一种悬挂式工业机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种悬挂式工业机器人。

背景技术：

悬挂式的机器人是目前常见的工业机器人类型，可方便对物料进行较长距离的快速运输，运输工作稳定，且方便配合后续流水线加工工作，公告号：cn208729778u公开了一种悬挂式工业机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，控制柜分别与电动底座、机械臂以及弹性机械爪进行连接；所述弹性机械爪包括与机械臂连接的支撑板，以及连接在支撑板两侧上部的若干液压缸，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接机械爪的上端，所述机械爪的中部均铰接弹簧杆的一端，弹簧杆的另一端与支撑板进行铰接。该悬挂式工业机器人，便于对物料进行夹取和固定，以及对物料进行运输，充分保证物料夹取工作的稳定性，且方便后期进行物料的投放工作。

上述技术方案在使用时，只是单纯的依靠夹紧力，对物料进行夹紧，这样在运输货物时，若是货物的重量特别重时，就会存在脱落的问题，所以我们提出一种悬挂式工业机器人，用于解决上述所提出的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在技术方案在使用时，只是单纯的依靠夹紧力，对物料进行夹紧，这样在运输货物时，若是货物的重量特别重时，就会存在脱落的缺点，而提出的一种悬挂式工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种悬挂式工业机器人，包括安装板，所述安装板的底部对称转动连接有两个夹板，且两个夹板相互靠近的一侧顶部均转动连接有连杆，两个连杆相互靠近的一端转动连接有同一个支撑杆，所述支撑杆贯穿安装板并延伸至安装板的上方，所述支撑杆的顶端固定安装有连接板，所述连接板底部和安装板的顶部均对称转动连接有两个转动杆，且位于同一侧的两个转动杆相互靠近的一端转动连接有同一个连接块，连接块的一侧滑动连接有移动杆，两个移动杆均与安装板的顶部滑动连接；

所述移动杆的一侧转动连接有拉杆，且两个拉杆的一端转动连接有同一个移动板，所述移动板与安装板的顶部滑动连接。

优选的，所述安装板的顶部一侧固定安装有滑罩，且移动板与滑罩滑动连接，所述移动板的一侧底部固定安装有抱闸电机，所述抱闸电机的输出轴延伸至滑罩内并固定安装有齿轮，所述滑罩的一侧内壁上固定安装有齿条，所述齿条与齿轮相啮合，利用抱闸电机作为动力源，可以在抱闸电机停止工作时，自动实现对移动板进行制动，且利用齿轮和齿条可以方便带动移动板进行移动。

优选的，两个移动杆相互远离的一侧均固定安装有拉伸弹簧，且两个拉伸弹簧相互远离的一端均固定安装有固定板，两个固定板均与安装板的顶部固定连接，利用两个拉伸弹簧可以方便带动两个移动杆相互远离。

优选的，所述夹板的一侧底部固定安装有安装罩，且安装罩的一侧内壁上转动连接有连接轴，连接轴的一端延伸至安装罩的外侧并固定套设有拖杆，利用拖杆可以方便对物体进行支撑。

优选的，所述安装罩的底部内壁上固定安装有气缸，且气缸的活塞杆上固定安装有滚珠丝杠，连接轴的另一端固定安装有连接罩，所述连接罩的内壁上固定安装有滚珠丝杠螺母，所述滚珠丝杠贯穿滚珠丝杠螺母并与滚珠丝杠螺母螺纹连接，利用气缸作为动力源可以在带动拖杆进行转动的同时，又可以实现对拖杆进行限位的目的。

本实用新型中，所述一种悬挂式工业机器人

通过启动抱闸电机带动齿轮进行转动，此时在齿条的作用下，可以带动移动板进行移动，之后经过拉杆和转动杆的传动，可以带动支撑杆向上进行，进一步可以通过两个连杆带动夹板向相互靠近的一侧进行转动，直至将物体进行夹紧；

之后在将物体抬离地面时，可以启动气缸，以此可以带动滚珠丝杠进行移动，由于滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母之间的螺纹连接不具有自锁性，所以便会带动连接轴进行转动，之后拖杆就会发生转动，直至与物体的底部相接触，即可以实现对物体的支撑。

本实用新型通过启动抱闸电机可以实现两个夹板对物体进行夹紧，之后启动气缸可以带动拖杆转动至与物体的底部相接触，即可以实现在对物体进行夹紧的同时又可以实现对物体的支撑，所以在运输物体时，可有效防止物体坠落，所以不会造成物体损坏。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种悬挂式工业机器人的结构主视图；

图2为本实用新型提出的一种悬挂式工业机器人的抱闸电机与滑罩的连接结构侧视图；

图3为本实用新型提出的一种悬挂式工业机器人的安装罩内部结构侧视图。

图中：1安装板、2夹板、3连杆、4支撑杆、5连接板、6移动板、7移动杆、8拉伸弹簧、9转动杆、10拉杆、11安装罩、12拖杆、13滑罩、14抱闸电机、15齿轮、16齿条、17连接罩、18滚珠丝杠螺母、19滚珠丝杠、20气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种悬挂式工业机器人，包括安装板1，安装板1的底部对称转动连接有两个夹板2，且两个夹板2相互靠近的一侧顶部均转动连接有连杆3，两个连杆3相互靠近的一端转动连接有同一个支撑杆4，支撑杆4贯穿安装板1并延伸至安装板1的上方，支撑杆4的顶端固定安装有连接板5，连接板5底部和安装板1的顶部均对称转动连接有两个转动杆9，且位于同一侧的两个转动杆9相互靠近的一端转动连接有同一个连接块，连接块的一侧滑动连接有移动杆7，两个移动杆7均与安装板1的顶部滑动连接；

移动杆7的一侧转动连接有拉杆10，且两个拉杆10的一端转动连接有同一个移动板6，移动板6与安装板1的顶部滑动连接。

其中，通过启动抱闸电机14带动齿轮15进行转动，此时在齿条16的作用下，可以带动移动板6进行移动，之后经过拉杆10和转动杆9的传动，可以带动支撑杆4向上进行，进一步可以通过两个连杆3带动夹板2向相互靠近的一侧进行转动，直至将物体进行夹紧，之后在将物体抬离地面时，可以启动气缸20，以此可以带动滚珠丝杠19进行移动，由于滚珠丝杠19与滚珠丝杠螺母18之间的螺纹连接不具有自锁性，所以便会带动连接轴进行转动，之后拖杆12就会发生转动，直至与物体的底部相接触，即可以实现对物体的支撑，本实用新型通过启动抱闸电机14可以实现两个夹板2对物体进行夹紧，之后启动气缸20可以带动拖杆转动至与物体的底部相接触，即可以实现在对物体进行夹紧的同时又可以实现对物体的支撑，所以在运输物体时，可有效防止物体坠落，所以不会造成物体损坏。

本实用新型中，安装板1的顶部一侧固定安装有滑罩13，且移动板6与滑罩13滑动连接，移动板6的一侧底部固定安装有抱闸电机14，抱闸电机14的输出轴延伸至滑罩13内并固定安装有齿轮15，滑罩13的一侧内壁上固定安装有齿条16，齿条16与齿轮15相啮合，利用抱闸电机14作为动力源，可以在抱闸电机14停止工作时，自动实现对移动板6进行制动，且利用齿轮15和齿条16可以方便带动移动板6进行移动。

本实用新型中，两个移动杆7相互远离的一侧均固定安装有拉伸弹簧8，且两个拉伸弹簧8相互远离的一端均固定安装有固定板，两个固定板均与安装板1的顶部固定连接，利用两个拉伸弹簧8可以方便带动两个移动杆7相互远离。

本实用新型中，夹板2的一侧底部固定安装有安装罩11，且安装罩11的一侧内壁上转动连接有连接轴，连接轴的一端延伸至安装罩11的外侧并固定套设有拖杆12，利用拖杆12可以方便对物体进行支撑。

本实用新型中，安装罩11的底部内壁上固定安装有气缸20，且气缸20的活塞杆上固定安装有滚珠丝杠19，连接轴的另一端固定安装有连接罩17，连接罩17的内壁上固定安装有滚珠丝杠螺母18，滚珠丝杠19贯穿滚珠丝杠螺母18并与滚珠丝杠螺母18螺纹连接，利用气缸20作为动力源可以在带动拖杆12进行转动的同时，又可以实现对拖杆12进行限位的目的。

本实用新型中，本技术方案中的抱闸电机14和气缸20均采用外接220v交流电源进行供电，具体的操作步骤为：首先通过启动抱闸电机14带动齿轮15进行转动，此时在齿条16的作用下，可以带动移动板6进行移动，在移动板6进行移动时，可以通过两个拉杆10拉动两个移动杆7相互靠近，所以便会使得转动杆9进行转动，以此可以带动支撑杆4向上进行，进一步可以通过两个连杆3带动夹板2向相互靠近的一侧进行转动，直至将物体进行夹紧，之后在将物体抬离地面时，可以启动气缸20，以此可以带动滚珠丝杠19进行移动，由于滚珠丝杠19与滚珠丝杠螺母18之间的螺纹连接不具有自锁性，所以便会带动连接轴进行转动，之后拖杆12就会发生转动，直至与物体的底部相接触，即可以实现对物体的支撑，所以在运输物体时，可有效防止物体坠落，所以不会造成物体损坏。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。