配送机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种配送机器人。

背景技术：

近年来，外卖和快递行业飞速发展，相应的配送服务需求也越来越大，但是基于安全考虑，一些社区和园区禁止配送人员进入，为了解决该问题，配送机器人应运而生。

相关技术中，配送机器人一般配置有广角摄像头，广角摄像头可以对机器人周边环境进行摄像，这样配送机器人可以获知周边环境是否有障碍物，并提前避让开障碍物，但是广角摄像头存在一定的视野盲区，导致配送机器人容易与障碍物发生碰撞，摔倒受损。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种配送机器人，该配送机器人可以缩小视野盲区，可以提升使用安全性。

根据本实用新型的配送机器人，包括：主体；多个第一摄像头，多个所述第一摄像头均为广角摄像头且分布于所述主体的周向不同侧壁上；多个第二摄像头，多个所述第二摄像头分布于所述主体的周向不同侧壁上，在设置有所述第一摄像头的侧壁上至少设置有一个所述第二摄像头，所述第二摄像头用于测量深度。

由此，通过广角摄像头和第二摄像头的配合，可以使得配送机器人在该侧获得较大的视野范围，从而可以使得视野盲区减小至极限，从而可以更好地避让障碍物，可以提升配送机器人的使用安全性。

在本实用新型的一些示例中，所述主体包括箱体和箱门，所述箱门可开闭地设置于所述箱体的左右至少一侧，所述箱体的前侧壁和后侧壁均设置有所述第一摄像头和所述第二摄像头。

在本实用新型的一些示例中，所述箱体的前侧壁和后侧壁均设置有一个所述第一摄像头和一个位于所述第一摄像头下方的所述第二摄像头。

在本实用新型的一些示例中，所述箱体包括骨架和外壳，所述外壳设置于所述骨架的外侧，所述骨架的前侧和后侧均设置有用于安装所述第一摄像头的第一支架，所述外壳的前侧和后侧在所述第一摄像头的下方设置有朝向斜下方的所述第二摄像头。

在本实用新型的一些示例中，所述箱门为两个，两个所述箱门分别设置于所述箱体的左右两侧，每个所述箱门上均设置有所述第一摄像头和所述第二摄像头。

在本实用新型的一些示例中，每个所述箱门上均设置有一个所述第一摄像头和位于所述第一摄像头前下方和后下方的两个所述第二摄像头。

在本实用新型的一些示例中，每个所述箱门上的两个所述第二摄像头中的一个朝向前下方且另一个朝向后下方，两个所述第二摄像头的轴线相对竖直线的夹角相同。

在本实用新型的一些示例中，所述箱门包括门板，所述门板设置有倾斜的安装斜面，两个所述第二摄像头安装于所述安装斜面内。

在本实用新型的一些示例中，所述第二摄像头为深度摄像头。

在本实用新型的一些示例中，配送机器人还包括：雷达装置，所述雷达装置设置于所述主体的顶部。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的配送机器人的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的配送机器人分解图；

图3是配送机器人在箱体的前侧壁处的局部剖视图；

图4是第一摄像头安装于骨架上的结构示意图；

图5是配送机器人在箱门处的局部剖视图；

图6是配送机器人在垂直面的视野范围示意图；

图7是配送机器人在水平面的视野范围示意图。

附图标记：

配送机器人100；

主体10；箱体11；骨架111；外壳112；第一支架113；箱门12；门板121；安装斜面122；

第一摄像头20；第二摄像头30；雷达装置40。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本实用新型的实施例。

下面参考图1-图7描述根据本实用新型实施例的配送机器人100，该配送机器人100用于配送外卖或者快递。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的配送机器人100可以包括：主体10、多个第一摄像头20和多个第二摄像头30，主体10的周向具有多个侧壁，侧壁的数量可以根据其实际情况确认，例如，主体10大体呈矩形体时，主体10的周向具有四个侧壁，四个侧壁分别为前侧壁、后侧壁、左侧壁和后侧壁。

多个第一摄像头20均为广角摄像头，而且多个第一摄像头20分布于主体10的周向不同侧壁上，也就是说，多个第一摄像头20至少分布于主体10的周向两个侧壁上，例如，多个第一摄像头20可以分布于主体10的前侧壁和后侧壁，又如，多个第一摄像头20可以分布于主体10的左侧壁和右侧壁，再如，多个第一摄像头20可以分布于主体10的前侧壁、后侧壁、左侧壁和后侧壁上。通过在主体10的周向不同侧壁上设置广角摄像头，可以为配送机器人100在该侧提供一定的视野范围。

多个第二摄像头30分布于主体10的周向不同侧壁上，在设置有第一摄像头20的侧壁上至少设置有一个第二摄像头30，第二摄像头用于测量深度。可以理解的是，在设置有第一摄像头20的主体10侧壁上必然设置有至少一个第二摄像头30，也就是说，第二摄像头30的数量可以大于等于第一摄像头20的数量。其中，第二摄像头30具有深度检测功能，其可以为广角摄像头补充视野范围，在一侧设置广角摄像头后，其仍然存在一定的视野盲区，第二摄像头30的设置可以减小第一摄像头20的视野盲区区域。

由此，通过广角摄像头和第二摄像头30的配合，可以使得配送机器人100在该侧获得较大的视野范围，从而可以使得视野盲区减小至极限，可以更好地避让障碍物，进而可以提升配送机器人100的使用安全性。

根据本实用新型的一个可选实施例，如图1和图2所示，主体10包括箱体11和箱门12，箱门12可以开闭地设置于箱体11的左右至少一侧，也就是说，箱门12可以为一个，在箱门12为一个时，该箱门12可以设置在箱体11的左侧或者右侧；箱门12也可以为两个，两个箱门12可以分别设置于箱体11的左侧和右侧，这样用户可以根据实际位置打开合适的箱门12，从而可以提升用户的使用体验。

箱体11的前侧壁和后侧壁均设置有第一摄像头20和第二摄像头30。可以理解的是，位于箱体11前侧壁上的第一摄像头20和第二摄像头30可以相互补充视野范围，这样可以使得配送机器人100准确观测到前方障碍物，从而可以提前做出避让动作，可以提升配送机器人100的使用安全性，位于箱体11后侧壁上的第一摄像头20和第二摄像头30可以相互补充视野范围，这样可以在后方有物品快速靠近其时，及时做出避让动作，从而可以避免发生碰撞事故，进而可以提升配送机器人100的使用安全性。

具体地，如图2和图3所示，箱体11的前侧壁和后侧壁均设置有一个第一摄像头20和一个位于第一摄像头20下方的第二摄像头30。第二摄像头30可以在第一摄像头20的下方，并且补充第一摄像头20视野范围下方的视野范围区域，从而可以有效检测靠近行进路线地面上的障碍物，进而可以提升配送机器人100的使用安全性。

其中，如图3和图4所示，箱体11包括骨架111和外壳112，外壳112设置于骨架111的外侧，骨架111的前侧和后侧均设置有用于安装第一摄像头20的第一支架113，外壳112的前侧和后侧在第一摄像头20的下方设置有朝向斜下方的第二摄像头30。第一支架113可以包括水平板和竖直板，竖直板固定在骨架111上，水平板用于安装第一摄像头20，其中竖直板上还可以设置有走线孔，这也可以一定程度上对线束进行约束，可以使得配送机器人100布线合理且整齐。并且通过设置第一支架113，可以保证第一摄像头20固定可靠。还有，由于第二摄像头30朝向斜下方，这样第二摄像头30可以观测配送机器人100斜下方区域的视野范围，而且如图6所示，第一摄像头20和第二摄像头30之间可以无重叠视野范围区域，从而可以使得配送机器人100具有更大的视野范围，可以更好地减小视野盲区，可以提升配送机器人100的使用安全性。

根据本实用新型的一个具体实施例，如图2所示，两个箱门12分别设置于箱体11的左右两侧，每个箱门12上均设置有第一摄像头20和第二摄像头30。也就是说，主体10的左右两侧也设置有第一摄像头20和第二摄像头30，位于箱门12上的第一摄像头20和第二摄像头30可以有效观测配送机器人100左右两侧的障碍物，从而可以提前做出避让，进而可以提升配送机器人100的使用安全性。这样主体10的周向均分布有第一摄像头20和第二摄像头30，如图6和图7所示，在垂直面和水平面，配送机器人100可以将视野范围达到极限，这样可以将视野盲区减小至极限，从而可以避让开周向任意一侧的障碍物，进而可以提升配送机器人100的使用安全性。

如图2所示，每个箱门12上均设置有一个第一摄像头20和位于第一摄像头20前下方和后下方的两个第二摄像头30。位于第一摄像头20前下方的第二摄像头30可以观测主体10一侧前方视野范围，位于第一摄像头20后下方的第二摄像头30可以观测主体10一侧后方视野范围，两者再与第一摄像头20进行视野范围补充，可以进一步地扩大配送机器人100在该侧的视野范围，从而可以提升配送机器人100的使用安全性。

如图2和图5所示，每个箱门12上的两个第二摄像头30中的一个朝向前下方，而且另一个第二摄像头30朝向后下方，两个第二摄像头30的轴线相对竖直线的夹角相同。如图7所示，位于前方的第二摄像头30可以观测前下方视野范围，位于后方的第二摄像头30可以观测后下方视野范围，从而可以有效补充第一摄像头20下方的视野范围，进而可以提升配送机器人100的使用安全性。而且如此设置的两个第二摄像头30布置简单，并且观测稳定。

具体地，如图5所示，箱门12包括门板121，门板121设置有倾斜的安装斜面122，两个第二摄像头30安装于安装斜面122内。该安装斜面122位于第一摄像头20的下方，安装斜面122内可以设置有安装孔，两个第二摄像头30分别设置于对应的安装孔内，其安装方式可以为粘接固定，即在安装孔侧壁和对应的第二摄像头30之间设置填充密封胶，该密封胶可以起到固定和密封效果。

可选地，第二摄像头30可以为深度摄像头。深度摄像头可以有效补充广角摄像头的视野范围，两者配合能够更好地扩大配送机器人100的视野范围，可以提升配送机器人100的使用安全性。

根据本实用新型的一个可选实施例，配送机器人100还可以包括：雷达装置40，雷达装置40设置于主体10的顶部。雷达装置40可以进一步地检测配送机器人100的周边障碍物，从而可以使得配送机器人100能够更好的避让障碍物，可以提升配送机器人100的使用安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。