和第二滑面之间相互啮合，从而可以使滑块1032沿轨道杆1031滑动时形成无间隙的滑动。

当然，本申请中的滑槽1033的结构并不限于图2所示的内凹状，滑槽1033还可以为连通的通孔状。

可选地，第一滑面内凹，第二滑面外凸；或者，第一滑面外凸，第二滑面内凹。

具体地，请继续参照图2，在一个示例中，第一滑面为内凹的，也就是说轨道杆1031形成了工字形，第二滑面为外凸的，与内凹的第一滑面相啮合。

在另一个示例中，也可以第一滑面为外凸的，第二滑面为内凹的，二者也形成相互啮合状。

实施例二

图3为本申请一种实施方式中的弹簧、支撑板和限位件的示意图，图4为本申请一种实施方式中的笔架组件局部组装结构示意图，图5为本申请一种实施方式中的笔架的一种结构示意图，图6为本申请一种实施方式中的笔架的另一种结构示意图，下面结合图1至图6对本实施例进行具体说明。

在上述实施例的基础上，进一步地，笔架组件100中还包括基板105、弹簧106和限位件107；基板105安装在直线导轨模组103与驱动源104之间，驱动源104穿过基板105与支撑板102固定连接；直线导轨模组103中的轨道杆1031固定在基板105上；限位件107固定在基板105上；弹簧106的上端连接支撑板102，弹簧106的下端连接限位件107。

本申请中，通过设置弹簧106和限位件107，实现了画笔下落过程出现卡顿的情况，并且还避免了画笔在起笔落笔的过程中或者桌面高低不平时还会出现划破画纸等问题。

具体地，支撑板102可以为一个直板，或者也可以为折板。限位件107可以固定在基板105的侧下端。

弹簧106位于支撑板102和限位件107之间。例如，弹簧106为两个时，两个弹簧106的下端分别固定在限位件107的两端，两个弹簧106的上端分别固定在支撑板102的两端，两个弹簧106均为竖直安装。

在一个示例中，支撑板102为直板时，弹簧106的上端固定在支撑板102的下端，弹簧106的下端固定在限位件107上。

在一个较好的示例中，支撑板102设计成图3中所示的成90°弯折的板子，该折板包括至少两个竖直板面和一个水平板面，两个竖直面板之间为水平板面，弹簧106位于支撑板102的两端。如图3和图4所示，限位件107为折型结构，限位件107的中间部分固定在基板105上，限位件107的两端沿第一方向(水平方向)延伸形成两个延伸端用于固定弹簧106的下端，弹簧106的上端可拆卸地固定在支撑板102沿第一方向(水平方向)的延伸端上，例如图4中所示，弹簧106的上端可拆卸地固定在竖直板面(位于水平面板下方的)沿水平方向延伸的延伸端上。

本申请中，对弹簧106的上、下端的具体连接位置不做限定，只要上端与支撑板102连接，下端与限位件107即可。这样设计可以增加弹簧的长度，当舵机臂抬升时，舵机带动支撑板102向上运动，支撑板102带动弹簧106的上端沿第二方向(竖直方向)运动，弹簧106的下端固定在限位件107上(不发生运动)，此时弹簧106拉紧，产生预紧力，当舵机臂落下时，支撑板102向下运动，弹簧106收缩会对支撑板102产生向下的拉力，该拉力驱动支撑板102带动笔架101和滑块1032一起向下运动，在拉力的作用下避免了卡顿现象的发生。弹簧106越长产生的拉力越大，越有利于支撑板102向下顺畅的滑动。并且当驱动源104驱动支撑板102上下运动时，弹簧106还能够起到缓冲作用，从而避免了画笔在起笔落笔的过程中或者桌面高低不平时还会出现划破画纸等问题。

可选地，笔架组件还包括转接固定板108和保护罩109；保护罩109位于支撑板102与笔架101之间，且固定在基板105上；转接固定板108位于支撑板102与保护罩101之间，且固定在支撑板102上，笔架101穿过保护罩109通过转接固定板108与支撑板102固定连接。

具体地，如图1所示，沿水平方向依次排列笔架101、保护罩109、转接固定板108、支撑板102、直线导轨模组103、基板105和驱动源104。转接固定板108使得笔架101更稳固地固定在支撑板102上，保护罩109保护内部各个部件且防止孩童受到伤害。

可选地，笔架101包括用于与支撑板102连接的连接部1011、由连接部1011的两端向外延伸(远离支撑板102的方向)所形成的延伸部1012和用于固定画笔的固定部1013，延伸部1012上设有用于放置画笔的笔槽1014。

在一个示例中，如图5所示，固定部1013包括折型板和固定件，折型板的一端固定在连接部1011上(例如图5所示，可以通过一体成型工艺固定)；折型板的与连接部1011相对的另一端(板面)设有通孔以使固定件穿过通孔固定画笔。

在另一个示例中，如图6所示，固定部1013包括固定件和通孔，通孔位于延伸部上且与笔槽1014连通，固定件穿过通孔固定画笔。

本申请中，固定件可以为螺栓、或者也可以为螺钉，本申请不做限定。

实施例3

图7为本申请一种实施方式中的十字型画架的结构示意图，图8为本申请一种实施方式中的第四端座上的一种紧固皮带装置的结构示意图，图9为本申请一种实施方式中的第四端座上的另一种紧固皮带装置的结构示意图，图10为图9中的紧固皮带装置的爆炸图，图11为本申请一种实施方式中的十字型画架的局部结构示意图，下面结合图1至图11对本实施例进行具体说明。

如图7所示，高精度书写绘图机器人还包括十字型画架200，十字型画架200包括相互垂直的第一光杆2011和第二光杆2021；第一光杆2011的两端分别设有第一端座2012和第二端座2013，第一光杆2011的下方设有与第一光杆平行的固定支撑悬梁2014，固定支撑悬梁2014的两端分别固定在第一端座2012和第二端座2013。

具体地，本申请中的十字型画架200可以按照现有技术中任意合适的工作方式。在本申请中，在第一光杆2011的下方设有固定支撑悬梁2014。由于现有技术中，将光杆直接与端座连接，在工作过程中，两端的端座带动光杆会产生扭动，也就是说两个端座不在一个水平面上，因此影响了绘图的效果和精度。在本申请中，在端座之间设有固定支撑悬梁2014，解决了扭动问题，达到更好的绘图效果。

在本申请中，第一端座2012和第二端座2013之间设有第一光杆2011，在第三端座2022和第四端座2023之间设有第二光杆2021，在第一光杆2011上活动安装有中枢运动模组203，第一光杆2011设置有两条，使中枢运动模组203能在第一光杆2011上平稳移动，所述的中枢运动模组203上安装有与第一光杆2011垂直的第二光杆2021，所述的第二光杆2021也同样设置有两条，在第二光杆2021的端部安装有笔架组件100。所述的中枢运动模组203包括上盖板、下盖板以及固定在上盖板和下盖板之间的横向轴承和纵向轴承，所述的横向轴承活动套装于第一光杆2011上，纵向轴承活动套装于第二光杆2021上。因此笔架组件100、中枢运动模组203及第二光杆2021能在第一光杆2011上作相对x轴运动，笔架组件100和第二光杆2021能相对中枢运动模组203作y轴运动。

第一端座2012和第二端座2013上分别安装有第一电机和第二电机，在第一电机和第二电机上分别安装有第一驱动轮和第二驱动轮；中枢运动模组203内设置有四个法兰轴承滑轮组，每个滑轮组由垫圈、二个法兰轴承、螺杆和防松螺母组成，分别为上左滑轮组、上右滑轮组、下左滑轮组、下右滑轮组；所述第二光杆2021的一端设置有固定装置(位于第四端座2023处)，另一端设置有端部法兰轴承滑轮组(位于第三端座2022处)，一条皮带300依次穿过上左滑轮组、第一驱动轮、上右滑轮组、端部滑轮组、下右滑轮组、第二驱动轮以及下左滑轮组后与固定装置固定；第一电机和第二电机同向旋转时，笔架组件100、中枢运动模组203及第二光杆2021在第一光杆2011上作x轴运动，第一电机和第二电机反向旋转时，笔架组件100和二光杆2021相对中枢运动模组203作y轴运动。

第一驱动轮和第二驱动轮同步逆时针转动时，笔架组件100沿x轴向第一端座2012靠近；第一驱动轮和第二驱动轮同步顺时针转动时，笔架组件100沿x轴向第二端座2013靠近；第一驱动轮顺时针转动、而第二驱动轮同步逆时针转动时，笔架组件100沿y轴向中枢运动模组203远离；第一驱动轮逆时针转动、而第二驱动轮同步顺时针转动时，笔架组件100沿y轴靠近中枢运动模组203，在第一驱动轮和第二驱动轮存在速度差时，笔架组件100能偏离x轴和y轴倾斜移动。

可选地，第二光杆2021的两端分别设有第三端座2022和第四端座2023；第三端座2022上固定有笔架组件100，第四端座2023上设有紧固皮带装置。

可选地，紧固皮带装置包括压片2024，皮带300通过压片2024可拆卸地固定在第四端座2023上。

在一个具体的示例中，如图8所示，包括两个压片2024，该压片2024中至少有一个可拆卸地固定在第四端座2023上，皮带300在第四端座2023形成开环，开环的两端分别穿过两个压片2024与第四端座2023侧壁之间的空隙，之后通过紧固螺丝将压片2024压紧在第四端座2023上；从而实现通过压片2024可拆卸地将皮带300固定在第四端座2023的外壁上，可以调节皮带300的松紧度。

可选地，紧固皮带装置包括在第四端座2023上开设的皮带卡槽2025和紧固螺丝2026；紧固螺丝2026固定在皮带卡槽2025中，皮带300通过紧固螺丝2026固定在皮带卡槽2025中。

在一个具体的示例中，如图9和图10所示，在第四端座2023的上表面向下开设皮带卡槽2025，将开环皮带300的两端分别放置在不同的皮带卡槽2025，皮带300在皮带卡槽2025中形成环状，紧固螺丝2026穿过该皮带环固定在皮带卡槽2025中，紧固螺丝2026与皮带卡槽2025形成加紧状态，从而将皮带300固定在皮带卡槽2025中。

在本申请中，通过设置皮带卡槽2025和紧固螺丝2026，避免了使用压片，从而大大节约制造成本，在实际制造时，一个压片成本约为12元左右，以生产1万台书写绘图机器人为例，即可节约12万的制造成本。

可选地，紧固皮带装置还包括皮带止位垫圈2027。

请继续参考图9和图10，皮带止位垫圈2027位于紧固螺丝2026与第四端座2023的上表面之间，形成更好的紧固皮带300的效果。

在本申请中，在第一端座2011和第二端座2012上分别设有一个电动机，该两个电动机带动皮带300运动。

可选地，如图7所示，十字型画架200还包括位于第一光杆2011和第二光杆2011合处的中枢运动模组203，中枢运动模组203包括传动机构，传动机构包括双法兰轴承204。

具体地，如图11所示，中枢运动模组203的传动机构包括4个双法兰轴承2031，实现了更灵活的皮带300传动效果。

可选地，在第三端座2022中的传动机构为一个双法兰轴承204，如图10所示。

以上所述，仅是本申请的几个实施例，并非对本申请做任何形式的限制，虽然本申请以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限制本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，利用上述揭示的技术内容做出些许的变动或修饰均等同于等效实施案例，均属于技术方案范围内。