一种防倾倒搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及搬运机器人领域，特别涉及一种防倾倒搬运机器人。

背景技术：

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动；现有的搬运机器人中，机器人在夹取重物时，可能会重心不稳，从而影响机器人的稳定状态，极易造成倾倒，影响正常作业，并且现有的搬运机器人中，夹爪部分通常固定不变，不能根据实际情况进行调节，不利于不同形状物品的搬运工作，使用时存在一定的局限性。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种防倾倒搬运机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种防倾倒搬运机器人，包括旋转臂，所述旋转臂的下端固定安装有旋转座，且旋转座的下表面设置有支撑底座，所述旋转座的内部设置有重量调节机构，且旋转座的内部设置有压力传感器，所述旋转臂上依次连接有第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，且第三转动臂上设置连接臂，所述连接臂上设置有夹爪臂，且夹爪臂上设有夹爪，所述夹爪上设有可拆夹板。

优选的，所述重量调节机构包括伺服电机、蜗杆、蜗轮、滑轨、配重块、螺母座和丝杆，所述伺服电机固定于旋转座内，且伺服电机上设有蜗杆，所述丝杆设置于旋转座的内部，且丝杆上固定安装有蜗轮，所述滑轨固定安装于旋转座的内部底端，且滑轨上设有配重块，所述配重块上固定安装有螺母座。

优选的，所述蜗轮与蜗杆之间啮合连接，所述配重块滑动设置于滑轨上，所述丝杆贯穿于螺母座，且丝杆与螺母座之间螺纹连接。

优选的，所述旋转臂与旋转座之间的连接方式为焊接，且旋转座转动设置于支撑底座上。

优选的，所述可拆夹板包括螺纹孔、夹板主体、沉孔、沉头螺钉和弧形板，所述螺纹孔开设于夹爪上，所述夹板主体上开设有沉孔，所述沉头螺钉位于沉孔内，且沉头螺钉的末端与螺纹孔螺纹连接，所述弧形板固定安装于夹板主体上。

优选的，所述夹爪的内侧固定安装有固定板，且固定板位于夹爪与可拆夹板之间。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该防倾倒搬运机器人，通过设置的重量调节机构，使用配重块、伺服电机，配合着压力传感器使用，可以在搬运重物时进行重量调节，保证机器人具有一个稳定的重心，可以有效的防倾倒，采用可拆夹板，需要的时候可以进行拆卸，方便根据不同的物品进行调节，保证夹持效果。

附图说明

图1为本实用新型一种防倾倒搬运机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种防倾倒搬运机器人旋转座的内部结构示意图；

图3为本实用新型一种防倾倒搬运机器人夹爪处的结构示意图；

图4为本实用新型一种防倾倒搬运机器人可拆夹板处的结构示意图。

图中：1、旋转臂；2、旋转座；3、支撑底座；4、第一转动臂；5、第二转动臂；6、第三转动臂；7、连接臂；8、夹爪臂；9、夹爪；10、可拆夹板；1001、螺纹孔；1002、夹板主体；1003、沉孔；1004、沉头螺钉；1005、弧形板；11、固定板；12、伺服电机；13、蜗杆；14、蜗轮；15、压力传感器；16、滑轨；17、配重块；18、螺母座；19、丝杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-4所示，一种防倾倒搬运机器人，包括旋转臂1，旋转臂1的下端固定安装有旋转座2，且旋转座2的下表面设置有支撑底座3，旋转座2的内部设置有重量调节机构，且旋转座2的内部设置有压力传感器15，旋转臂1上依次连接有第一转动臂4、第二转动臂5和第三转动臂6，且第三转动臂6上设置连接臂7，连接臂7上设置有夹爪臂8，且夹爪臂8上设有夹爪9，夹爪9上设有可拆夹板10；

重量调节机构包括伺服电机12、蜗杆13、蜗轮14、滑轨16、配重块17、螺母座18和丝杆19，伺服电机12固定于旋转座2内，且伺服电机12上设有蜗杆13，丝杆19设置于旋转座2的内部，且丝杆19上固定安装有蜗轮14，滑轨16固定安装于旋转座2的内部底端，且滑轨16上设有配重块17，配重块17上固定安装有螺母座18；蜗轮14与蜗杆13之间啮合连接，配重块17滑动设置于滑轨16上，丝杆19贯穿于螺母座18，且丝杆19与螺母座18之间螺纹连接；旋转臂1与旋转座2之间的连接方式为焊接，且旋转座2转动设置于支撑底座3上；可拆夹板10包括螺纹孔1001、夹板主体1002、沉孔1003、沉头螺钉1004和弧形板1005，螺纹孔1001开设于夹爪9上，夹板主体1002上开设有沉孔1003，沉头螺钉1004位于沉孔1003内，且沉头螺钉1004的末端与螺纹孔1001螺纹连接，弧形板1005固定安装于夹板主体1002上；夹爪9的内侧固定安装有固定板11，且固定板11位于夹爪9与可拆夹板10之间。

需要说明的是，本实用新型为一种防倾倒搬运机器人，在使用时，通过支撑底座3将整个机器人固定到流水线上的合适位置处，保证机器人稳定的安装在流水线处，连接相关线路，将机器人连接到控制系统中，设定相关程序，随后开始利用机器人进行物品的搬运，在进行搬运时，控制系统中的程序启动，旋转臂1随着旋转座2在支撑底座3上转动，与此同时第一转动臂4、第二转动臂5、第三转动臂6、连接臂7以及夹爪臂8在机器人上相关驱动机构的带动下转动运行，直至将夹爪9移动到需要运输的物品出，夹爪9张开并在其他机械臂的带动下移动到物品出，随后夹爪9合拢，可拆夹板10将物品夹持住，随后在程序的作用下，机器人继续工作将物品搬运到下一道工序处，在搬运物品时，有的物品重量较大可能会导致机器人重心不稳，这时通过重量调节机构配合着压力传感器15即可进行调节，压力传感器15感应实时压力并将数据反馈到控制系统中，当两个压力传感器15受到的压力存在的差值超出设定数值后，控制系统控制着重量调节机构启动，伺服电机12工作带着蜗杆13旋转，蜗杆13则带着蜗轮14以及丝杆19转动，从而带着螺母座18移动，螺母座18则带着配重块17在滑轨16上滑动，直至两个压力传感器15受到的压力差值处于设定范围内，保证了机器人在搬运重物时的稳定性，提高了防倾倒性能，在使用机器人时，可以根据需要调节夹持部分的结构，从而适用于不同物品的夹持，当需要夹持圆柱形物品时，利用可拆夹板10进行夹持，若是需要夹持块状或者板状的物品时，工作人员可以旋掉沉孔1003与螺纹孔1001中的沉头螺钉1004，从而将带有弧形板1005的夹板主体1002从夹爪9上拆卸下来，然后利用固定板11夹持物品即可，当再次需要夹持圆柱物品的时候再安装好可拆夹板10即可。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。