一种夹取式滑轨机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种夹取式滑轨机械手。

背景技术：

目前，随着科学水平的不断进步以及自动化水平的逐步提高，人工成本逐渐上升，为了降低生产过程中的人工成本和提高生产效率，生产出质量合格的产品，需要对某一个工位进行精确地操作并对物件进行清理，一般的做法是在某个工位派特定的作业员进行取放物件与清洗的操作，但长时间工作后，作业员容易疲劳，身体负担过重，造成生产效率的下降以及加工物件的精度不合格，不利于对物件的大批量生产，这就对自动化的夹取装置产生了大量的需求。

技术实现要素：

鉴于以上情况，本实用新型提出一种夹取式滑轨机械手，以解决上述背景技术中出现的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹取式滑轨机械手，包括底座、气泵、喷气式对开门装置、操作台、夹取式机械手、滑轨、挡板、滑道和滑动式支撑架，喷气式对开门装置包括控制器、圆柱容器、环形磁力对开门、支撑柱、平顶封盖和气动装置，在磁力的作用下实现开关门；所述夹取式机械手包括滑台控制器、转盘、气缸、腰部关节、大臂、气缸、小臂、固定板、视觉传感器、末端执行夹爪、小臂伸缩气缸，机械手整体可以通过转盘进行360度旋转，在气缸的作用下，大臂绕腰部关节转动，小臂绕大臂转动，末端执行夹爪负责对物件进行抓取；操作台，用于临时存放机械手抓取的物件；滑轨，作为机械手的运行轨道；滑动式支撑架位于滑轨与底座之间，用于平衡滑台控制器对滑轨的作用力；挡板位于滑轨两端，防止机械手滑出轨道。

优选的，所述底座作为支撑结构位于底部。

优选的，所述气泵作为夹取式机械手的动力源，固定于底座上。

优选的，所述喷气式对开门装置采用环形磁力对开门，从中间向两侧打开，控制器装在支撑柱上，通过支撑柱固定于底座上。

优选的，所述夹取式机械手位于滑轨上，在滑台控制器与腰部关节之间装有转盘，腰部关节与大臂之间装有气缸，大臂与小臂之间装有气缸，小臂与末端执行夹爪装有气缸，在气缸和气泵的作用下，实现腰部关节、大臂和小臂的转动与夹爪的开合。

优选的，所述夹取式机械手装有滑台控制器，喷气式对开门装置固定有控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过气缸、转盘、滑轨和气泵的协同配合，使机械手完成滑动、旋转和夹取物件的动作，具有较高的灵活性，提高了夹取的效率，喷气式对开门装置装有采用了环形磁力对开门，减小了阻力，利用气动装置对物件进行清理，降低了噪声污染，与人工取放物件相比，在生产效率和质量方面都得到了一定的提高。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为夹取式机械手结构图；

图3为喷气式对开门装置结构图；

图4为小臂伸缩气缸结构图。

图中：1底座、2气泵、3喷气式对开门装置、4操作台、5夹取式机械手、6滑轨、7挡板、8滑道、9滑动式支撑架、31控制器、32圆柱容器、33环形磁力对开门、34支撑柱、35平顶封盖、36气动装置、51滑台控制器、52转盘、53气缸、54腰部关节、55大臂、56气缸、57小臂、58固定板、59视觉传感器、510末端执行夹爪、571小臂伸缩气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚与详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，其分别为本实用新型机械手的结构图、夹取式机械手结构图、喷气式对开门装置结构图和小臂伸缩气缸结构图。

一种夹取式滑轨机械手包括：1底座、2、气泵、3喷气式对开门装置、4操作台、5夹取式机械手、6滑轨、7挡板、8滑道和9滑动式支撑架。

喷气式对开门装置包括31控制器、32圆柱容器、33环形磁力对开门、34支撑柱、35平顶封盖、36气动装置，31控制器固定于34支撑柱上，34支撑柱固定于1底座上，34支撑柱上方与32圆柱容器相连，32圆柱容器上方通过35平顶封盖密封，36气动装置位于32圆柱容器底部并与32圆柱容器相通，33环形磁力对开门在磁力的作用下，通过31控制器完成开关门动作；所述5夹取式机械手包括51滑台控制器、52转盘、53气缸、54腰部关节、55大臂、56气缸、57小臂、58固定板、59视觉传感器、510末端执行夹爪和571小臂伸缩气缸，51滑台控制器与6滑轨相连，通过52转盘与54腰部关节连接，54腰部关节在511转动轴的作用下与55大臂相连，55大臂与57小臂通过512转动轴连接，57小臂上装有571小臂伸缩气缸，控制510末端执行夹爪的开合，在54腰部关节、55大臂和57小臂之间装有56气缸和53气缸，实现54腰部关节、55大臂和57小臂的运动，4操作台和2气泵固定于底座上。

上述一种夹取式滑轨机械手工作原理如下：

初始状态下，物件位于初始位置上，首先，2气泵启动，36气动装置通上气管并与2气泵连接，在51滑台控制器的作用下5夹取式机械手在6滑轨上移动，当靠近3喷气式对开门装置时，51滑台控制器把到达的位置信息传递给31控制器，33环形磁力对开门在31控制器的作用下打开，5夹取式机械手的510末端执行夹爪在571小臂伸缩气缸的作用下，通过54腰部关节、55大臂和57小臂的配合，把36气动装置清洗完成后的物件取出来，接着通过51滑台控制器，沿着6滑轨送回到4操作台上，完成一个夹取动作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种夹取式滑轨机械手，其特征在于，包括底座、气泵、喷气式对开门装置、操作台、夹取式机械手、滑轨、挡板、滑道和滑动式支撑架，所述喷气式对开门装置包括控制器、圆柱容器、环形磁力对开门、支撑柱、平顶封盖和气动装置，环形磁力对开门在磁力的作用下实现开关门；所述夹取式机械手包括滑台控制器、转盘、气缸、腰部关节、大臂、气缸、小臂、固定板、视觉传感器、末端执行夹爪、小臂伸缩气缸，机械手整体可以通过转盘进行360度旋转，在气缸的作用下，大臂关节绕腰部关节转动，小臂关节绕肘部关节转动，末端执行夹爪负责对物件进行抓取；所述操作台，用于临时存放机械手抓取的物件；所述滑轨，作为机械手的运行轨道；所述滑动式支撑架位于滑道与底座之间，用于平衡滑台控制器对滑轨的作用力；所述挡板位于滑轨两端，防止机械手滑出轨道；所述底座作为支撑结构位于底部；所述气泵作为夹取式机械手的动力源，固定于底座上。

2.根据权利要求1所述的一种夹取式滑轨机械手，其特征在于：喷气式对开门装置采用环形磁力对开门，从中间向两侧打开，控制器装在支撑柱上，通过支撑柱固定于底座上。

3.根据权利要求1所述的一种夹取式滑轨机械手，其特征在于：夹取式机械手位于滑轨上，在滑台控制器与腰部关节之间装有转盘，腰部关节与大臂之间装有气缸，大臂与小臂之间装有气缸，小臂与末端执行夹爪装有小臂伸缩气缸，在气缸和气泵的作用下，实现腰部关节、大臂和小臂的转动与夹爪的开合。

4.根据权利要求1所述的一种夹取式滑轨机械手，其特征在于：夹取式机械手装有滑台控制器，喷气式对开门装置固定有控制器。

技术总结
本实用新型公开了一种夹取式滑轨机械手，涉及机械手技术领域。该夹取式滑轨机械手，包括底座、气泵、喷气式对开门装置、操作台、夹取式机械手、滑轨、挡板、滑道和滑动式支撑架。喷气式对开门装置在控制器的作用下可以自动开关门，方便夹取式机械手夹取清洁完成的物件，环形磁力对开门在磁力的作用下开关门，减小了摩擦阻力。夹取式机械手与滑轨配合在水平方向上自由移动，滑动式支撑架可以在两轨道间移动，使滑台控制器对滑轨的作用力得到一定的平衡，与人工夹取的方式比较，该夹取机械手有效地提高了夹取效率，大大节省了人力与物力。

技术研发人员：刘德建;芦伟;孙建桂
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：2019.08.27
技术公布日：2020.05.29