一种机器人协调控制装置的制作方法

本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人协调控制装置。

背景技术：

目前，单台工业机器人由控制器、输入输出装置、伺服驱动器以及伺服电机组成，控制器称为主站设备，输入输出装置、伺服驱动器以及伺服电机这些成为从站设备，主站设备与从站设备之间通过信号传输实现数据交流。

由于目前机器人技术以及相关支撑技术水平的限制，单个机器人在功能设计、信息获取和处理及控制等方便的能力都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单个机器人难以胜任。因此，需要在现有的机器人基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务，目前的机器人控制器一般仅仅控制一台机器人，无法满足多台机器人的协同控制；即使存在一台控制器控制多台机器人的情况，控制器不能接收机器人的反馈信息，机器人整体的动作会变得呆板、不柔顺，可能会导致机器人损坏产品。

技术实现要素：

本实用新型通过控制模块与每个机器人对应的示教器，分别控制每个机器人进行各自的动作，实现了多台机器人的协同控制。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种机器人协调控制装置，所述机器人协调控制装置包括遥控子装置以及操作子装置，所述遥控子装置安装于遥控设备上，所述操作子装置安装于每个机器人上；

所述遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，所述操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块，所述测力模块安装在所述每个机器人的机械臂的末端夹具上；

所述第一数据接收模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块与所述示教器电性连接，所述第一数据发送模块与所述控制模块电性连接；

所述测力模块与所述操作模块电性连接，所述操作模块与所述第二数据发送模块电性连接，所述第二数据接收模块与所述操作模块电性连接，所述第一数据发送模块与所述第二数据接收模块信号连接，所述第一数据接收模块与所述第二数据发送模块信号连接。

可选地，所述遥控子装置包括语音警报模块，所述语音警报模块与所述控制模块电性连接。

可选地，所述遥控子装置包括第一信号指示灯以及若干个第二信号指示灯，所述第一信号指示灯以及所述第二信号指示灯分别与所述控制模块电性连接。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本实用新型中，遥控子装置中的控制装置先提取每个机器人对应的示教器中的动作轨迹，并结合控制装置接收到的指令，生成机器人的动作指令，通过第一数据发送模块将动作指令发送至相应机器人的第二数据接收模块，机器人接收到相应的动作指令后，根据动作指令，操作模块操作机器人进行相应的动作。在动作过程中，机器人机械臂的末端夹具上安装的测力模块周期性测量夹具给产品的压力值，并将压力值发送给控制模块，控制模块可以根据压力值对机器人的动作进行调整。这样，可以实现一台控制器指导多台机器人同时工作，满足多台机器人的协同控制，且多台机器人可以向控制器进行反馈，控制器可以根据反馈调整相应机器人的行动轨迹，使得机器人的动作更符合产品生产加工的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种机器人协调控制装置的模块连接示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种机器人协调控制装置的模块连接示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种机器人协调控制装置的模块连接示意图。

附图标记包括：

1、遥控子装置；11、第一数据接收模块；12、第一数据发送模块；13、控制模块；14、示教器；15、第一网络信号连接模块；16、语音警报模块；17、第一信号指示灯；18、第二信号指示灯；2、操作子装置；21、第二数据接收模块；22、第二数据发送模块；23、操作模块；24、测力模块；25、第二网络信号连接模块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“固定于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。

如图1所示，本实用新型一实施例提供的一种机器人协调控制装置，该机器人协调控制装置包括遥控子装置1以及操作子装置2，遥控子装置1安装于遥控设备上，操作子装置2安装于每个机器人上，遥控设备与机器人可以是独立的设备，两者之间可以通过无线网络进行数据通信。

遥控子装置1包括第一数据接收模块11、第一数据发送模块12、控制模块13、示教器14、第一网络信号连接模块15，第一数据接收模块11与控制模块13电性连接，控制器用于控制机器人协同动作，第一数据接收模块11接收到操作子装置2发送的数据后，第一数据接收模块11将接收到的数据传递给控制模块13，控制模块13可以根据该数据决定机器人后续的动作。控制模块13与示教器14电性连接，示教器14用于存储机器人的动作轨迹，并控制单个机器人动作，示教器14的数量可以与机器人的数量相对应，控制模块13用于提取示教器14内的动作轨迹，并根据所接收的动作指令对有效动作进行提取，并将有效动作分配给相应的示教器14。优选地，示教器14控制机器人动作时，所动作的机器人可以通过内部控制系统将动作反馈至控制模块13，控制模块13在接收到信号后，对示教器14内所存储的机器人动作轨迹进行提取并识别，结合控制模块13所接收的信息，将无效动作剔除，有效动作发送至控制模块13，由控制模块13将指令动作分配给相应的示教器14，控制对应的机器人完成配合工作。

第一数据发送模块12与控制模块13电性连接，控制模块13确定个机器人的相应指令后，可以通过第一数据发送模块12发送相应指令。

操作子装置2包括第二数据接收模块21、第二数据发送模块22、操作模块23、测力模块24、第二网络信号连接模块25，第一数据发送模块12与第二数据接收模块21信号连接，第二数据接收模块21与操作模块23电性连接，第二数据接收模块21接收第一数据发送模块12发送的指令后，将相应指令传递给操作模块23，以便操作模块23操作机器人进行相应动作。

测力模块24安装在每个机器人的机械臂的末端夹具上。测力模块24与操作模块23电性连接，测力模块24用于测量机械臂末端夹具夹取产品时给予产品的压力值，并将测力模块24测量的压力值传递给操作模块23。操作模块23与第二数据发送模块22电性连接，第一数据接收模块11与第二数据发送模块22信号连接，操作模块23接收到该压力值，将该压力值传递给第二数据发送模块22，第二数据发送模块22通过无线网络将压力值发送给第一数据接收模块11，第一数据接收模块11将接收到的压力值传递给控制模块13。控制模块13可以根据接收到的压力值对机器人后续动作进行调整，相应的调整方式可以有技术人员设定并存储在控制模块13中。控制模块13可以将调整后的动作轨迹记录到相应机器人的示教器14中，同时剔除掉示教器14中错误的动作轨迹，使得示教器14中的动作轨迹越来越标准，更符合产品生产加工的需求。

优选地，上述过程中，操作模块23接收到测力模块24传递的压力值后，可以对该压力值进行判断，如果大于预设阈值，则将压力值通过第二数据发送模块22、第一数据接收模块11发送至控制模块13；如果小于或等于预设阈值，则不将压力值发送给控制模块13，这样，减少了控制模块13的处理量。

可选地，如图2所示，遥控子装置1包括语音警报模块16，语音警报模块16与控制模块13电性连接，当控制模块13出现信号紊乱、输出错误等故障时，触发语音警报模块16进行警报，提示工作人员尽快停止机器人的操作，并检修控制模块13。

可选地，如图3所示，遥控子装置1包括第一信号指示灯17以及若干个第二信号指示灯18，第一信号指示灯17以及第二信号指示灯18分别与控制模块13电性连接，第一信号指示灯17用于指示遥控子装置1的网络情况，第二信号指示灯18用于机器人的网络情况，第二信号指示灯18的数量可以与机器人的数量相对应。当遥控子装置1由于网络状况不佳无法发出信号时，第一信号指示灯17亮起警告颜色；当某个机器人由于网络状况不佳时无法接收信号，导致遥控子装置1接收不到机器人的反馈信息时，该机器人相对应的第二信号指示灯18亮起警告颜色。

本实用新型的工作原理是，遥控子装置中的控制装置先提取每个机器人对应的示教器中的动作轨迹，并结合控制装置接收到的指令，生成机器人的动作指令，通过第一数据发送模块将动作指令发送至相应机器人的第二数据接收模块，机器人接收到相应的动作指令后，根据动作指令，操作模块操作机器人进行相应的动作。在动作过程中，机器人机械臂的末端夹具上安装的测力模块周期性测量夹具给产品的压力值，并将压力值发送给控制模块，控制模块可以根据压力值对机器人的动作进行调整。这样，可以实现一台控制器指导多台机器人同时工作，满足多台机器人的协同控制，且多台机器人可以向控制器进行反馈，控制器可以根据反馈调整相应机器人的行动轨迹，使得机器人的动作更符合产品生产加工的需求。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。