砂芯输送线用托盘移栽机械手的制作方法

本实用新型涉及砂芯转运设备技术领域，特别涉及一种砂芯输送线用托盘移栽机械手。

背景技术：

砂芯是铸造生产中用于制造型芯的材料，由铸造砂、型砂粘结剂等组成。

目前，在各汽车配件企业，在输送缸体类砂芯时，往往是通过一个机械手将砂芯送入输送带，通过人工搬运至台车上，再利用牵引车将砂芯拉至纳入机，最后，人工将砂芯搬入砂芯纳入机，在整个操作过程中，由于缸体类砂芯重量在34.4kg，温度约在160-170℃，通过人工搬运不仅浪费人力，而且存在安全隐患，增加操作员劳动强度和成本投入，降低生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种砂芯输送线用托盘移栽机械手，其优点是通过夹持装置、往复装置和第一气缸的配合设置，整个托盘移栽过程，实现完全自动化程度，减少操作员劳动强度和成本投入，提高了生产效率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种砂芯输送线用托盘移栽机械手，包括支撑架和横臂，所述横臂一端架设在支撑架上，所述支撑架上设有用于引导横臂水平移动的往复装置；所述横臂的另一端设置有用于夹持托盘的夹持装置；

所述夹持装置包括夹持座、所述夹持座下端设置有安装板、位于所述安装板两端均设有用于抓取托盘的抓取组件；

所述抓取组件包括夹持板和抓取板，所述抓取板设有两个，两个抓取板分别设置于夹持板的两侧；

所述安装板上设有用于驱动夹持板移动的驱动组件；

所述夹持座与横臂之间设置有用于驱动夹持座上下移动的第一气缸。

通过上述技术方案，支撑架用于对横臂的支撑，以及作为横臂移动的工作路径；

移栽托盘时，启动第一气缸，第一气缸的活塞轴向下延伸，从而带动夹持座朝向托盘移动；驱动组件驱动夹持板靠近夹持座方向移动，从而带动抓取板夹持托盘；然后第一气缸的活塞轴向上伸缩，从而带动夹持座向上移动，即夹持板、安装板朝上移动；横臂在往复装置的带动下，使得横臂沿支撑架的长度方向滑动，到达输送线，启动第一气缸，第一气缸的活塞轴向下延伸，从而带动夹持座朝向输送线移动，驱动组件驱动夹持板远离夹持座方向移动，从而将抓取板中的托盘松开放置于输送线上；然后第一气缸的活塞轴向上伸缩，从而带动夹持座向上移动，即夹持板、安装板朝上移动；横臂在往复装置的带动下，使得横臂沿支撑架的长度方向滑动，到达托盘区，重复上述过程。整个托盘移栽过程，实现完全自动化程度，减少操作员劳动强度和成本投入，提高了生产效率，避免碰撞损坏砂芯，使得砂芯品质得到保证。

本实用新型进一步设置为：所述夹持板与安装板之间设置有引导组件，所述引导组件包括滑块、第一导轨和开设于所述滑块上的第一引导槽，所述第一引导槽与第一导轨滑移配合。

通过上述技术方案，滑块、第一导轨和第一引导槽的导向配合设置，对夹持板的移动方向进行导向，滑块沿第一导轨滑动，从而提高了夹持板在移动过程的稳定性，确保抓取板对托板的抓取。

本实用新型进一步设置为：所述驱动组件包括固定块、两个连杆、位于所述固定板下方用于引导固定块滑移的第二导轨、连接杆和用于驱动固定块滑移的第二气缸；所述连接杆贯穿于固定块、连杆，所述第二气缸的活塞轴与所述连接杆固定连接，所述连杆远离连接杆的一端与夹持板转动连接。

通过上述技术方案，启动第二气缸，驱动第二气缸的活塞轴伸缩，从而带动固定块沿第二导轨长度方向滑移，以及驱动两个连杆拉动夹持板靠近或远离夹持座，从而将托盘能够夹持或松开在抓取板中，进而提高对托盘移栽的自动化程度，减轻人工劳动强度，即可提高生产效率。

本实用新型进一步设置为：所述横臂靠近第一气缸的一端设有引导臂，所述引导臂靠近夹持座的一侧设有第三导轨，所述夹持座靠近引导臂的侧壁上开设有第三引导槽，所述第三引导槽与所述第三导轨滑移配合。

通过上述技术方案，第三引导槽与第三导轨之间的导向配合，对夹持座上下移动的方向进行导向；夹持座上的第三引导槽沿第三导轨滑动，从而对夹持座沿第三导轨移动导向，提高了夹持座在上下移动过程的稳定性，保证了整个夹持装置在上下移动的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述往复装置包括沿所述支撑架长度方向设置的引导齿条、贯穿于所述横臂的引导电机、设置于所述引导齿条两侧的第四导轨和开设于所述横臂上的第四引导槽，所述引导电机的主动轴上设有引导齿轮，所述引导齿轮与所述引导齿条啮合设置，所述第三引导槽与所述第四导轨滑移配合。

通过上述技术方案，横臂沿支撑架方向滑动时，启动引导电机，转动引导电机的主动轴，从而带动引导齿轮转动，进而引导齿轮与引导齿条啮合，同时第四引导槽与第四导轨滑移配合，使得横臂沿第四导轨的长度方向移动，进而保证横臂移动过程的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述支撑架上沿引导齿条长度方向的两端设有限位块。

通过上述技术方案，当横臂沿支撑架的长度方向滑动时，限位块用于限制横臂滑出引导齿条之外，避免横臂移出引导齿条之外，保证横臂滑移方向和位置的稳定性，进而保证托盘移栽的路径。

本实用新型进一步设置为：所述横臂远离第一气缸的一端设有配重块。

通过上述技术方案，配重块用于平衡横臂，从而避免抓取板抓移托盘横臂两端重力不平衡，使得整个机械手坍塌，从而影响砂芯输送的效率。

本实用新型进一步设置为：所述横臂靠近支撑架的一侧设有限位轮。

通过上述技术方案，当横臂沿引导齿条移动时，限位轮用于抵接支撑架的底端，进一步的限定横臂之间力的平衡，保证机械手对托盘的移栽，从而保证整个砂芯输送的效率。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过夹持装置、往复装置和第一气缸的配合设置，整个托盘移栽过程，实现完全自动化程度，减少操作员劳动强度和成本投入，提高了生产效率，避免碰撞损坏砂芯，使得砂芯品质得到保证；

2.通过第二气缸、固定块、第二导轨和两个连杆的配合设置，提高了对托盘移栽的自动化程度，减轻人工劳动强度，即可提高生产效率。

附图说明

图1是本实施例的整体的结构示意图；

图2是本实施例的夹持装置的结构示意图；

图3是图2中a的放大结构示意图；

图4是图2中b的放大结构示意图；

图5是本实施例的往复装置的结构示意图；

图6是图5中c的放大的结构示意图；

图7是图5中d的放大的结构示意图。

附图标记：1、支撑架；2、横臂；3、往复装置；4、夹持装置；5、夹持座；6、安装板；7、抓取组件；8、第一气缸；9、引导臂；10、第三导轨；11、第三引导槽；12、夹持板；13、抓取板；14、引导组件；15、滑块；16、第一导轨；17、第一引导槽；18、驱动组件；19、固定块；20、连杆；21、第一连杆；22、第二连杆；23、连接杆；24、第二气缸；26、引导齿条；27、引导电机；28、第四导轨；29、第四引导槽；30、引导齿轮；31、配重块；32、限制板；33、限位轮；34、限位块；35、第二导轨。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

参考图1，一种砂芯输送线用托盘移栽机械手，包括支撑架1和横臂2，横臂2一端架设在支撑架1上，横臂2的长度方向与支撑架1的长度方向垂直设置；支撑架1上设置有用于引导横臂2水平移动的往复往复装置3；横臂2远离支撑架1的一端设置有用于夹持托盘的夹持装置4；当移栽托盘时，夹持装置4夹持托盘，横臂2在往复装置3带动下沿支撑架1的长度方向移动，将托盘移至输送线上。

参考图1和图2，夹持装置4包括夹持座5、安装板6和安装板6两端均设置的用于抓取托盘的抓取组件7；夹持座5与横臂2之间设置有用于驱动夹持座5上下移动的第一气缸8，第一气缸8竖直设置，第一气缸8的缸体部分固定连接在横臂2远离支撑架1的一端，第一气缸8的活塞轴与夹持座5的中心处固定连接；横臂2靠近第一气缸8的一端设置有引导臂9，引导臂9竖直设置，引导臂9靠近夹持座5的侧壁上设置有第三导轨10，第三导轨10长度方向沿引导臂9的长度方向设置，第三导轨10设置有两个，两个第三导轨10靠近引导臂9两侧设置；夹持座5靠近引导臂9的侧壁上开设有两个第三引导槽11，第三引导槽11与第三导轨10位置对应设置，第三引导槽11与第三导轨10滑移配合。当第一气缸8工作时，第一气缸8的活塞杆伸出或回收带动夹持座5沿第三导轨10的长度方向滑动。

参考图2和图4，安装板6采用螺栓固定连接在夹持座5的下端；每个抓取组件7均包括夹持板12和两个抓取板13；夹持板12长度方向沿安装板6的宽度方向设置，两个抓取板13分别位于夹持板12沿长度方向的两侧，抓取板13呈“l”形设置，抓取板13的一端与安装板6固定连接，抓取板13的另一端用于夹持托盘，从而更加稳定的夹持托盘。夹持板12与安装板6之间设置有引导组件14，每个抓取板13与夹持板12连接的一端均对应设置有一个引导组件14，引导组件14包括滑块15、第一导轨16和第一引导槽17，滑块15与夹持板12固定连接，第一导轨16的长度方向沿安装板6的长度方向设置；滑块15远离夹持板12的一侧开设有第一引导槽17，第一引导槽17与第一导轨16滑移配合。

参考图1和图3,安装板6上设置有用于驱动夹持板12移动的驱动组件18，驱动组件18包括固定块19、两个连杆20、第二导轨35、连接杆23和用于驱动固定块19滑移的第二气缸24；固定块19位于夹持座5下方，固定块19呈“匚”形设置；连杆20设置有两个，连杆20包括第一连杆21和第二连杆22，第一连杆21与第二连杆22转动连接，连接杆23贯穿于固定块19的上下两端和两个第一连杆21，连接杆23与固定块19固定连接，连接杆23与两个第一连杆21转动连接，第二连杆22远离第一连杆21的一端与夹持板12转动连接；第二气缸24位于安装板6远离固定块19的一侧，第二气缸24的长度方向沿安装板6的宽度方向设置，第二气缸24的缸体部分固定连接在安装板6上，第二气缸24的活塞轴与连接杆23固定连接。第二导轨35位于固定块19的下方，第二导轨35的长度方向沿安装板6的宽度方向设置，固定块19沿第二导轨35的长度方向滑移。启动电源，第二气缸24的活塞轴带动固定块19沿第二导轨35的长度方向滑移，从而驱动第一连杆21带动夹持板12靠近或远离安装板6的中心线方向移动。

参考图1和图6,往复装置3包括引导齿条26、引导电机27、第四导轨28和第四引导槽29，引导齿条26位于支撑上，引导齿条26的长度方向沿支撑架1的长度方向设置；引导电机27贯穿于横臂2上，引导电机27竖直设置，引导电机27的主动轴上设置有引导齿轮30（参考图7），引导齿轮30与引导齿条26啮合设置；引导齿条26的两侧设置有第四导轨28，第四导轨28的长度方向沿支撑架1的长度方向设置，第四导轨28远离引导齿条26的一侧朝向远离支撑架1的中心线方向延伸；横臂2靠近第四导轨28的侧壁上开设有第四引导槽29，第四引导槽29设置有两个，两个第四引导槽29分别与第四导轨28位置对应设置，第四引导槽29与第四导轨28滑移配合。位于两个第四导轨28的两端固定连接有限位块34，限位块34竖直设置。启动引导电机27，引导电机27的主动轴上的引导齿轮30与引导齿条26啮合转动，从而带动横臂2沿第四导轨28的长度方向往复移动。

参考图5和图6横臂2靠近引导电机27的一侧设置有配重块31，配重块31用于平衡横臂2，横臂2上位于配重块31与第四导轨28之间设置有限制板32，限制板32靠近第四导轨28一侧设置有限位轮33，限位轮33与限制板32转动连接，限位轮33侧壁与第四导轨28抵接，进一步限定横臂2之间的平衡力，人工搬运不仅浪费人力，而且存在安全隐患，增加操作员劳动强度和成本投入，降低生产效率。

工作过程简介：

1.首先，启动第一气缸8，第一气缸8的活塞轴向下延伸，从而带动夹持座5朝向托盘移动；

2.其次，启动第二气缸24，第二气缸24的活塞轴转动固定块19滑移，从未驱动夹持板12靠近夹持座5方向移动，从而带动抓取板13夹持托盘；

3.接着，第一气缸8的活塞轴向上伸缩，从而带动夹持座5向上移动，即夹持板12、安装板6朝上移动；

4.然后，横臂2在引导电机27上的引导齿轮30与引导齿条26啮合的转动下，使得横臂2沿第四导轨28的长度方向滑动，到达输送线；

5.再，启动第一气缸8，第一气缸8的活塞轴向下延伸，从而带动夹持座5朝向输送线移动，第二气缸24驱动夹持板12远离夹持座5方向移动，从而将抓取板13中的托盘松开放置于输送线上；

6.再接着，第一气缸8的活塞轴向上伸缩，从而带动夹持座5向上移动，即夹持板12、安装板6朝上移动；

7.再其次，横臂2在引导电机27的引导齿轮30与引导齿条26啮合的带动下，使得横臂2沿第四轨道的长度方向滑动，到达托盘区；

8.最后，重复上述工作过程。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。