一种用于机器人精确抓取装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人抓取装置技术领域，具体为一种用于机器人精确抓取装置。

背景技术：

机器人的快速发展已经变成了工业当中必不可少的一部分，其中工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行当中设定好的程序进行工作，它是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，随着现代的科学技术不断发展，不断的进步，工业使用的各种工业机器人出现在日常的生产中，工业机器人工作效率高，安全性能好，成本低，生产加工的精度高，生产中常用工业机器人的货物抓取装置来抓取运送货物，传统的用于机器人精确抓取装置基本可以满足人们的使用需求，但是依旧存在一定的问题，具体问题如下所述：

1、目前市场上大多数用于机器人精确抓取装置工业机器人的货物抓取装置在使用时仍存在一定不足，现有的用于工业机器人的货物抓取装置，抓取物体时稳定性能不够，货物常掉落，易导致货物损坏；

2、目前市场上大多数用于机器人精确抓取装置在使用的时候无法对一些表面是圆形的货物或者表面不平整货物进行稳定的抓取，使得装置在抓取的时候不够稳定，对抓取的货物的表面造成损伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人精确抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人精确抓取装置，包括电动伸缩杆、第一伸缩杆、第一装置外壳和第二伸缩杆，所述第一装置外壳顶端的中间位置处安装有安装块，所述第一装置外壳内部的底端横向安装有双头电机，且双头电机的输出端安装有齿轮，所述第一装置外壳内部顶端两端皆横向设置有贯穿第一装置外壳的第一齿条块，且第一齿条块底端与齿轮相啮合，所述第一齿条块的一侧竖向安装有第一夹臂，所述第一装置外壳内部底端两端皆横向设置有贯穿第一装置外壳的第二齿条块，且第二齿条块的顶端与齿轮相啮合，所述第一夹臂顶端两端皆横向安装有贯穿第一装置外壳并延伸至第二齿条块内部的第一辅助杆。

优选的，所述第二齿条块远离第一夹臂的一侧安装有第二夹臂，且第二夹臂靠近第一装置外壳一侧顶端两端皆横向安装有贯穿第一装置外壳并延伸至第一齿条块内部的第二辅助杆。

优选的，所述第一夹臂与第二夹臂靠近第一装置外壳的一侧皆开设有凹槽，且凹槽内部的一端皆安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的外侧皆设置有第一弹簧。

优选的，所述第一伸缩杆靠近第一装置外壳的一侧皆铰接有第一固定板，所述凹槽内部远离第一装置外壳一侧的一端皆横向安装有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的外侧皆设置有第二弹簧。

优选的，所述第二伸缩杆靠近第二伸缩杆的一侧皆竖向铰接有第二固定板，且第二固定板与第一固定板相铰接，所述第一夹臂与第二夹臂的底端皆安装有第二装置外壳，且第二装置外壳内部的顶端均匀安装有电动伸缩杆。

优选的，所述电动伸缩杆底端靠近第一装置外壳一侧皆横向安装有贯穿第二装置外壳的支撑块，且支撑块顶端靠近第一装置外壳的一侧均匀设置有第二滚轮，所述第一夹臂内部底端均匀设置有第一滚轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过安装有第一夹臂、电动伸缩杆和支撑块，通过双头电机控制齿轮将第一夹臂与第二夹臂带动，同时通过装置对货物的挤压使得第一固定板与第二固定板将货物夹起，使得货物可以被夹紧，当货物被夹紧后通过电动伸缩杆将支撑块推出到货物的底部，通过支撑块对货物的底部进行支撑，使得货物在抓取的过程中不易掉落，不易造成经济损失；

2、同时装置通过安装有双头电机、第一弹簧和第二固定板，通过双头电机将第一夹臂与第二夹臂带动将货物夹稳，在对货物进行夹取的过程中通过第一固定板与第二固定板受力后角度产生变化，同时第一固定板对第一弹簧产生压力与第二固定板对第二弹簧产生压力后释放释放压力，使得装置在对货物进行抓取的时候不会因为货物表面不平整从而导致货物脱落的现象发生。

附图说明

图1为本实用新型正视剖视结构示意图；

图2为本实用新型仰视剖视结构示意图；

图3为本实用新型俯视剖视结构示意图；

图4为本实用新型右视剖视结构示意图；

图5为本实用新型图1中a部放大结构示意图。

图中：1、电动伸缩杆；2、第一夹臂；3、第一伸缩杆；4、凹槽；5、第一弹簧；6、第一固定板；7、第一辅助杆；8、第一齿条块；9、安装块；10、齿轮；11、第二辅助杆；12、第一装置外壳；13、第二夹臂；14、第二齿条块；15、支撑块；16、第二装置外壳；17、第一滚轮；18、第二固定板；19、第二弹簧；20、第二伸缩杆；21、双头电机；22、第二滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种用于机器人精确抓取装置，包括电动伸缩杆1、第一伸缩杆3、第一装置外壳12和第二伸缩杆20，第一装置外壳12顶端的中间位置处安装有安装块9，第一装置外壳12内部的底端横向安装有双头电机21，该双头电机21的型号可以为63zyt，且双头电机21的输出端安装有齿轮10，第一装置外壳12内部顶端两端皆横向设置有贯穿第一装置外壳12的第一齿条块8，且第一齿条块8底端与齿轮10相啮合，第一齿条块8的一侧竖向安装有第一夹臂2；

第一夹臂2与第二夹臂13靠近第一装置外壳12的一侧皆开设有凹槽4，且凹槽4内部的一端皆安装有第一伸缩杆3，第一伸缩杆3的外侧皆设置有第一弹簧5，在装置使用的时候可以对货物起到一定的缓冲作用，使得货物不易被装置损坏；

第一伸缩杆3靠近第一装置外壳12的一侧皆铰接有第一固定板6，凹槽4内部远离第一装置外壳12一侧的一端皆横向安装有第二伸缩杆20，且第二伸缩杆20的外侧皆设置有第二弹簧19，对装置夹取的货物起到保护作用，减少损失；

第二伸缩杆20靠近第二伸缩杆20的一侧皆竖向铰接有第二固定板18，且第二固定板18与第一固定板6相铰接，第一夹臂2与第二夹臂13的底端皆安装有第二装置外壳16，且第二装置外壳16内部的顶端均匀安装有电动伸缩杆1，该电动伸缩杆1的型号可以为la10-021d，使得装置在使用的过程中可以根据货物的表面调整角度，使得装置可以对货物夹持的更紧；

电动伸缩杆1底端靠近第一装置外壳12一侧皆横向安装有贯穿第二装置外壳16的支撑块15，且支撑块15顶端靠近第一装置外壳12的一侧均匀设置有第二滚轮22，第一夹臂2内部底端均匀设置有第一滚轮17，便于装置在使用的过程中不易出现故障；

第一装置外壳12内部底端两端皆横向设置有贯穿第一装置外壳12的第二齿条块14；

第二齿条块14远离第一夹臂2的一侧安装有第二夹臂13，且第二夹臂13靠近第一装置外壳12一侧顶端两端皆横向安装有贯穿第一装置外壳12并延伸至第一齿条块8内部的第二辅助杆11，对装置夹持的时候可以加持的更稳定；

且第二齿条块14的顶端与齿轮10相啮合，第一夹臂2顶端两端皆横向安装有贯穿第一装置外壳12并延伸至第二齿条块14内部的第一辅助杆7。

工作原理：在使用该用于机器人精确抓取装置时,通过双头电机21控制齿轮10进行旋转带动第一齿条块8与第二齿条块14进行移动，同时使得第一夹臂2与第二夹臂13打开，接近货物，同时通过双头电机21带动齿轮10向相反的方向进行运动将第一齿条块8与第二齿条块14收回到第一装置外壳12的内部使得第一夹臂2与第二夹臂13将货物夹稳，同时通过第一固定板6与第二固定板18与货物进行接触，接触后通过第一夹臂2与第二固定板18对第一弹簧5与第二弹簧19进行挤压使得装置在对货物进行夹取的时候可以对货物进行一个缓冲的作用，使得货物不会在夹取的过程中造成伤害，通时对表面不规则的货物通过第一固定板6与第二固定板18在夹取的时候角度产生变化，适应装置在夹取的时候夹取表面不规则的货物，当货物被夹取后通过第二装置外壳16内部的电动伸缩杆1将支撑块15推出，在推出的过程中通过第一滚轮17使得支撑块15可以更加方便的推出，同时通过支撑块15上的第二滚轮22使得装置在对货物底部进行支撑的时候不会将货物的表面破坏，当货物到达既定的位置后电动伸缩杆1将支撑块15收回，同时双头电机21将第一齿条块8与第二齿条块14带动将货物松开放下，以上为本实用新型的全部工作原理。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。