基于吊装布置的双工位机器人汽车密封条自动后加工系统的制作方法

本实用新型涉及汽车密封条后加工领域，尤其是涉及一种基于吊装布置的双工位机器人汽车密封条自动化后加工系统。

背景技术：

目前，汽车密封条是汽车的重要零部件之一，广泛用于车门、车窗、车身、天窗、发动机箱和后备箱等部件，具有隔音、防尘、防渗水和减震的功能，保持和维护车内环境，而且还起着对车内乘员、机电装置和附属物品的重要保护作用。密封条的生产分为炼胶、挤出硫化和后加工三部分。

当前应用于汽车密封条自动化后加工的生产方案，多数为占地面积极大的生产机器，密封条单向移动，到某一位置后由两侧的冲切头在液压系统的推进下靠近，对密封条的某一个特征进行冲切，稳定性好而且效率比较高。但由于每个冲切头体积大，所以布置的不紧凑，需要的机械零部件等会极为的庞大，也就造成了设备的成本较高，维护成本也高。同时也有使用工业机器人的占地面积很小的布置方案，但是由于机械臂的伸展存在着无法达到的死区，所以该部分死区所占的面积就被浪费了。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种节省占地面积并提高加工效率的基于吊装布置的双工位机器人汽车密封条自动后加工系统。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

基于吊装布置的双工位机器人汽车密封条自动后加工系统，包括工业机器人、机械手夹具、上下料机构、冲切机构、工作交换台及支撑梁，

所述工业机器人设有两个，一端固定连接在所述支撑梁上，所述机械手夹具固定连接在所述工业机器人的另一端，

所述上下料机构设置在所述工业机器人的下方，为所述机械手夹具提供待加工的工件，并对已加工好的工件进行下料，所述冲切机构设置在所述上下料机构的两侧，对于待加工的工件进行冲切加工操作，所述工作交换台与所述上下料机构呈平行设置，分别位于所述支撑梁的两侧，作为两个工业机器人间进行加工工件交换的平台。

所述支撑梁、上下料机构、冲切机构及工作交换台均固定于地面。

所述上下料机构为滑轨式上下料机构，在该机构的上表面设有数根滑轨。

待加工的汽车密封条沿滑轨运动。

所述工业机器人为六轴工业机器人。

所述支撑梁由支撑脚和工字梁组成，所述工业机器人固定于工字梁上，工字梁固定于支撑脚上，支撑脚固定于地面上。

所述上下料机构位于整个后加工系统的正前方，完成加工工件的上下料功能；所述冲切机构位于整个后加工系统的左右两侧，完成加工工件的加工冲切功能；所述工作交换台位于整个后加工系统的后方，完成加工工件在两台工业机器人间进行交换的功能；所述支撑梁的支撑脚位于所述冲切机构的外侧，完成对于工业机器人的吊装固定作用；两个工业机器人用于完成加工工件在的冲切时的夹持功能。

加工工件由人工安放至所述滑轨式上下料机构，上下料机构的上料台经由导轨上料，所述工业机器人通过所述机械手夹具从上料台夹取加工工件并完成左侧冲切台的加工，之后将加工工件置于所述工作交换台上，右侧的工业机器人从所述工作交换台夹取加工工件，完成右侧冲切台的加工后将加工工件安放于所述滑轨式上下料机构的下料台上，完成整个加工过程。

所述滑轨式上下料机构及所述工作交换台带有运动控制器，可通过丝杠与伺服(或步进)电机的方式驱动，也可通过同步带与伺服(或步进)电机的方式驱动，确保与两个工业机器人之间的紧密配合，提高生产的节拍。

本实用新型中采用了以双工位机器人进行布置密封条的后加工系统的方案，同样该吊装模式也可适用于单机器人的密封条后加工系统的方案。

本实用新型加工时采用以下步骤：

(1)待加工的工件由人工进行安放至所述滑轨式上下料机构上，所述工业机器人配合所述机械手夹具从上料台夹取加工工件；

(2)机器人根据不同加工工件的加工工艺将工件伸入左侧冲切台的不同冲切口中，并向冲切系统发送反馈信号；

(3)冲切台进行冲切运动，完成加工后，向机器人反馈冲切完成信号；

(4)之后不断循环，直至将左侧所需的冲切都完成后，工业机器人将工件置于工作交换台上，当工作交换台固定工件后，发送到位信号；

(5)另一个工业机器人从工作交换台夹取工件，同样在右侧冲切台完成加工后，将工件安放于上下料机构的下料台上，下料后完成整个加工过程。

与现有技术相比，本实用新型采用了由双机器人相互协作夹持密封条在各冲切工装进行加工，多角度冲切时仅需机器人进行位姿的调节，取代了传统密封条后加工系统庞大的占地面积，且能够满足多种型号的密封条的后加工需要，同时，由于两个机器人是通过吊装的方式固定在支撑梁上，减小了由于机器人机械臂伸展死区所占的面积，所以大大节省工厂的占地面积，提高了效率以及单位面积的产值。

附图说明

图1为实施例中本实用新型的结构示意图；

图2为实施例中本实用新型的俯视结构示意图。

图中，1-上下料机构、2-左侧冲切台、3-左侧工业机器人、4-工作交换台、5-右侧工业机器人、6-右侧冲切台、7-支撑梁、8-机械手夹具、9-加工工件。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

实施例

基于吊装布置的双工位机器人汽车密封条自动后加工系统，其结构如图1-2所示，主要包括上下料机构1、左侧冲切台2、左侧工业机器人3、工作交换台4、右侧工业机器人5、右侧冲切台6、支撑梁7、机械手夹具8。

上述组件中，使用的左侧工业机器人3和右侧工业机器人5均为六轴的工业机器人，固定于支撑梁7上，支撑梁7由工字梁和支撑脚组成，其中，左侧工业机器人3和右侧工业机器人5固定在工字梁上，支撑脚与上下料机构1、左侧冲切台2、右侧冲切台6以及工作交换台4的底座保持相对静止。机械手夹具8设置在左侧工业机器人3和右侧工业机器人5的末端，通过工业机器人位姿的改变而改变加工工件9，也就是汽车密封条的姿态。被加工的汽车密封条可以为不同型号、尺寸与规格的汽车密封条。加工工件9的截面形状与左侧冲切台2和右侧冲切台6中的各冲切口截面应保持一致。

具体来说，使用的上下料机构1为滑轨式上下料结构，在该机构的上表面设有数根滑轨，上下料机构1设置在左侧工业机器人3和右侧工业机器人5的下方，并且位于整个后加工系统的正前方，为连接在上述工业机器人上的机械手夹具8提供加工工件9，并对已加工好的加工工件9进行下料，左侧冲切台2和右侧冲切台6设置在上下料机构1的两侧，对加工工件9进行冲切加工操作，工作交换台4与上下料机构1呈平行设置，工作交换台4与上下料机构1分别位于支撑梁7的两侧，工作交换台4作为两个工业机器人间进行加工工件9交换的平台。

加工工件9由人工安放至上下料机构1，上下料机构1的上料台经由导轨上料，左侧工业机器人3通过机械手夹具8从上料台夹取加工工件9，并在左侧冲切台2完成冲切加工，之后将加工工件9置于工作交换台4上，右侧工业机器人5从工作交换台4夹取加工工件9，在右侧冲切台6上完成冲切加工后将加工工件9安放于上下料机构1的下料台上，完成整个加工过程。并且，使用的上下料机构1及工作交换台4带有运动控制器，可通过丝杠与伺服(或步进)电机的方式驱动，也可通过同步带与伺服(或步进)电机的方式驱动，确保与两个工业机器人之间的紧密配合，提高生产的节拍。

更加具体的操作步骤如下：

本实用新型加工时采用以下步骤：

(1)待加工的加工工件9由人工进行安放至上下料机构1上，首先左侧工业机器人3配合机械手夹具8从上下料机构1的上料台夹取加工工件9；

(2)左侧工业机器人3根据不同加工工件9的加工工艺要求将加工工件9伸入左侧冲切台2的不同冲切口中，并向冲切系统发送反馈信号；

(3)左侧冲切台2进行冲切运动，完成加工后，向左侧工业机器人3反馈冲切完成信号；

(4)之后不断循环，直至将左侧所需的冲切都完成后，左侧工业机器人3将工件置于工作交换台4上，当工作交换台4固定号工件后，发送到位信号；

(5)右侧工业机器人5从工作交换台4夹取工件，同样在右侧冲切台6完成加工后，将工件安放于上下料机构1的下料台上，下料后完成整个加工过程。

本实用新型中采用了以双工位机器人进行布置密封条的后加工系统的方案，同样该吊装模式也可适用于单机器人的密封条后加工系统的方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语、“两侧”、“下方”、“平行”、“末端”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上述对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。