技术特征：
1.一种把持装置，其具备：把持部模块，其具有第一面和第二面，在所述第一面与所述第二面之间把持对象物；臂部，其使所述把持部模块的位置变化；拍摄部，其设置在与所述把持部模块一起移动的位置，并拍摄所述对象物中的至少一部分；以及控制部，其能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者，以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，所述拍摄部设置在所述第一面的背面侧且能够拍摄所述对象物的位置。3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，所述控制部能够基于所述特定量信息即示出表示背景的部分与表示所述对象物的部分的比例的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。4.根据权利要求1-3中的任意一项所述的把持装置，其中，所述控制部能够基于所述特定量信息即表示所述对象物的亮度变化大的部分的比例的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。5.根据权利要求1-4中的任意一项所述的把持装置，其中，所述控制部能够基于所述特定量信息即表示所述对象物的颜色的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分的情况下所述拍摄部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。6.一种控制方法，其为把持装置的控制方法，所述把持装置具备：把持部模块，其具有第一面和第二面，在所述第一面与所述第二面之间把持对象物；臂部，其使所述把持部模块的位置变化；以及拍摄部，其设置于与所述把持部模块一起移动的位置，并拍摄所述对象物中的至少一部分，所述控制方法包括：能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者，以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量的控制步骤。7.一种程序，该程序使与把持装置连接的计算机执行控制步骤，所述把持装置具备：把持部模块，其具有第一面和第二面，在所述第一面与所述第二面之间把持对象物；臂部，其使所述把持部模块的位置变化；以及拍摄部，其设置于与所述把持部模块一起移动的位置，并拍摄所述对象物中的至少一部分，所述控制步骤能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄
部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者，以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。
技术总结
把持装置具备：把持部模块，其具有第一面和第二面，在所述第一面与所述第二面之间把持对象物；臂部，其使所述把持部模块的位置变化；拍摄部，其设置在与所述把持部模块一起移动的位置，并拍摄所述对象物中的至少一部分；以及控制部，其能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述拍摄部拍摄的接触状态的信息，控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者，以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。量。量。
技术研发人员：山口明彦
受保护的技术使用者：国立大学法人东北大学
技术研发日：2019.12.16
技术公布日：2022/8/1