室内巡检轮式机器人的制作方法

本实用新型涉及的是一种巡检机器人，具体涉及一种室内巡检轮式机器人。

背景技术：

信号机房共分为机械房和计算机房两个区域。室内设备主要包括组合柜、综合柜、移频柜、防雷柜、分线柜、轨道柜、接口柜等。目前主要采用人工进行巡检，巡检内容包括：

1)机房环境

①环境温湿度是否正常；②空调是否开启；

2)可见光识别

①屏柜、断路器、漏电保护器等设备外观；②空开、接触器、漏电保护器等开关的分合状态；③面板指示灯、硬件指示灯、输入/输出接口指示灯、监控模块告警灯的状态；④蓄电池外观有无漏液；⑤电压、电流、七氟丙烷压力表计等读数是否正常；⑥柜门开闭状态。

3)红外测温

①开关柜等设备发热情况；②开关柜、配电柜线路接头处是否有异常发热现象；③空开有无异常发热情况等。

4)声音判断

①判断现场异常声响；②特定屏柜的运行声音。

目前的巡检现状：信号房内屏柜多，巡检对象多，监测数据量大，人工巡检主要存在以下问题：

①人工主要从感官上进行判断，具有一定的主观性；②人工巡检对人员依赖性强；③巡检效率低：人工不能实时查看屏柜设备数据、不能及时发现并排除故障；④人工巡检耗时费力，巡检内容多，人员劳动强度较大。

基于屏柜设备的布局情况和巡检内容类型，本实用新型拟采用巡检机器人代替人工进行巡检，即设计了一种室内巡检轮式机器人。

技术实现要素：

针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种室内巡检轮式机器人，集移动视频巡检、数据智能分析等功能于一体，可实现对巡检区域设备的实时监控、数据分析管理。并在出现数据异常时报警，提醒工作人员及时处理，降低人员劳动强度，提高了巡检效率。基于多种手段联合巡检，确保信号房设备正常运行。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：室内巡检轮式机器人，包括拾音器、红外热成像仪、云台、充电金属片、超声波避障雷达、驱动轮、可见光相机、补光灯、雨刷、激光定位雷达、天线、激光探沟传感器、防撞条和机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮，机器人本体下部前侧设置有充电金属片、超声波避障雷达，驱动轮上方设置有激光探沟传感器，机器人本体顶部设置有云台，云台两侧均设置有拾音器、红外热成像仪、可见光相机、补光灯和雨刷，云台下方设置有激光定位雷达，机器人本体底部四周均设置有防撞条；所述的机器人本体还与遥控手柄控制连接；所述的机器人本体内置无线wifi与整套控制系统通讯装置。

作为优选，所述的云台搭载多种数据采集装置实现覆盖范围的数据采集。搭载数据采集装置包括：高清可见光相机、红外热成像仪等。

作为优选，所述的激光定位雷达为导航装置：机器人搭载激光雷达实现机器人的导航和进行路径规划。

作为优选，所述的超声波避障雷达为避障装置：机器人本体配备距离监测、防撞装置，保障机器人在运动过程中的安全性。

作为优选，所述的充电金属片通过蓄电池供电。机器人在正常执行任务时采用蓄电池供电，当电量不足时返回至充电点充电。

作为优选，所述的驱动轮设置有两个，驱动轮采用二轮独立驱动，二轮配合转向，具备原地转向能力及一定的越障能力。

作为优选，所述的机器人本体与本地监控后台的通讯、本地监控后台与远程集控后台的信息交互。本地监控后台通过电力专用网络与远程集控后台进行双向信息交互，远程集控后台可以实时读取现场监测数据和机器人本体状态数据。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型的机器人采用可见光相机进行可见光识别，通过机器人搭载的高清可将光摄像机，通过智能视频分析算法，实现对信号房内设备外观、设备运行指示灯状态、表计读数、开关状态等进行图像、视频采集，并进行自主分析诊断。工作人员可在本地监控平台中，查看采集到的可见光图像、视频，为工作人员的决策提供依据。

2、本实用新型带有红外热成像仪，通过机器人搭载的红外热成像仪可对触点、接头进行温度数据采集，通过通讯系统传输至系统后台分析，工作人员可通过后台查看温度数据；保证了设备正常运行。

3、本实用新型的通过机器人搭载的高灵敏度拾音器，对屏柜日常运行声音数据进行采集，并传回后台进行存储、分析，判断设备的运行状态；可及时查出故障，避免重大损失。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参照图1，本具体实施方式采用以下技术方案：室内巡检轮式机器人，包括拾音器1、红外热成像仪2、云台3、充电金属片4、超声波避障雷达5、驱动轮6、可见光相机7、补光灯8、雨刷(可见光相机前方玻璃清洁)9、激光定位雷达10、天线11、激光探沟传感器12、防撞条13和机器人本体14，机器人本体14底部设置有驱动轮6，机器人本体14下部前侧设置有充电金属片4、超声波避障雷达5，驱动轮6上方设置有激光探沟传感器12，机器人本体14顶部设置有云台3，云台3两侧均设置有拾音器1、红外热成像仪2、可见光相机7、补光灯8和雨刷9，云台3下方设置有激光定位雷达10，机器人本体14底部四周均设置有防撞条13；所述的机器人本体14还与遥控手柄控制连接；所述的机器人本体14内置无线wifi与整套控制系统通讯装置，通信系统为机器人提供不小于30mbps的有效网络带宽，保证机器人系统所有的控制信号、视频数据、音频数据及报警信息等数据实时可靠稳定传输。

值得注意的是，所述的云台3搭载多种数据采集装置实现覆盖范围的数据采集。搭载数据采集装置包括：高清可见光相机、红外热成像仪等。

值得注意的是，所述的激光定位雷达10为导航装置：机器人搭载激光雷达实现机器人的导航和进行路径规划。

值得注意的是，所述的超声波避障雷达5为避障装置：机器人本体配备距离监测、防撞装置，保障机器人在运动过程中的安全性。

值得注意的是，所述的充电金属片4通过蓄电池供电。机器人在正常执行任务时采用蓄电池供电，当电量不足时返回至充电点充电。

值得注意的是，所述的驱动轮6设置有两个，驱动轮采用二轮独立驱动，二轮配合转向，具备原地转向能力及一定的越障能力。

此外，所述的机器人本体14与本地监控后台的通讯、本地监控后台与远程集控后台的信息交互。本地监控后台通过电力专用网络与远程集控后台进行双向信息交互，远程集控后台可以实时读取现场监测数据和机器人本体状态数据。

本具体实施方式的机器人搭载激光雷达进行路径导航及进行电子路径规划，机器人系统将根据现场的实际情况及需求生成直观的可视化现场电子地图，并实时显示机器人的巡检路径及机器人的所处位置。

地面轮式机器人系统通讯包括：机器人与本地监控后台的通讯、本地监控后台与远程集控后台的信息交互。本地监控后台通过电力专用网络与远程集控后台进行双向信息交互，远程集控后台可以实时读取现场监测数据和机器人本体状态数据。

若发生通信中断或数据异常，机器人自身具有通讯告警指示信号，同时可在本地监控后台及远程集控后台发生通讯异常告警。

机器人采用蓄电池供电与接触式充电相结合的方式供电，配备高性能锂电池，结合系统完善的电源管理策略，保证电源供给质量。

本地监控后台能够对机器人巡检任务进行规划，使机器人按照预定路线对监测对象进行巡检，判断设备的运行状况。本地监控后台作为巡检机器人系统的中心，主要由实时监控模块、数据统计模块、报表系统、地图编辑模块、任务管理模块、系统设置模块和系统集成模块等组成。除了能控制机器人执行相关巡检任务外，还具有数据采集、储存、统计、检索、报表、智能分析等多种功能。远程集控后台除具备本地监控后台的具体功能外，还能能管理多个本地监控后台，并可通过远程对巡检机器人进行控制、管理和相关数据分析。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。